본 논문에서는 수중 로봇의 위치추적 소프트웨어와 수중 선저 입체지도 생성 소프트웨어를 개발하였다. 수중 로봇을 위한 소프트웨어로써 선저면에서의 무인로봇의 위치를 추적하고 음파통신의 음영지역을 발견함으로써 센서의 정위 구현을 목표로 하였다. 수중에서 로봇의 위치를 추적하기 위하여 개발된 소프트웨어는 수중의 초음파통신에 변수로 작용하는 파도의 고저와 세기를 적용하였으며, 라인즈를 이용하여 그려진 선박의 도면을 스캔하여 OpenGL을 이용하여 입체지도를 형성하는 소프트웨어를 개발하였다. 이는 무인로봇이 비가시적 면인 수중 선저에서의 위치파악이 용이하며, 선저의 굴곡으로 인한 초음파통신 음영지역을 쉽게 발견함으로써 그에 따른 센서의 정위를 구현하여 원활한 통신 상태를 유지하는데 활용될 수 있다.In this paper, S/Ws are developed to track underwater-robot and to create three-dimensional map of hull. The developed Softwares set a goal to decide correct sensor location that is tracking location of a unmanned-robot at ship hull and finding shaded area of acoustic-wave communication at ship-hull. The software for a underwater-robot tracking was developed applying high-low and rough of wave as parameters of ultrasonic. Drawn a ship's plan is scanned by the lines and a making three-dimensional map software is developed by OpenGL. Developed softwares is easily localization of a unmanned-robot at ship hull in shaded area and can find shaded area of ultrasonic communication with bottom curve. So communication condition can be used to maintain state as the estimating correct location of the sensors.