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SUMMARY
Contents
목차
제1장 연구개발과제의 개요 23
제1절 연구개발 배경 및 필요성 23
1. 연구개발 배경 23
2. 연구개발 필요성 24
제2절 연구개발 목표 및 내용 25
1. 연구개발의 최종목표 25
2. 당해연도 연구개발 목표 및 내용 26
제2장 국내외 기술개발 현황 29
제1절 해외 기술개발 동향 29
1. EU의 제동시스템 연구개발 동향 29
2. 일본의 제동시스템 연구개발 동향 48
3. 중국의 제동시스템 연구개발 동향 49
제2절 국내 연구개발 현황 52
1. 국내 EMB 개발현황 52
2. 국내 고속철도 제동시스템 개발현황 53
제3장 연구개발 수행내용 및 결과 61
제1절 EMB 구성품 상세설계 및 1차 시제품 제작 61
1. EMB 시제품 기구구조물 상세설계 및 제작 61
2. 고출력 구현을 위한 IPMSM 상세설계 및 시작품 제작 115
3. IPMSM 제어용 인버터 상세설계 및 시작품 제작 146
제2절 EMB 제어로직 상세설계 및 제어 S/W 개발 152
1. 제동제어 패턴에 따른 제동 노치(상용1~7, EB) 압부력 제어로직 적용 152
2. 자동차용 EMB Fail-Safe 설계 자료 조사 172
제3절 EMB 성능검증을 위한 시험장치 구축 및 1차 시제품 압부력 제어성능 확인 176
1. 대차 취부 포인트를 고려한 시제품 시험 지그 제작 176
2. 제동명령에 따른 압부력 성능검증 186
제4장 목표 달성도 및 관련분야에의 기여도 200
제1절 성과목표 달성도 200
제2절 관련분야에의 기여도 202
가. 기술적 진보사항 202
나. 기타 특이사항 202
제5장 연구개발 결과의 활용 계획 205
제1절 활용 계획 205
가. 철도 교통 분야 미래 신성장 동력 창출 및 해외 시장 개척에 대한 국가 기술력 홍보 205
나. 미래 실용화를 위한 연구개발 장기 로드맵 수립에 활용 205
다. 연구개발 결과의 성과확산을 통한 실용화 가속화 205
제2절 파급 기대효과 205
가. 정량적 기대효과 205
나. 정성적 기대효과 206
참고문헌 207
판권기 212
표 1-1-1. 기존 공압 제동시스템과 EMB 시스템 비교 23
표 2-2-1. WSP 기술 비교 : 국내 및 해외(TSI) 조건 58
표 3-1-1. 리턴스프링 구조 부품 리스트 및 재질 63
표 3-1-2. 리턴스프링 구조 부품 제작결과 63
표 3-1-3. 자동간극장치 구조 부품 리스트 및 재질 66
표 3-1-3. 자동간극장치 구조 부품 제작결과 67
표 3-1-4. EMB 하우징 Ass'y 부품 리스트 및 재질 75
표 3-1-5. EMB 시스템 구조해석을 위한 소재 물성치 84
표 3-1-6. EMB 시스템 구조해석 Case 가 경계조건 및 하중조건 86
표 3-1-7. EMB 시스템 구조해석 Case 나 경계조건 및 하중조건 89
표 3-1-8. EMB 시스템 구조해석 Case 다 경계조건 및 하중조건 91
표 3-1-9. EMB 시스템 구조해석 Case 가 구조해석결과 요약 93
표 3-1-10. EMB 시스템 구조해석 Case 나 구조해석결과(2단계) 요약 95
표 3-1-11. EMB 시스템 구조해석 Case 나 수직방향 100Hz 가진해석 결과 요약 97
표 3-1-12. EMB 시스템 구조해석 Case 나 좌우방향 50Hz 가진해석 결과 요약 98
표 3-1-13. EMB 시스템 구조해석 Case 나 전후방향 100Hz 가진해석 결과 요약 100
표 3-1-14. EMB 시스템 구조해석 Case 나 상하방향 1Hz 가진해석 결과 요약 101
표 3-1-15. EMB 시스템 구조해석 Case 나 좌우방향 1Hz 가진해석 결과 요약 101
표 3-1-16. EMB 시스템 구조해석 Case 나 전후방향 1Hz 가진해석 결과 요약 102
표 3-1-17. EMB 시스템 구조해석 Case 다 상하/좌우/전후 방향 100Hz 가진해석 결과 103
표 3-1-18. EMB 시스템 구조해석 Case 다 상하/좌우/전후 방향 1Hz 가진해석 결과 104
