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표제지
요약
목차
제1장 서론 10
제2장 무인항공기 제어시스템 설계 12
2.1. 무인항공기 제어시스템 개요 12
2.2. 항공기 모델링, 운동방정식 선형화, 조종계수 및 고도 파라미터 설정 12
2.3. 항법유도 시스템 16
2.4. 비행제어기 설계 17
제3장 고도측정 시스템 및 자동착륙 시스템 설계 20
3.1. 각 고도측정 시스템의 개요와 개선점 20
3.2. 초음파 고도측정기의 개요 및 특성 23
3.3. 초음파 고도측정기 형상 및 동작 알고리즘 설계 23
3.4. 데이터 융합 알고리즘 설계 26
3.5. 지상 및 비행실험을 통한 고도측정 성능 확인 29
3.5.1. 초음파 센서 어레이 지상실험 29
3.5.2. 초음파 센서 어레이 비행실험 30
3.5.3. 데이터 융합을 이용한 정밀 고도측정 성능 지상실험 31
제4장 자동착륙 시스템 설계 34
4.1. 자동착륙 알고리즘 및 시스템 설계 34
4.2. 데이터 융합을 이용한 자동착륙 시스템 설계 35
제5장 무인항공기 시스템 구성 37
5.1. 무인항공기 시스템 개요 37
5.2. 대상 비행체 37
5.3. 비행제어 시스템 38
5.3.1. 중앙처리회로 39
5.3.2. 자세측정 및 관성항법장치 39
5.3.3. GPS 40
5.3.4. 기압고도계 40
5.3.5. 기압 속도계 42
제6장 자동착륙 비행실험 43
6.1. 비행실험 개요 43
6.2. 비행실험 결과 43
제7장 결론 47
참고문헌 48
SUMMARY 50
표 3.1. 고도측정 센서 성능표 22
표 3.2. 지상실험을 통한 센서, 고도별 오차범위 27
표 3.3. 가중치 조합에 따른 분산 1 27
표 3.4. 가중치 조합에 따른 분산 2 28
표 3.5. 고도별 센서 및 보정고도 오차 32
표 3.6. 초음파, 기압고도, 보정고도 오차 크기 비교 33
표 5.1. dsPIC33 사양 39
그림 2.1. 고도 및 속도 제어기 구성도 17
그림 2.2. 자세 유도 제어기 블록도 18
그림 2.3. 고도 및 속도 유도 제어기 19
그림 3.1. GPS 오차 20
그림 3.2. 기압고도계의 오차 20
그림 3.3. 센서 마운트 형상 및 센서배치 23
그림 3.4. 측풍에 의한 자세변화 - 크랩어프로치, 사이드 슬립 어프로치 24
그림 3.5. 센서 모듈 25
그림 3.6. 초음파 센서 모듈 설치 25
그림 3.7. 초음파 센서 동작 알고리즘 25
그림 3.8. 지상실험 결과 29
그림 3.9. 로프를 사용한 지상실험 개요 30
그림 3.10. 로프를 사용한 지상실험결과 30
그림 3.11. 비행실험 31
그림 3.12. 비행실험 초음파 고도측정 데이터 31
그림 3.13. 데이터 융합 지상실험 32
그림 4.1. 초음파 고도측정기와 다중센서를 이용한 자동착륙 시스템 구조도 34
그림 4.2. 초음파 고도측정기와 다중센서를 이용한 자동착륙 시스템 개요 35
그림 5.1. 0.6Kg급 소형 무인항공기 37
그림 5.2. 항공기와 비행제어 시스템 38
그림 5.3. 자동착륙 시스템 구성 38
그림 5.4. EM-406 GPS센서 40
그림 5.5. MS5607 기압고도계 41
그림 5.6. MPXV7002 기압 속도계 42
그림 6.1. 데이터 융합을 사용한 자동착륙 고도 데이터의 비교 44
그림 6.2. 데이터 융합을 사용하지 않은 자동착륙 고도 데이터의 비교 45
원문구축 및 2018년 이후 자료는 524호에서 직접 열람하십시요.
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