[표지] 1
제출문 2
목차 4
1. 연구개발 개요 6
가. 시험개발의 범위 6
나. 국내·외 기술 현황 10
다. 국내·외 시장 현황 13
라. 국내·외 경쟁기관 현황 14
마. 국내·외 지식재산권 현황 25
바. 최종 목표 성능 26
사. 기술개발팀 편성도 30
2. 연구개발 결과 31
가. 연구개발 목표달성도 31
(1) 화재 감지 정확도 41
(2) 화재 위치 오차 52
(3)-(4) 자동/수동 동작, 상하각/좌우각 제어 62
(5) 스프레이 패턴 제어 69
(6) 유량 제어 71
(7)-(8) 소화범위 및 최대유량 73
(9)-(10) 모션 및 회전속도 89
(11) 내환경성 93
(12) 운용환경 99
(13) 시스템 구성 103
(14) 체계연동 136
나. 연구개발 성과 및 제출된 산출물의 적절성 141
나.-(1) Voting Regressor(VR) 및 Deep Learning(DL) 인공지능 모델 143
나.-(2) 실화재 데이터 수집 145
나.-(3) 개활지 화재에 대한 화원위치추정 147
나.-(4) 차폐지 화재에 대한 화원위치추정 149
나.-(5) 차폐지 화재에 대한 화원위치추정 153
나.-(6) 소결론 155
다. 시작품 성능시험 평가내용(자체시험 결과) 173
(1) 화재 감지 정확도 주요 결과 173
(2) 화재 위치 오차 주요 결과 179
(3)-(4) 자동/수동 동작 및 상하각/좌우각 제어시험 결과 181
(5) 스프레이 패턴 제어 기능 주요 결과 183
(6) 유량 제어 기능 주요 결과 185
(7)-(8) 소화범위 및 최대유량 주요 결과 187
(9)-(10) 모션 및 회전속도 주요 결과 191
(11) 내환경성 주요 결과 197
(12) 운용환경 주요 결과 206
(13) 시스템 구성 주요 결과 210
(14) 체계연동(실 화재 진압시험) 주요 결과 214
라. 군수 적응성 217
마. 분야 및 연도별 연구예산 집행실적 및 연구자원 활용적절성 218
바. 기반기술확보 및 기술자료 작성현황 223
사. 중요내용 변경사항 및 조치내용 229
아. 연구수행에 따른 문제점 및 개선방향 229
자. 예상효과 235
1) 기술적 측면 235
2) 경제적·산업적 측면 235
3) 군사적 측면 235
[뒷표지] 236