표 3-1-19. EMB 시스템 구조해석을 통한 최종 시제품 각 파트별 재질 확정 105
표 3-1-20. 공압기반 제동 캘리퍼와 EMB 제동 캘리퍼 신뢰성 사양 비교표 114
표 3-1-21. 모터 설계 요구사양(최소) 116
표 3-1-22. 주요 전기강판 특성 121
표 3-2-1. 압부력 실험결과 171
표 4-1-1. 성과목표별 추진실적 및 달성율 200
그림 2-1-1. Knorr WSP 제어패턴 : 로템 전기기관차 적용 30
그림 2-1-2. TSI에서 WSP 기준만족을 위하여 필요한 Module 30
그림 2-1-3. TSI에서 WSP에 요구하는 다양한 기술기준(1) 31
그림 2-1-4. TSI에서 WSP에 요구하는 다양한 기술기준(2) 31
그림 2-1-5. TSI에서 WSP에 요구하는 다양한 기술기준(3) 32
그림 2-1-6. 독일 Knorr 사의 EWB 154R 와전류 제동시스템 32
그림 2-1-7. Linear Eddy Current 제동시스템의 효과 검증(ICE3 적용, Knorr 제품) 33
그림 2-1-8. 독일 LZB 궤도회로 33
그림 2-1-9. Velaro Novo 전두부 Mock-Up 형상 및 Digital Stage 34
그림 2-1-10. 지멘스 고속열차 개발 역사 34
그림 2-1-11. Velaro Novo 기술개발 Agenda 35
그림 2-1-12. Velaro Novo 주요사양 36
그림 2-1-13. Velaro Novo 주행저항 저감 요약 37
그림 2-1-14. 주행저항 3% 저감 및 TSI 측풍/열차풍 조건 만족 37
그림 2-1-15. Full cover bogie : 주행저항 15% 저감 38
그림 2-1-16. 차간연결막 : 주행저항 6% 저감 38
그림 2-1-17. Full cover roof : 주행저항 8% 저감, 판토그래프 제외 고압부품 모두 매립 38
그림 2-1-18. Inbound Bearing 적용 대차 39
그림 2-1-19. Velaro Novo Pure 전기제동 관련 화면 40
그림 2-1-20. 저항제동 적용 시 루프 열림 40
그림 2-1-21. 주행저항 저감을 위한 루프 닫힘 40
그림 2-1-22. 차체 내부 공간 확대 설명 영상 41
그림 2-1-23. Empty cube 차체 설계를 통한 좌석배치 다양성 확보 41
그림 2-1-24. Scalable 견인시스템 적용 42
그림 2-1-25. 동력대차 개수에 따른 최고속도 변화 42
그림 2-1-26. ICE-S 에 삽입된 Velaro Novo 외형 43
그림 2-1-27. Velaro Novo 시운전 차량 내 계측 모습 43
그림 2-1-28. Velaro Novo 시운전 주요 계측 아이템 43
그림 2-1-29. Knorr 전시 부스 사진 44
그림 2-1-30. 경량 캘리퍼 적용 시 이산화탄소 저감량 44
그림 2-1-31. Knorr 경량화 캘피퍼 실물 사진 45
그림 2-1-32. Knorr의 자사제품군에 대한 LCA 분석 결과 홍보 45
그림 2-1-33. EMB 적용 시 제거가능한 하부 제동장치 개념도 46
그림 2-1-34. 아우디에 적용된 EMB 46
그림 2-1-35. 일본 N700 고속열차에 적용된 디스크 방식 와전류 제동장치 48
그림 2-1-36. 일본 자체 개발 Flexible 제동 PAD 48
그림 2-1-37. CETROVO 개발 키워드 49
그림 2-1-38. CETROVO 측면 49
그림 2-1-39. CETROVO 정면 49
그림 2-1-40. CETROVO 기술사양 #1 50
그림 2-1-41. CETROVO 기술사양 #2 50
그림 2-1-42. CETROVO 제동 캘리퍼 사진 50
그림 2-1-43. CETROVO 홍보 브로셔 내 EMB 내용 51
그림 2-2-1. 국내 자동차용 EMB 주요 개발 사양 52
그림 2-2-2. DGIST 자동차용 EMB 개발품 53
그림 2-2-3. HEMU-430X 제동시스템 구성요소 54
그림 2-2-4. 속도단계별 감속도 제어 패턴 54
그림 2-2-5. 분산형고속열차 제동 블렌딩 제어 55
그림 2-2-6. 모듈집약형 제동제어장치 55
그림 2-2-7. 차량 MVB 통신과 제동제어장치간 인터페이스 및 BCN 개념도 56
