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목차
연구결과 요약문 2
1. 연구개발과제의 개요 3
2. 연구수행내용 및 연구결과 3
가. 시스템 모델 기반 고기능 고장진단 및 고장인내제어 기술 개발 3
나. 삼성 FARA 로봇을 이용한 3축 다관절 로봇 고장진단 및 고장인내제어 테스트베드 시스템 개발 및 개발 알고리즘 성능 검토 5
다. 베어링과 같은 액츄에이터 기계적 결함 고장진단 시스템 개발 7
3. 연구개발결과의 중요성 8
4. 참고문헌 8
5. 연구성과 10