최근 자율주행자동차의 도입과 상용화가 가시화됨에 따라 일반 차량과 달리, 법적·윤리적인 부분에서 다양한 쟁점들이 논의되고 있으며, 관련 쟁점들은 상용화 이전에 해소될 필요가 있다. 본 연구의 목적은 자율주행자동차의 윤리 가이드라인 초안에 대한 설문조사를 통해 시민들의 인식을 파악하는데 있다. 선행연구 고찰을 토대로 5개의 핵심 윤리요소를 도출하였으며, 이를 기초로 작성된 가이드라인 초안을 도출해 문항별 인식 분석을 시행하였다. 분석결과, 3단계 자율주행자동차의 상용화를 위해서는 안전 검증이 전제되어야 하고, 윤리적 딜레마 상황은 사전에 방지할 수 있도록 예방적 설계가 필요한 것으로 나타났다. 또한 자율차 주행에 대한 중앙통제를 최소화하고, 이용자들의 사전 교육이 필수적인 것으로 도출되었다. 향후 한국형 자율주행자동차 윤리 가이드라인 초안에 대한 인식조사 결과를 활용해 주요 쟁점들을 해소할 수 있는 방안을 검토하고, 다양한 사회합의 과정을 토대로 초안을 보완할 필요가 있다고 판단된다.