표제지
목차
연구요약 5
제1장 서론 26
1. 연구의 배경 및 목적 27
1.1. 연구 배경 27
1.2. 연구 목적 28
2. 연구의 범위 및 연구 수행 방법 28
2.1. 연구의 범위 28
2.2. 주요 연구 내용 30
2.3. 연구 수행 방법 32
제2장 자율주행서비스 대상지구 현황 36
1. 자율주행서비스 대상지구의 공간적 범위 37
2. 성남금토지구 39
2.1. 위치 39
2.2. 토지이용계획 40
2.3. 인구ㆍ주택 계획 41
2.4. 도로 계획 42
2.5. 대중교통 운영 계획 44
3. 판교제2테크노밸리 45
3.1. 위치 45
3.2. 도로 계획 46
3.3. 대중교통 운영 계획 47
4. 판교제1테크노밸리 48
4.1. 위치 48
4.2. 도로 현황 49
4.3. 대중교통 운영 현황 50
5. 판교신도시(판교역 주변) 51
5.1. 위치 51
5.2. 도로 현황 52
5.3. 대중교통 운영 현황 53
6. 청계산입구역 54
6.1. 위치 54
6.2. 도로 현황 54
6.3. 대중교통 운영 계획 55
제3장 자율주행자동차 관련 정책 및 실증 사례 56
1. 자율주행자동차의 정의 및 기술 단계 57
1.1. 자율주행자동차의 정의 57
1.2. 자율주행자동차의 기술 구성 57
1.3. 자율주행자동차의 기술 단계 58
2. 자율주행자동차 관련 정책 및 제도 62
2.1. 자율주행 관련 정책 62
2.2. 자율주행 시범운행지구 관련 제도 66
3. 자율주행자동차 실증 사례 67
3.1. 자율주행시범운행지구 사례 67
3.2. 자율주행셔틀 실증 사례 76
제4장 자율주행자동차 안전주행을 위한 요구사항 분석 94
1. 자율주행자동차의 안전 주행을 위한 계획 기본 방향 95
1.1. 요구사항 검토 분야 및 범위 95
1.2. 계획 및 설계의 기본 방향 96
2. 자율주행자동차의 기능적 요구사항 분석 98
2.1. 국내 관련 규정의 검토 98
2.2. 국외 자율주행 안전 규정 108
2.3. 테슬라의 오토파일럿와 FSD 111
2.4. 본 사업의 자율주행 기능 요구사항 113
3. 도로 및 교통 부문의 요구사항 114
3.1. 자율주행자동차의 안전 주행에 영향을 주는 도로 및 교통 요인 114
3.2. 도로 및 교통 부문의 요구사항 115
4. C-ITS 130
4.1. C-ITS란 130
5. 정밀지도(High Definition Map) 136
5.1. 일반적인 정밀지도의 필요성 136
5.2. 본 대상도로 구간에서의 정밀지도의 필요성 검토 137
6. 요구사항 종합 139
제5장 교통시뮬레이션 구축 및 분석 142
1. 분석 개요 143
2. 시뮬레이션 환경 구축 145
2.1. 도로 네트워크 구성 145
2.2. 입력 교통량 146
2.3. 신호 현시 150
2.4. 주요 차량 제어변수(Parameters) 설정 155
2.5. 비교군 설정 156
2.6. 분석지표 159
3. 분석 시나리오 구성 160
3.1. 시나리오 구성 개요 160
3.2. 이용수요 예측 160
3.3. 대안 노선 선정 164
3.4. 정류장 위치 166
3.5. 운행 시나리오 167
3.6. DRT 서비스 호출 시나리오 169
4. 분석 결과 171
4.1. 자율주행셔틀 171
4.2. 자율주행DRT 177
제6장 자율주행서비스 운영 방안 184
1. 운영 방안 수립을 위한 주요 검토 사항 185
2. 자율주행 서비스 노선 187