그림 2-2-8. 제동디스크 국산화 개발품 차축(왼쪽), 차륜(오른쪽) 56
그림 2-2-9. 차륜 디스크 내부 방열 핀 설계 및 열전달 해석 56
그림 2-2-10. Compact 설계 제동 캘리퍼 국산화 57
그림 2-2-11. 개발 제동시스템 실차 제동시험결과 및 블렌딩 제어 검증 57
그림 2-2-12. TSI 기준만족 WSP 현차시험 결과 58
그림 3-1-1. 리턴스프링 구조 개념설계 61
그림 3-1-2. 리턴스프링 구조 상세설계 62
그림 3-1-3. 리턴스프링 구조 단면도 62
그림 3-1-4. 리턴스프링 구조 제작 및 조립결과 64
그림 3-1-5. 리턴스프링 구조 제동 완해 상태 64
그림 3-1-6. 리턴스프링 구조 제동 체결 상태 64
그림 3-1-7. 철도차량용 자동간극 조절장치 동작 개념도 65
그림 3-1-8. 자동간극장치용 푸쉬로드 동작구조 : 제동 준비 상태 65
그림 3-1-9. 자동간극장치용 푸쉬로드 동작구조 : 제동 체결 상태 66
그림 3-1-10. 자동간극장치용 푸쉬로드 동작구조... 66
그림 3-1-11. 자동간극장치용 푸쉬로드 동작 제어구조 제작 67
그림 3-1-12. EMB 자동간극장치 시험지그 취부결과 #1 68
그림 3-1-13. EMB 자동간극제어 구조 시험지그 취부결과 #2 68
그림 3-1-14. EMB 자동간극 기능 동작 검증시험 #1 69
그림 3-1-15. EMB 자동간극 기능 동작 검증시험 #2 69
그림 3-1-16. EMB 동작 메커니즘 71
그림 3-1-17. EMB 제동 캘리퍼 하우징 개념설계 및 동작 메커니즘 71
그림 3-1-18. EMB 메커니즘 검증 지그 설계도면 72
그림 3-1-19. EMB 메커니즘 검증 지그 제작 결과 72
그림 3-1-20. HEMU-430X 대차 캘리퍼 취부 도면 #1 73
그림 3-1-21. HEMU-430X 대차 캘리퍼 취부 도면 #2 73
그림 3-1-22. EMB 하우징 및 구동본체 조립 상세설계 도면 74
그림 3-1-23. EMB 캘리퍼 시스템 조립 도면 75
그림 3-1-24. EMB 하우징 Upper Body plate 도면 76
그림 3-1-25. EMB 하우징 Bottom Body plate 도면 76
그림 3-1-26. EMB 하우징 Body Bracket 도면 76
그림 3-1-27. EMB 하우징 Post Plate 도면 77
그림 3-1-28. 편심축 연결 Special Gear(반달기어) 도면 77
그림 3-1-29. 편심축 도면 및 동작 메커니즘 77
그림 3-1-30. EMB 제동 시스템 3D 모델링 결과 78
그림 3-1-31. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 및 Meshing 결과 : Cap bracket 79
그림 3-1-32. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 및 Meshing 결과 : Body bracket 79
그림 3-1-33. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 및 Meshing 결과 : Fixing bracket 80
그림 3-1-34. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 및 Meshing 결과 : M16 및 M20 bolt 80
그림 3-1-35. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 및 Meshing 결과 : Upper Body plate 80
그림 3-1-36. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 및 Meshing 결과 : 접합편심 축 81
그림 3-1-37. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 및 Meshing 결과 : 모터기어(Gear... 81
그림 3-1-38. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 및 Meshing 결과 : 반달기어(Gear 2) 81
