[표지]
목차
연차 연구보고서 2
1. 연구개발 목표 3
최종목표 : 비정형화된 작업 환경에서 다양한 공정 대응이 가능한 이동식 및 다기능 자율작업 기계 핵심 기술 확보 3
1차년도 목표 3
(1) 모바일 매니퓰레이터의 설계 기술 개발 3
(2) 자율작업을 위한 상황 인식 기술 및 AI 기반 작업 기술 확보 3
(3) 사용자 인터페이스 기술 개발 3
2. 내용 및 결과 5
연구팀 구성 및 업무 진행 체계 5
중소 제조업 작업 환경 및 동작 분석 5
1) 모바일 모듈형 매니퓰레이터 플랫폼 기술 7
1-1) 모바일 매니퓰레이터 플랫폼 기술 개발 7
1-2) 모듈형 액츄에이터 기술 개발 7
1-3) 매니퓰레이터 모듈화 설계 기술 개발 8
1-4) 자율 작업을 위한 3D 영상 인식 솔루션 개발 8
1-5) 모듈형 소프트 그리퍼 개발 9
1-6) 매니퓰레이터 힘 제어 기술 개발 10
1-7) 주행 정확도 및 안전성 제어 기술 개발 11
1-8) 액추에이터 건전성 진단 기술 개발 11
2) AI 기반 자율 작업 기술 11
2-1) 자율 주행 통합 운용(KIMM) 11
2-2) AI 기반 장애물 회피 12
2-3) 작업 물체 인식 12
2-4) AI기반 작업 13
3) 사용자 친화적 인터페이스 13
3-1) 멀티모달 센싱 기반 사람-로봇 인터페이스 개발 13
3-2) 인간-로봇 협업 이송 알고리즘 개발 14
3-3) 인간-인간 협업 연구를 통한 인간-로봇 협업 메카니즘 연구 및 모델 개발 15
3. 연구개발 목표의 달성도 16
가. 최종 연구목표 대비 진척도(종합적인 관점에서 작성) 16
나. 정성적 성과 18
다. 기술적 성과 19
라. 정량적 성과 20
4. 세부 연구성과 21
가. 논문 게재 성과 21
나. 특허 성과 21
(1) 특허 출원 21
(2) 특허 등록 21
다. 소프트웨어 성과 21
라. 기술료 징수 현황(단위 : 천원) 21
마. 학술회의 개최 성과 21
바. 경제사회 파급효과 21
5. 구매금액이 3천만원 이상인 연구시설·장비 구매현황 23
6. 연구비 집행실적 24
집행 실적 24
7. 연구수행에 따른 문제점 및 개선방향 26
8. 당해연도 연구수행 중 주요 연구변경 사항 26
9. 그 밖에 건의하고 싶은 사항 26
참고문헌(references) 27