3. 정류장의 위치 194
4. 배차간격 및 차량 공급대수 197
5. 서비스 운영 방안 200
제7장 결론 207
1. 연구 결과 208
2. 향후 연구 방향 211
참고문헌 213
판권기 2
[표 1-1] 자율주행자동차 도입에 따른 도로 설계와 모델링 관련 선행 연구(예시) 32
[표 2-1] 성남금토지구 토지이용계획 40
[표 2-2] 성남금토지구 인구ㆍ주택 계획 41
[표 2-3] 성남금토지구 도로 계획 42
[표 3-1] 시범운행지구별 범위 및 도입 예정 서비스 현황 67
[표 3-2] 여객ㆍ화물 운송 허가 대수 68
[표 3-3] 광주 무인 저속 특장차 규제자유특구 혁신사업 주요 내용 72
[표 3-4] 경기도 판교제로시티 자율주행자동차 시범운행지구 서비스(안) 75
[표 4-1] 미국의 자율주행 안전 가이드라인 108
[표 4-2] 일본의 자율주행 안전 가이드라인 110
[표 4-3] 교통안전표지의 크기 확대 비율 115
[표 4-4] 사람중심도로 설계지침에서의 설계속도와 최소 정지시거 119
[표 4-5] 제한속도와 교차로폭에 따른 황색신호시간 122
[표 4-6] 설계속도와 최소 차로폭 기준Ⅰ 123
[표 4-7] 설계속도와 최소 차로폭 기준Ⅱ 124
[표 4-8] 대상도로 구간에 대한 C-ITS의 적용 검토 132
[표 4-9] 자율주행자동차의 안전 주행을 위한 요구사항 종합 139
[표 5-1] 교통 시뮬레이션 수행 내용 요약 144
[표 5-2] 성남금토지구와 인근의 주요 가로 구간 교통량(양방향) 147
[표 5-3] 판교 지역 주요 가로 구간 교통량(양방향) 149
[표 5-4] 성남금토지구 내 교차로 신호현시 150
[표 5-5] 판교지역 신호현시 152
[표 5-6] 자율주행자동차와 일반차량의 차량 제어변수(파라미터) 값 155
[표 5-7] 비교 노선별 현재 이동시간(비첨두시간 기준) 156
[표 5-8] 중학교별 현재 이동시간(비첨두시간 기준) 158
[표 5-9] 총 버스 이용수요와 방향 통행 수요 예측 161
[표 5-10] 주거단지별 중학생 수요 예측 163
[표 5-11] 대안 노선 안(A,B,C) 별 세부노선 구성 및 특징 164
[표 5-12] DRT 가이드 노선 안 및 특징 165
[표 5-13] 자율주행셔틀 서비스 분석 시나리오 167
[표 5-14] 중학교 배정 시나리오 168
[표 5-15] 자율주행DRT 서비스 분석 시나리오 169
[표 5-16] DRT 서비스 요청 무작위(랜덤) 발생 예시(수단분담률 100% 기준) 170
[표 5-17] 수단분담률별 운행 시나리오 분석(대안 A) 172
[표 5-18] 수단분담률별 운행 시나리오 분석(대안 B) 172
[표 5-19] 수단분담률별 운행 시나리오 분석(대안 C) 173
[표 5-20] 계획 노선과 기존 노선 통행시간 비교 173
[표 5-21] 자율주행셔틀 서비스 도입 전ㆍ후의 도로 네트워크 주요 지표 변화 174
[표 5-22] 자율주행셔틀 서비스 도입 전ㆍ후의 교차로 평균 지체시간 비교 176
[표 5-23] 자율주행DRT 운영 분석 종합 177
[표 5-24] 분담률 100%일 때 자율주행DRT 배차표와 운영효율 분석 178
[표 5-25] 분담률 80%일 때 자율주행DRT 배차표와 운영효율 분석 179
[표 5-26] 분담률 60%일 때 자율주행DRT 배차표와 운영효율 분석 180
