목차
밸런싱 로봇의 고속 곡선주행 안정성 향상 = Improvement of high-speed curve driving stability of a balancing robot / 김대우 ; 방진욱 ; 이장명 1
Abstract 1
I. 서론 1
II. 고속 세그웨이 설계 2
1. 세그웨이 설계 2
2. 직렬 탄성 액추에이터 사용 2
III. 세그웨이 동적 모델링 3
1. 세그웨이 직선 운동 모델 3
2. 세그웨이 곡선 운동 모델 3
IV. 세그웨이 선회 주행 향상을 위한 알고리즘 4
1. 선회 주행 시 Wheel 제어 방식 4
2. 선회 주행 시 Footplate 제어 방식 4
V. 실험 5
VI. 결론 5
REFERENCES 5
[저자소개] 6