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기사명/저자명
가변길이 엔드팁을 갖는 원추형 스프링을 이용한 도약로봇의 이동성 향상 / 김기석 ; 김병상 ; 송재복 ; 임충혁 인기도
발행사항
부천 : 제어·로봇·시스템학회, 2009.11.01
수록지명
제어·로봇·시스템학회논문지. 제15권 제11호 (2009년 11월), pp.1108-1114
자료실
[서울관] 정기간행물실(524호)  도서위치안내(서울관)
외부기관 원문
외부기관 원문
제어번호
KINX2010006890
원문
외부기관 원문
KISTI

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Mobility is one of the most important features for a guard robot since it should be operated in rough places. A wheel-based mobile robot capable of jumping is an appropriate structure for a guard robot because it can easily satisfy the requirements for small guard robots. The jumping robot can reach a higher place more rapidly than other locomotion methods. This research proposes a small robot equipped with the jumping mechanism based on the conical spring with the variable length endtip. The variable length endtip enables the independent control of the jump force and jump angle which are related to the jump height and jump distance, respectively. Various experiments demonstrated that the proposed jumping mechanism can provide the independent control of jump force and jump angle, and improve the mobility of a small robot to overcome an obstacle. Furthermore, a combination of the jumping mechanism and the PSD sensor to measure the distance to the step enable the jumping robot to autonomously climb stairs.

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기사명 저자명 페이지 원문 기사목차
민감도 함수의 최대치 제어를 통한 강인제어 서상민 pp.1071-1075 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
가진입력에 의한 손떨림 보정용 이송장치의 둔화현상 방지대책 염동회 pp.1076-1079 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
가상 평면 기법을 이용한 3차원 기하 정보 획득 알고리즘 박상범 ;이찬호 ;오종규 ;이상훈 ;한영준 ;한헌수 pp.1080-1087 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
도로표지판 인식을 위한 사영 변환을 이용한 왜곡된 표지판의 기하교정 임희철 ;코식뎁 ;조강현 pp.1088-1095 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
힘 제어 기반의 로봇 팔과 인간 팔의 상호 작용을 위한 임베디드 시스템 설계 전효원 ;정 슬 pp.1096-1101 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
지향각이 넓은 저가의 초음파센서를 이용한 이동로봇의 장애물 회피 최윤규 ;최우수 ;송재복 pp.1102-1107 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
가변길이 엔드팁을 갖는 원추형 스프링을 이용한 도약로봇의 이동성 향상 김기석 ;김병상 ;송재복 ;임충혁 pp.1108-1114 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
인간로봇 상호작용을 위한 언어적 인지시스템 기반의 비강체 인지 안현식 pp.1115-1121 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
3D 비접촉 인식을 이용한 냉연코일 테이프부착 로봇 개발 신찬배 ;김진대 pp.1122-1129 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
외바퀴 로봇의 진행 방향 강인 제어 임 훈 ;황종명 ;안부환 ;이장명 pp.1130-1136 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
부동소수점 기반의 포맷 컨버터를 이용한 효율적인 지수 함수 근사화 알고리즘의 FPGA 구현 김정섭 ;정 슬 pp.1137-1143 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
스페이스와이어 링크의 시각 동기 성능 개선 류상문 pp.1144-1149 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
U-LBS :정밀 위치 데이터를 통한 차량 충돌 사고 위치 확인 시스템 문승진 ;이용주 pp.1150-1156 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )

참고문헌 (6건) : 자료제공( 네이버학술정보 )더보기

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 2000, “Miniature Robotic System for Reconnaissance and Surveillance,” Proc. IEEE Conf.on Robotics and Automation, pp.501~507. 미소장
2 Highly mobile and robust small quadruped robots 네이버 미소장
3 Jumping robot for rescue operation with excellent traverse ability 네이버 미소장
4 “소형로봇을 위한 원추형 스프링 기반의 도약 메커니즘 개발," 대한기계학회 춘계학술대회 논문집，pp. 2877-2882，2008. 미소장
5 Adjustable Jumping Angle-Height Mechanism for a Jumping Robot 네이버 미소장
6 ''Development of jumping mechanism for a portable guara robot," 39nd International symposium on Robotics，pp. 162-166，2008. 미소장
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