그림 3-1-39. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 및 Meshing 결과 : Bottom body... 82
그림 3-1-40. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 및 Meshing 결과 : Motor 축 82
그림 3-1-41. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 및 Meshing 결과 : Fixation 축 82
그림 3-1-42. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 및 Meshing 결과 : Body Cover Ass'y 83
그림 3-1-43. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 결과 : 제동 Lever 83
그림 3-1-44. EMB 제동 시스템 파트별 모델링 결과 : 구동 Motor 83
그림 3-1-45. EMB 제동 시스템 구조해석을 위한 물성치 부여 84
그림 3-1-46. EMB 제동 시스템 Case 가 해석 모델 85
그림 3-1-47. EMB 제동 시스템 Case 가 interaction 조건 부여 #1 85
그림 3-1-48. EMB 제동 시스템 Case 가 interaction 조건 부여 #2 86
그림 3-1-49. EMB 제동 시스템 Case 가 interaction 조건 부여 #3 86
그림 3-1-50. EMB 제동 시스템 Case 가 하중조건 부여 #1 87
그림 3-1-51. EMB 제동 시스템 Case 가 하중조건 부여 #2 87
그림 3-1-52. EMB 제동 시스템 Case 나 해석 모델 87
그림 3-1-53. EMB 제동 시스템 Case 나 interaction 조건 부여 #1 88
그림 3-1-54. EMB 제동 시스템 Case 나 interaction 조건 부여 #2 88
그림 3-1-55. EMB 제동 시스템 Case 나 interaction 조건 부여 #3 88
그림 3-1-56. EMB 제동 시스템 Case 나 interaction 조건 부여 #4 88
그림 3-1-57. EMB 제동 시스템 Case 나 하중 조건 부여 #1 89
그림 3-1-58. EMB 제동 시스템 Case 나 하중 조건 부여 #2 89
그림 3-1-59. EMB 제동 시스템 Case 다 해석모델 90
그림 3-1-60. EMB 제동 시스템 Case 다 interaction 조건부여 #1 90
그림 3-1-61. EMB 제동 시스템 Case 다 interaction 조건부여 #2 91
그림 3-1-62. EMB 제동 시스템 Case 다 interaction 조건부여 #3 91
그림 3-1-63. EMB 제동 시스템 Case 다 하중 조건부여 #1 92
그림 3-1-64. EMB 제동 시스템 Case 다 하중 조건부여 #2 92
그림 3-1-65. EMB 제동 시스템 Case 가 1단계 해석결과 : Body bracket 92
그림 3-1-66. EMB 제동 시스템 Case 가 최종 해석결과 93
그림 3-1-67. EMB 제동 시스템 Case 나 2단계 해석결과 : Cap 및 Fixing Bracket 94
그림 3-1-68. Case 나 : Body bracket 응력집중 94
그림 3-1-69. Case 나 : Body bracket 응력집중 해소를 위한 설계변경 95
그림 3-1-70. Case 나 해석결과 : 응력분포 95
그림 3-1-71. Case 나 해석결과 : 고유주파수 해석 96
그림 3-1-72. Case 나의 상하가진 100Hz 가진 조건 96
그림 3-1-73. Case 나의 상하가진 100Hz 가진 해석 결과 응력분포 97
그림 3-1-74. Case 나의 좌우가진 50Hz 가진 조건 98
그림 3-1-75. Case 나의 좌우가진 50Hz 가진 해석 결과 응력분포 99
그림 3-1-76. Case 나의 전후가진 100Hz 가진 조건 99
그림 3-1-77. Case 나의 전후가진 100Hz 가진 해석 결과 응력분포 100
