목차
능동 댐핑 주입과 외란 관측기 기반 선형 운동 도립진자 비선형 위치 제어 = Nonlinear position regulator for linear motion inverted pendulum via active damping injection and disturbance observer / 박재경 ; 김동수 ; 김석균 1
Abstract 1
I. 서론 1
II. 선형운동 도립진자 시스템 2
III. 제어법칙 유도 2
1. 운동 방정식 수정 2
2. 위치제어 루프 3
3. 속도-각속도(z-변수) 제어 루프 3
4. 도립진자 각도 제어 루프 3
5. 각속도 제어 루프 3
IV. 폐루프 시스템 성질 분석 4
V. 모의실험결과 5
1. 위치추종 성능 비교 6
2. 위치유지 성능 비교 6
3. 차단주파수 변경에 따른 추종 성능 변화 6
VI. 결론 7
REFERENCES 7
[저자소개] 8