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SUMMARY
목차
제1장 인체관절 모방형 운동 비제한 외골격 메커니즘 개발 10
1.1. 소방관 근력지원 메커니즘 10
1.1.1. 근력 지원장치 시험시제 제작 10
1.1.2. 다기능 그리퍼 시험시제 제작 26
1.1.3. 시험 시제 요소 부분적용 내열 시작품 제작 및 시험평가 43
1.2. 소방관 보호를 위한 비상안전장치 기능 및 디자인 48
1.2.1. 소방관 보호를 위한 fault tolerance 알고리즘 개발 48
1.2.2. 비상정지 시스템 개발 50
1.3. 고용량 배터리(파워팩) 시스템 개발 52
1.3.1. 기본 시제 적용 독립전원 시스템 개발 52
제2장 리프팅 조작의도 감지 및 엑추에이터 제어시스템 개발 53
2.1. 유압 엑추에이터 제어 시스템 적용 시험 53
2.1.1. 소방관 운동의지 센서시스템 53
2.1.2. 유압제어기 개발 74
2.2. 고용량 파워팩 제어 시스템 개발 79
2.2.1. 고용량 소형 파워팩 시스템 79
2.2.2. 유압 파워팩 제어 시험장치 80
제3장 장비설계 기준 및 운영 메뉴얼 개발 81
3.1. 성능 및 신뢰성 시험 방법 및 기준안 개발 81
3.1.1. 소방인증 규격 기반 신뢰성 검증 81
3.2. 단위시험 실시 94
3.2.1. 단위시험 계획 수립 및 시험평가 수행 94
3.3. 소방대원 대상 설문조사 실시 104
3.4. 근력지원장치 관련 특허기술동향 조사 128
참고문헌 143
표 1.1. 근력지원장치의 양중높이, 양중거리 17
표 1.2. 1,2,3축 액추에이터 스트로크 설계 18
표 1.3. 근력지원장치의 1,2,3축 액추에이터 소요추력, 구동속도, 소요전력 20
그림 1.1. 다기능그리퍼의 단독운용성 10
그림 1.2. 근력지원장치 조립 및 다기능 그리퍼 연결 10
그림 1.3. 근력지원장치 분리/접이식구조 11
그림 1.4. 근력지원장치 보관함 구성 11
그림 1.5. 근력지원장치 구성 12
그림 1.6. 근력지원장치 기구부 12
그림 1.7. 근력지원장치 유압모듈 13
그림 1.8. 근력지원장치 전장부 조립체 13
그림 1.9. 근력지원장치 배터리조립체 14
그림 1.10. 1축/2축/3축 엑추에이터 14
그림 1.11. 지지장치 15
그림 1.12. 다기능 그리퍼 15
그림 1.13. 조작장치 15
그림 1.14. 근력지원장치 시험시제 링크길이 및 ROM 확인 16
그림 1.15. 근력지원장치 양중높이 확인 17
그림 1.16. 근력지원장치 양중거리 확인 17
그림 1.17. 근력지원장치 1축 액추에이터 18
그림 1.18. 근력지원장치 2축 액추에이터 18
그림 1.19. 근력지원장치 3축 액추에이터 18
그림 1.20. 근력지원장치 리커다인 동역학 해석 19
그림 1.21. 근력지원장치 리커다인 해석결과 20
그림 1.22. 근력지원장치 구조해석 경계/하중 조건 및 유한요소모델 정보 21
그림 1.23. 근력지원장치 주요링크부의 유한요소해석 결과 21
그림 1.24. 근력지원장치 지지장치 높이조절 22
그림 1.25. 근력지원장치 불균일 지면 설치 22
그림 1.26. 근력지원장치 불균일 지면 설치 23
그림 1.27. 근력지원장치 성능시험 23
그림 1.28. 근력지원장치 기구부 보관케이스 24
그림 1.29. 근력지원장치 다기능 그리퍼, 지지장치 보관케이스 24
그림 1.30. 근력지원장치 회전조립체 25
그림 1.31. 근력지원장치 회전조립체 구성도 25