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보고서 요약서
요약문
SUMMARY
Contents
목차
1. 연구개발과제의 개요 8
가. 연구개발 개요 8
1) 개요 8
2) 혁신성 및 차별성 9
3) 경제적, 산업적 중요성 및 필요성 10
나. 연구개발의 최종목표 12
다. 핵심 개발 내용 13
2. 국내외 기술 개발 현황 15
가. 해양드론 현황 15
1) 해양드론 종류 15
2) 해양드론 활용범위 15
3) 관련시장규모 16
4) 무인수상이동체(USV) 19
나. 다중음향측심센서 23
다. 레이저스캐너 및 ToF 카메라 28
1) LiDAR 28
2) ToF 카메라 31
라. GNSS 33
1) GNSS 서비스 현황 33
2) PPP(Precise Point Positioning) 35
3) IGS RTS(Real-Time Service) 37
마. SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 40
1) 개요 40
2) Visual Odometry 41
3) LOAM(Lidar Odometry And Mapping) 43
4) LSD-SLAM(Large-Scale Direct Monocular SLAM) 46
바. IoT 프로토콜 49
1) MQTT(Message Queue Telemetry Transport) 49
2) XMPP(eXtensible Messaging and Presence Protocol) 50
3) CoAP(Constrained Application Protocol) 51
사. ROS(Robot Operating System) 52
1) 개요 52
2) 특징 53
3) 생태계 54
3. 연구개발수행 내용 및 성과 55
가. 서비스 아키텍쳐 55
나. 수륙양용 무인이동 플랫폼 56
1) 무인이동 플랫폼 구성 56
2) 무인이동 플랫폼 제원 57
3) 자세제어 안정화 구조 적용 60
4) 수륙양용 구동부 전환 장치 구현 61
5) 짐벌 구조와 구동부 연결 구현 62
6) 센서배치 및 이격거리 64
7) 주요 컴포넌트 및 배선 69
8) 센서 통신 프로토콜 70
9) 무인이동 플랫폼 주요 부품 설계도 75
다. 센서플랫폼 77
1) 주요기능 77
2) 주요 컴포넌트 77
3) 네트워크 구성 78
4) GNSS 설정 80
5) ROS 설정 81
6) 센서 통합 86
라. 현장관제시스템 88
1) 주요 기능 88
2) 주요 컴포넌트 88
3) Mobile Platform Mission Control 89
4) Mobile Platform Operation Manager 90
5) Mobile Platform Status Monitor 91
마. 통합관제시스템 93
1) 주요기능 93
2) 주요컴포넌트 93
3) Field Operation Manager 94
4) Data Monitor 95
5) Sensor Data & Status Manager 96
바. 현장 실험 97
1) 실험 조건 97
2) GNSS 측량 98
3) 레이저스캐너를 이용한 육상측량 99
4) 육상 및 수중 연속측량 101
5) 통제거리 및 속도확인 102
6) 데이터 취득 103
7) 분석 결과 105
4. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 106
가. 목표 달성도 106
1) 운용 시간 106
2) 관측 속도 107
3) 통제 거리 109
4) 관측할 수 있는 수심 및 표고 110
5) 실측한 자료와의 비교 정밀도 111
6) 측점 밀도 112
나. 관련 분야 기여도 113
5. 연구개발성과의 활용계획 114
가. 활용 계획 114
1) 해안선 조사 114
2) 노간출암 조사 116
나. 사업화 계획 117
6. 연구 과정에서 수집한 해외 과학기술 정보 118
7. 연구개발성과의 보안등급 126
8. 국가과학기술종합정보시스템에 등록한 연구시설장비 현황 127
9. 연구개발과제 수행에 따른 연구실 등의 안전조치 이행실적 128
10. 연구개발과제의 대표적 연구 실적 129
11. 기타 사항[내용없음] 130
12. 참고 문헌 131