그림 3-1-78. Case 다 해석결과 : 응력분포(2단계) 102
그림 3-1-79. Case 다의 상하가진 100Hz 가진 조건 103
그림 3-1-80. Case 다의 상하/좌우 가진 100Hz 가진 해석 결과 103
그림 3-1-81. Case 다의 상하가진 1Hz 가진 조건 104
그림 3-1-82. Case 다의 상하/좌우/전후 가진 1Hz 해석 결과 104
그림 3-1-83. EMB 기구구조물 부품 제작 결과 : Body Ass'y 106
그림 3-1-84. EMB 기구구조물 부품 제작 결과 : Fixation 축 Ass'y 107
그림 3-1-85. EMB 기구구조물 부품 제작 결과 : Motor Gear Ass'y 107
그림 3-1-86. EMB 기구구조물 부품 제작 결과 : Cam Shaft Ass'y 108
그림 3-1-87. EMB 기구구조물 부품 제작 결과 : Body Cover 109
그림 3-1-88. EMB 기구구조물 부품 제작 결과 : Return Spring System Ass'y 109
그림 3-1-89. EMB 기구구조물 부품 제작 결과 : Main Bracket Ass'y 110
그림 3-1-90. EMB 기구구조물 조립 결과 110
그림 3-1-91. EMB 기구구조물 시스템 최종 조립 결과 111
그림 3-1-92. EMB 시제품 시스템 최종 조립 결과 111
그림 3-1-93. EMB 시제품 동작 메커니즘 확인 : 제동 체결 112
그림 3-1-94. EMB 시제품 동작 메커니즘 확인 : 제동 완해 112
그림 3-1-95. 체적이 같은 3개의 코어 형상의 예 117
그림 3-1-96. 자석배치 방법 117
그림 3-1-97. 집중권(위)과 분포권(아래)의 비교 118
그림 3-1-98. Winding Factor 118
그림 3-1-99. 자석 형상 및 착자 방향 119
그림 3-1-100. 자석 형상 및 착자 방향 120
그림 3-1-101. 전류 / 토크 및 극전압 파형 122
그림 3-1-102. 전류 / 출력 및 역률 파형 123
그림 3-1-103. 전류 / 효율 및 선간전압 파형 124
그림 3-1-104. 속도 / 토크 및 선간전압 파형 125
그림 3-1-105. 속도 / 출력 및 극전압 파형 126
그림 3-1-106. 속도 / 효율 및 역률 파형 127
그림 3-1-107. 영역별 메쉬모델 128
그림 3-1-108. 영역별 메쉬모델 129
그림 3-1-109. 무부하 상전압 및 선간전압 130
그림 3-1-110. 무부하 상전압 및 선간전압 131
그림 3-1-111. 부하시 상전압 및 선간전압 132
그림 3-1-112. 부하시 공극에서의 자속밀도 133
그림 3-1-113. 토크 및 β값에 따른 출력토크 134
그림 3-1-114. 자속밀도 분포 135
그림 3-1-115. Joule Loss 및 Hysteresis Loss 136
그림 3-1-116. Iron Loss 137
그림 3-1-117. 토크곡선 및 효율맵 138
그림 3-1-118. d-q축 전류에 따른 Ld-Lq 맵 139
그림 3-1-119. d-q축 전류 및 β에 따른 토크맵 140
그림 3-1-120. d-q축 전류에 따른 Fluxlinkage 맵 141
그림 3-1-121. 속도 및 기계각에 따른 BackEMF맵 142
그림 3-1-122. 3D 와인딩 및 mesh구성 142
그림 3-1-123. 3D 자속밀도 및 자속선 분포 143
그림 3-1-124. IPMSM 시제품 제작과정 145
그림 3-1-125. 인버터 주회로 개념도 147
그림 3-1-126. 인버터 제작도면 148
그림 3-1-127. 주 회로도 149
그림 3-1-128. EMB용 전용인버터 제작과정 151
그림 3-2-1. PMSM 제어흐름도 및 기계부 구성도 153
그림 3-2-2. IPMSM Matlab/Simulink 모델 및 구성도 154
그림 3-2-3. IPMSM과 인버터 제어 블록 156
그림 3-2-4. Mechanical Brake 블럭 157
그림 3-2-5. d-q축 전류제어파형(Matlab 모델) 158
