표제지
(국문) 초록
Abstract
목차
제1장 서론 15
제1절 연구 배경 및 목적 15
제2절 선행 연구 17
제2장 본론 20
제1절 국내/외 Self-Driving 기술 20
1. ADAS(첨단 운전자 보조 시스템) 20
2. Autonomous Driving(자율주행) 21
제2절 가상현실 이론 23
1. 가상현실 종류 23
2. 자율주행 내 Digital Twin의 필요성 25
제3절 시나리오 구성 및 시뮬레이션 평가 27
1. 시뮬레이션 Tool 및 구축환경 27
2. 시나리오 및 평가 기준 28
3. 가상현실 자율주행 평가 32
4. 결과 도출 43
제3장 결론 46
참고문헌 48
표 1. 자율주행 시뮬레이션용 Vehicle Sensor Configuration 28
표 2. General PG Test Scenarios 29
표 3. Corner Case Test Scenarios 31
표 4. Scenario 1: SV 주행 및 TV 정지 시 감속 후 정지 32
표 5. Scenario 1 시뮬레이션 검증_통계분석 33
표 6. 센서 구성 별 Scenario 2 비교 결과 35
표 7. Scenario 2 시뮬레이션 검증_통계분석 36
표 8. Scenario 3: 반대방향 좌회전 TV 감지 후 감지 후 SV 시뮬레이션 37
표 9. Scenario 3: 충돌로 인해 정지된 TV 감지 후 SV 시뮬레이션 38
표 10. Scenario 3 통계분석: 역방향 좌회전 TV 발견 후 SV 정지 38
표 11. Scenario 3 통계분석: 충돌로 인해 TV 정지된 경우 SV 값 39
표 12. Scenario 4: SV 주행 시 보행자 교차로 보행 시 감속, 주간/흐림 40
표 13. Scenario 4: SV 주행 시 보행자 교차로 보행 시 감속, 야간/안개 41
표 14. Scenario 4 통계분석: SV 주행, 보행자 횡방향 보행, 주간/흐림 42
표 15. Scenario 4 통계분석: SV 주행, 보행자 횡방향 보행, 야간/안개 42
그림 1. 자율주행 차량에 사용되는 다양한 ADAS 센서 유형 21
그림 2. Levels of Driving Automation 22
그림 3. Model Variations Throughout Development 24
그림 4. Mobility Digital Twin (MDT) framework for connected vehicles 26
그림 5. Scenario 2 내 Obstacle(Traffic Barrel) 설정 34