[표 5-27] 분담률 40%일 때 자율주행DRT 배차표와 운영효율 분석 181
[표 5-28] 분담률 20%일 때 자율주행DRT 배차표와 운영효율 분석 182
[표 5-29] 자율주행DRT와 기존 버스 서비스 비교 183
[표 6-1] 자율주행셔틀 노선 설정 방향과 방안 187
[표 6-2] 자율주행셔틀 노선 설정 방향과 방안 188
[표 6-3] 노선 안 A의 세부노선 구성과 장단점 비교 189
[표 6-4] 노선 안 B의 세부노선 구성과 장단점 비교 190
[표 6-5] 노선 안 C의 세부노선 구성과 장단점 비교 191
[표 6-6] 노선 대안별 특성 비교 192
[표 6-7] DRT 노선 안 193
[표 6-8] 자율주행셔틀 운영 분석 종합(대안 B) 197
[표 6-9] 자율주행DRT 운영 분석 종합 198
[표 6-10] 자율주행DRT 운영 분석 종합(셔틀형) 199
[표 6-11] 노선 여객자동차와 수요응답형 여객자동차의 차이 200
[그림 1-1] 성남금토지구의 뉴딜 시범도시 추진계획(안) 27
[그림 1-2] 자율주행셔틀 및 DRT 서비스에 대한 공간적 범위 29
[그림 1-3] 연구 흐름도 32
[그림 2-1] 자율주행서비스 대상지구 위치 38
[그림 2-2] 성남금토지구 위치 39
[그림 2-3] 성남금토지구 토지이용계획 40
[그림 2-4] 성남금토지구 주택 계획 41
[그림 2-5] 도로운영 계획 42
[그림 2-6] 성남금토지구의 대표적인 도로 횡단면 43
[그림 2-7] 대중교통계획 44
[그림 2-8] 판교제2테크노밸리 위치 45
[그림 2-9] 판교제2테크노밸리 도로 횡단면도 및 예시 46
[그림 2-10] 대중교통계획 47
[그림 2-11] 판교제1테크노밸리 위치 48
[그림 2-12] 판교제1테크노밸리 도로 현황 49
[그림 2-13] 판교제1테크노밸리 버스 정류장 현황 50
[그림 2-14] 판교역 및 주변 중학교 위치 51
[그림 2-15] 판교신도시 도로 현황 52
[그림 2-16] 판교 신도시 버스 정류장 현황 53
[그림 2-17] 달래내로(성남금토지구↔청계산입구역) 도로 현황 54
[그림 3-1] 자율주행자동차의 기술 구성 58
[그림 3-2] 자율주행자동차 6단계 61
[그림 3-3] 자율주행기반 대중교통시스템 실증 65
[그림 3-4] 상암 자율주행자동차 시범운행지구 68
[그림 3-5] 세종 자율주행자동차 시범운행지구 지형도 69
[그림 3-6] 세종 자율주행자동차 시범운행지구 범위 70
[그림 3-7] 광주광역시 자율주행자동차 시범운행지구 71
[그림 3-8] 대구 자율주행자동차 시범운행지구 72
[그림 3-9] 상암 자율주행자동차 시범운행지구 지형도 74
[그림 3-10] 판교 자율주행자동차 시범운행지구 노선 75
[그림 3-11] 국내 자율주행 실증 지역 76
[그림 3-12] 판교 제로셔틀 및 운행노선 77
[그림 3-13] 서울 상암 자율주행서비스 활용 자율주행자동차 78
[그림 3-14] 대구시 자율주행셔틀 79
[그림 3-15] 대구 수성 알파시티 자율주행 운행구간 및 운영방법 79
[그림 3-16] 세종중앙공원 자율주행셔틀 및 운행노선 80
[그림 3-17] 세종시 자율주행버스 81
[그림 3-18] 세종시 자율주행택시 및 정류장 81
[그림 3-19] 제주 쏘카-라이드플러스 자율주행 셔틀 82
[그림 3-20] 오이도역-배곧동 수요응답형 자율주행 심야셔틀 노선 계획안 83
