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보고서 요약서
요약문
SUMMARY
Contents
목차
제1장 연구개발과제의 개요 13
제1절 연구개발의 목적 및 필요성 13
1. 연구 개발의 목적 13
2. 연구 개발의 필요성 14
제2절 연구개발의 범위 19
1. 연구개발 최종목표 19
2. 연구개발 내용 및 범위 20
제2장 국내외 기술개발 현황 22
1. 국내외 로봇 운용 시뮬레이터 관련 기술 개발 현황 22
2. 감성 지능 개발을 위한 복합적 정서 인식 및 반응 기술 관련 국내외 기술 개발 현황 24
3. 고속 전기 레이싱카 기반 기술 관련 국내외 기술 개발 현황 26
4. 국내외 실시간 로봇 운영체제 관련기술 개발 현황 27
5. 국내외 비행 로봇 플랫폼 벽면 착지 및 벽면 이동 로봇 플랫폼 연구 개발 현황 30
6. 국내외 무인체 협업 운용 관련기술 개발 현황 32
7. 카메라 노출 시간 제어 기술 개발 현황 35
제3장 연구개발 수행 내용 및 결과 37
제1절 휴머노이드 로봇 연구 37
1. 로봇 구동용 동역학 시뮬레이터 선정 37
2. 휴머노이드 시뮬레이터의 모델 개발 38
3. 물리 시뮬레이터와 실시간 제어 소프트웨어 연동 39
제2절 감성 지능 개발을 위한 복합적 정서 인식 및 반응 기술 연구 42
1. 환경 변화에 강인한 사용자 감정 인식 알고리즘 확보 42
2. 스크립트 기반 대화 모듈을 통한 감정인식 및 모션 생성 기술 연동 43
3. 모션 생성기의 플랫폼 적용을 위한 재조정 기술 개발 45
제3절 고속 전기 레이싱카 기반 기술 연구 48
1. 기존 내연기관 시스템 탈거 및 차체 보강 48
2. 전기 동력 시스템 설치 48
3. 시험 주행을 통한 성능 분석 및 개선 방향 도출 49
제4절 제한된 영역 내 다수 드론을 활용한 임무 수행 연구 50
1. 임무 수행을 위한 통신 기반 다수 드론 플랫폼 개발 50
2. 다수 드론의 운용을 위한 임무 할당 및 운용 관리 알고리듬 연구 51
3. 임무 수행을 위한 영상 기반 물체 탐지/이착륙 및 물체 Gripper 연구개발 52
제5절 지능형 벽면 이동형 비행 로봇 플랫폼 연구 55
1. 안전한 벽면 착지를 위한 로봇 플랫폼 55
2. 다양한 벽면 이동을 위한 적응형 로봇 플랫폼 57
제6절 무인체 이동 지능[Vehicle Intelligence] 연구 60
1. 다수 무인이동체 협업을 위한 작업할당 알고리즘 개발 60
2. 효율적인 스칼라장 복원을 위한 무인기-무인선 통합 경로계획 알고리듬 개발 62
제7절 무인체 이동 지능을 위한 환경 변화에 대한 인식 강건화 연구 66
1. High Dynamic Range(HDR) 환경에 대한 인식 강건화를 위한 영상 정보 분석 알고리즘 개발 66
2. 카메라 노출 시간 제어 알고리즘 개발 67
3. 실험 및 검증 68
제4장 목표달성도 70
1. 연구목표 달성도 70
제5장 연구개발결과의 활용계획 73
제6장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 75
제1절 연구 세미나 개최 75
1. 해외 전문가 초청 세미나 75
2. 해외 전문가 초청 세미나 75
3. 해외 전문가 초청 세미나 75
제7장 연구 시설·장비 현황 76
1. 연구시설 및 장비 목록 76
제8장 참고문헌 77