표제지
목차
편집자 주 3
01. 군집 비행 시스템의 동작 원리와 발전 방향 / 문성태 4
Ⅰ. 소개 5
Ⅱ. 국내외 동향 7
Ⅲ. 실내 군집 비행 16
Ⅳ. 실외 군집 비행 19
Ⅴ. 핵심 기술 발전 방향 23
Ⅵ/Ⅴ. 결론 28
참고문헌 29
02. 무인비행체 개발 동향 / 이현범;김표진 30
Ⅰ. 서론 31
Ⅱ. 자율비행 드론 시스템 구성 및 핵심 기술 36
Ⅲ. 자율비행 드론 기술 연구 동향 39
Ⅳ. 사업용 자율비행 드론 발전 방향 52
Ⅴ. 결론 58
참고문헌 59
판권기 2
표 1. 주요 국가 드론 물류 서비스 현황 34
01. 군집 비행 시스템의 동작 원리와 발전 방향 / 문성태 7
그림 1. Kumar 교수팀, TED 강연 7
그림 2. ARS Electronica 군집 비행 사례 8
그림 3. 인텔의 군집 비행 사례 9
그림 4. MicroAd의 Sky Magic 9
그림 5. Ehang의 군집 비행 10
그림 6. SAGA 공중 군집 로봇 11
그림 7. OFFSET 자율 군집 비행 요소 기술 12
그림 8. 미 해군 LOCUST 발사대 12
그림 9. 서울 ADEX 한국항공우주연구원 실내 군집 비행 13
그림 10. 삼일절 100주년 기념을 위한 한국항공우주연구원 100대 군집 드론 쇼 14
그림 11. 기계적으로 연결된 군집비행로봇 LASDRA 자율비행 15
그림 12. 마커를 부착한 드론 17
그림 13. 실내 군집 비행 시스템 구조 17
그림 14. 플라잉 플로어에서 수행 중인 실내 군집 비행 군무 장면 18
그림 15. RTK-GPS 동작 원리 및 실외 군집 비행 시스템 구성도 19
그림 16. 코드 방식의 GPS 주기와 반송파 방식의 RTK-GPS 주기 비교 20
그림 17. 드론-지상국 시스템 구조도 21
그림 18. 군집 비행 시스템의 드론과 지상국 시스템 내부 구조 21
그림 19. (좌) GPS 기반 군집 비행, (우) RTK-GPS 기반 군집 비행 비교 시험 22
그림 20. 공중 군집 로봇 기술 트리 23
02. 무인비행체 개발 동향 / 이현범;김표진 32
그림 1. 글로벌 상업용 드론 시장 규모 32
그림 2. 세계 드론제작 시장 전망 33
그림 3. (좌) 아마존 Prime air, (중) 구글 자회사 Wing Aviation의 물류 드론, (우) 제주도 드론 실증 도시의 물류 드론 33
그림 4. 화물 운송을 위한 비행 매니퓰레이션의 종류 35
그림 5. (좌) 쿼드로터 하드웨어 구조, (우) 중국 DJI 드론에 탑재된 센서 36
그림 6. (좌) 유선충전 드론, (중) 연료전지를 이용한 드론, (우) 무선충전 방식의 드론 충전 37
그림 7. 자율비행 드론의 핵심 기술 38
그림 8. (좌) Outside-in Tracking 방식, (우) Inside-out Tracking 방식 40
그림 9. (좌) 상용 GNSS 센서 모듈, (우) RTK GNSS를 이용한 군집 드론 비행 41
그림 10. (좌) 드론에 부착된 적외선 반사 마커, (우) 모션 캡쳐 장비를 이용한 자율비행 42
그림 11. (좌) Skydio 드론 항법 센서, (중) 구글 ARCore, (우) Oculus QuestVR 43
그림 12. (좌) ORB-SLAM 위치 측위 기법, (우) 단안 카메라 기반 깊이 추정 결과 44
그림 13. (좌) Phantom의 양안 카메라, (우) Skydio의 양안 카메라 45
그림 14. (좌) Visual-Inertial 센서 모듈, (우) MSCKF의 위치 측위 원리 46
그림 15. 멀티콥터형 무인 드론에 탑재된 카메라 및 라이다 센서 모듈 47
그림 16. (좌) 혼합정수 계획법을 이용한 경로생성, (우) 실시간 최저 경로생성 48
그림 17. (좌) 심층 학습을 이용한 비행 가능 영역 탐지, (우) 비행 사진 49
그림 18. 심층 학습을 이용한 드론 레이싱 50
그림 19. 딥러닝 기반 드론 레이싱 알고리즘 구조 예시 50
그림 20. 해외 기업 드론 에어쇼 모습, (상좌) 미국 Intel, (상우) 중국 EHang, (하좌) 스위스 Verity Studios, (하우) 일본 Sky Magic 53
그림 21. 국내 기업 드론 에어쇼 모습, (좌) 한국항공우주연구원, (우) 유비파이 54
그림 22. (상좌) 미국 DARPA FLA, (상우) 미국 DARPA Subterranean 챌린지, (하좌) 아랍에미리트 MBZIRC 2020, (하우) 한국 인공지능 R&D 그랜드 챌린지 55
그림 23. (좌) 두바이 드론 택시 테스트, (우) 도심비행을 위한 개인용 비행체 57