[그림 3-21] 자율주행자동차 실험도시 화성 K-City 84
[그림 3-22] 군산 해양관광형 자율주행셔틀 85
[그림 3-23] May Mobility의 자율주행셔틀 86
[그림 3-24] 웨이모 원 택시 차량(왼쪽) 및 앱서비스(오른쪽) 87
[그림 3-25] 독일 바트 비른바흐 자율주행 미니버스 87
[그림 3-26] 스위스 시온(Sion) Postbus Smartshuttle 88
[그림 3-27] 스웨덴 스톡홀름 자율주행 버스 차량 및 버스 정류장 표지판 89
[그림 3-28] 네덜란드 자율주행 버스 정류장 및 자율주행 차량 90
[그림 3-29] 일본 군마현 마에바시 자율주행버스 90
[그림 3-30] 일본 하네다 공장에서 시연한 '히노 판초'차량(좌) 및 시연 인프라 구축(우) 91
[그림 3-31] SB드라이브 자율주행셔틀 91
[그림 3-32] 닛산과 DeNA의 이지 라이드(Easy Ride) 차량 92
[그림 3-33] 중국 하이뎬구 인공지능 공원의 자율주행 미니버스 아폴롱 93
[그림 4-1] 횡단보도 표지의 확대 예시 116
[그림 4-2] 주의표지 116
[그림 4-3] 규제표지 117
[그림 4-4] 교통신호기 교차로 진입 전 후 지점 설치 예시 118
[그림 4-5] 횡단보도 주변의 시야 개방 120
[그림 4-6] 대상 지역 도로 계획 122
[그림 4-7] 대상 도로 구간의 횡단면도 123
[그림 4-8] 무단횡단 금지시설 예시 125
[그림 4-9] 자전거도로 구간 예시 126
[그림 4-10] 차로 수 변경 구간 126
[그림 4-11] 대상도로 편도 1차로 구간 예시 127
[그림 4-12] 차로 수 변경 구간시야 개방된 교차로(도쿄) 128
[그림 4-13] 도로 이정표의 보조표지로써 QR 코드 사용 예시 129
[그림 4-14] C-ITS 필요성 130
[그림 4-15] C-ITS 15개 안전서비스 131
[그림 4-16] 교차로 신호위반 위험 경고 시스템 133
[그림 4-17] 보행자 충돌방지 경고 시스템 134
[그림 4-18] 신호정보 연계 시스템 135
[그림 4-19] 정밀지도 개념도 137
[그림 5-1] 대상지 도로 네트워크(VISSIM) 145
[그림 5-2] 버스 네트워크 구축 예시(금토지구 내부 순환노선) (VISSIM) 146
[그림 5-3] 금토지구와 제2테크노밸리 내 네트워크와 교차로 위치 147
[그림 5-4] 판교지역 네트워크와 교차로 위치 148
[그림 5-5] 누리2 버스 노선도 157
[그림 5-6] 서울 4432 지선버스 노선도 157
[그림 5-7] 자율주행DRT 서비스 비교 노선 158
[그림 5-8] 목적통행의 지역별 통행분포 비율 162
[그림 5-9] 자율주행셔틀과 DRT 정류장 위치(VISSIM) 166
[그림 5-10] 버스 이용 중학생의 등교 분포(비율) 169
[그림 5-11] 지체수준 분석을 위한 교차로 위치 175
[그림 6-1] 자율주행셔틀 정류장 예시 194
[그림 6-2] 자율주행셔틀 정류장 위치도 194
[그림 6-3] 아파트 단지 앞 승하차 Zone 예시 195
[그림 6-4] 중학교 내 승하차 Zone 예시 195
[그림 6-5] 자율주행DRT 정류장 위치도 196
[그림 6-6] 대안1 : 경기도 자율주행센터에서 운영하는 방안 203
[그림 6-7] 대안2 : 성남시가 운수사업자를 선정하여 운영하는 방안 206