그림 3-2-6. d-q축 전류제어파형(JMAG RT 모델) 159
그림 3-2-7. 토크 출력에 따른 U상 전류 출력(Matlab 모델) 160
그림 3-2-8. 토크 출력에 따른 U상 전류 출력(JMAG RT 모델) 161
그림 3-2-9. 압부력 출력 및 휠 제동력 162
그림 3-2-10. 제동거리 및 감속도 163
그림 3-2-11. EMB 실험 구성도 164
그림 3-2-12. 공압식 제동장치 압부력 측정결과 164
그림 3-2-13. EMB 압부력 시험 결과 및 응답속도 165
그림 3-2-14. 전류제어파형 및 모터 위상각 166
그림 3-2-15. 안티 와인드업 전류 제어기 167
그림 3-2-16. 안티 와인드업 제어기를 포함한 전류 제어기기 168
그림 3-2-17. EMB 압부력 출력 특성 개선파형 169
그림 3-2-18. 제어기 개선에 따른 전류제어파형 및 모터 위상각 170
그림 3-2-19. 압부력 제어를 위한 제어기 구성 172
그림 3-3-1. HEMU-430X 대차 캘리퍼 취부 도면 #1 177
그림 3-3-2. HEMU-430X 대차 캘리퍼 취부 도면 #2 177
그림 3-3-3. HEMU-430X 동력대차 차륜디스크 취부 도면 178
그림 3-3-4. HEMU-430X 동력대차 캘리퍼 취부위치 현차 조사 178
그림 3-3-5. HEMU-430X 차륜디스크 폭 현차 조사 179
그림 3-3-6. 대차 취부 포인트 M20 볼트 50Hz 좌우방향 가진해석 결과 180
그림 3-3-7. 대차 취부 포인트 M20 볼트 100Hz 전후방향 가진해석 결과 180
그림 3-3-8. 대차 취부 포인트 M20 볼트 100Hz 상하방향 가진해석 결과 181
그림 3-3-9. EMB 시제품 성능시험 지그 설계 도면 : 전체 Ass'y 182
그림 3-3-10. EMB 시제품 성능시험 지그 설계 도면 : 캘리퍼 취부 포인트 182
그림 3-3-11. EMB 시제품 성능시험 지그 설계 도면 : 모의 차륜디스크 구조... 183
그림 3-3-12. EMB 시제품 성능시험 지그 설계 도면 : 압부력 측정부 183
그림 3-3-13. EMB 시제품 성능시험 지그 제작 및 취부 인터페이스 확인 184
그림 3-3-14. EMB 시제품 성능시험 지그 로드셀 성능 검증 184
그림 3-3-15. 제동성능 시험 지그에 EMB 시제품 취부 결과 185
그림 3-3-16. 제동성능 시험 지그에 EMB 시제품 취부 및 압부력 성능 측정 결과 185
그림 3-3-17. 제동 지령 B7에 따른 압부력제어 186
그림 3-3-18. 제동 지령 B7에 따른 위치제어 186
그림 3-3-19. 제동 지령 B7에 따른 속도제어 187
그림 3-3-20. 제동 지령 B6에 따른 압부력제어 187
그림 3-3-21. 제동 지령 B6에 따른 위치제어 188
그림 3-3-22. 제동 지령 B6에 따른 속도제어 188
그림 3-3-23. 제동 지령 B5에 따른 압부력제어 189
그림 3-3-24. 제동 지령 B5에 따른 위치제어 189
그림 3-3-25. 제동 지령 B5에 따른 속도제어 190
그림 3-3-26. 제동 지령 B4에 따른 압부력제어 190
그림 3-3-27. 제동 지령 B4에 따른 위치제어 191
그림 3-3-28. 제동 지령 B4에 따른 속도제어 191
그림 3-3-29. 제동 지령 B3에 따른 압부력제어 192
그림 3-3-30. 제동 지령 B3에 따른 위치제어 192
그림 3-3-31. 제동 지령 B3에 따른 속도제어 193
그림 3-3-32. 제동 지령 B2에 따른 압부력제어 193
그림 3-3-33. 제동 지령 B2에 따른 위치제어 194
그림 3-3-34. 제동 지령 B2에 따른 속도제어 194
그림 3-3-35. 제동 지령 B1에 따른 압부력제어 195
그림 3-3-36. 제동 지령 B1에 따른 위치제어 195
그림 3-3-37. 제동 지령 B1에 따른 속도제어 196
그림 3-3-38. B1 ~ B7 연속상승 제동지령에 대한 압부력 출력 196
그림 3-3-39. B1 ~ B7 연속상승 제동지령에 대한 위치제어 197
그림 3-3-40. B1 ~ B7 연속상승 제동지령에 대한 모터 속도특성 197