표제지
목차
1. 서론 8
1.1. 연구배경 및 동향 8
1.2. 연구목적 및 내용 10
2. 차량의 모델링 및 제어기 설계 12
2.1. 초음파 위치인식 시스템 12
2.2. 시스템 식별(System Identification) 14
2.2.1. 상태공간 모델 14
2.2.2. 부분공간 식별법(Subspace Identification Methods) 15
2.3. 차량의 모델링 20
2.4. 제어기 설계 23
2.4.1. PID 제어 23
2.4.2. 강인제어 23
2.4.2. H∞ 제어기(이미지참조) 24
3. 시스템의 거동에 대한 동적 시뮬레이션 38
3.1. 개요 38
3.2. 주행 알고리즘 39
3.3. 시뮬레이션 결과 41
4. 차량의 동적 실험 45
4.1. 실험 장비의 구성 45
4.2. 경로데이터 획득 51
4.3. 실험결과 52
5. 결론 및 향후과제 58
참고문헌 60
Abstract 62
Fig. 2.1. Ultrasonic satellite system 13
Fig. 2.2. Block diagram for subspace identification 17
Fig. 2.3. Input data 20
Fig. 2.4. Output data 21
Fig. 2.5. Performance of subspace identification 21
Fig. 2.6. The standard H∞ configuration(이미지참조) 25
Fig. 2.7. Standard feedback configuration of H∞(이미지참조) 32
Fig. 2.8. Weighting function W₁ and desired S 34
Fig. 2.9. Weighting function W₃ and desired T 35
Fig. 2.10. Desired performance of weighting function 37
Fig. 2.11. Performance of weighting function 37
Fig. 3.1. Reference path 38
Fig. 3.2. Point to Point Algorithm 39
Fig. 3.3. Lateral control 40
Fig. 3.4. Simulation result(0.2㎧, 20㎝) 41
Fig. 3.5. Simulation result(0.25㎧, 20㎝) 42
Fig. 3.6. Simulation result(0.3㎧. 20㎝) 42
Fig. 3.7. Simulation result(0.35㎧, 20㎝) 43
Fig. 3.8. Simulation result(0.35㎧, 30㎝) 43
Fig. 4.1. Configuration of experimental system 46
Fig. 4.2. Main processor(ATMEGA 128) 46
Fig. 4.3. Front view of experimental system 47
Fig. 4.4. Side view of experimental system 47
Fig. 4.5. Rear view of experimental system 48
Fig. 4.6. The overall configuration of Ultrasonic Satellite... 48
Fig. 4.7. Hardware configuration of experimental system 49
Fig. 4.8. Program of experimental system 51
Fig. 4.9. Experimental result(PID Controller, 0.2㎧, 20㎝) 52
Fig. 4.10. Experimental result(PID Controller, 0.25㎧, 20㎝) 53
Fig. 4.11. Experimental result(PID Controller, 0.3㎧, 20㎝) 53
Fig. 4.12. Experimental result(PID Controller, 0.35㎧, 20㎝) 54
Fig. 4.13. Experimental result(H∞ controller, 0.2㎧, 20㎝)(이미지참조) 55
Fig. 4.14. Experimental result(H∞ controller, 0.25㎧, 20㎝)(이미지참조) 55
Fig. 4.15. Experimental result(H∞ controller, 0.3㎧, 20㎝)(이미지참조) 56
Fig. 4.16. Experimental result(H∞ controller, 0.35㎧, 20㎝)(이미지참조) 56