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기사명/저자명
Robotic manipulators employing a bevel gravity compensator / Changhyun Cho, Woosub Lee, Sungchul Kang 인기도
발행사항
Bucheon : The Institute of control, robotics and systems, 2012.04.30
수록지명
International journal of control, automation, and systems. vol.10 no.2 (Apr. 2012), pp.341-349
자료실
[서울관] 정기간행물실(524호)  도서위치안내(서울관)
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제어번호
KINX2012056986
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This paper presents robotic manipulators that employ the bevel gravity compensator. The bevel gravity compensator can counterbalance a 2-dof rotation comprised of two 1-dof gravity com-pensators and a bevel differential. Each 1-dof gravity compensator is equipped at the rotating bevel gear, respectively. Analyses of the energy and torque for a 1-link and 2-dof manipulator indicate that the proposed gravity compensator performs static balancing completely. Multi-link and spatial manipulator applications are discussed in this paper. In these applications, mechanical constraints are adopted to achieve complete gravity compensation, since the pose of the distal link with respect to the inertial frame varies with alterations of the pose of the proximal link. Energy analyses reveal that the proposed manipulators employing bevel gravity compensators can completely achieve static balancing. The simulation results show that the gravitational torques can be effectively counterbalanced in regards to the proposed manipulators.

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Robotic manipulators employing a bevel gravity compensator Changhyun Cho, Woosub Lee, Sungchul Kang pp.341-349 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
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번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 N. Ulrich and V. Kumar, “Passive mechanical gravity compensation for robot manipulator,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Sacramento, pp. 1536–1541, 1991. 미소장
2 K. A. Wyrobek, E. H. Berger, H. F. M. V. Loos, and J. K. Salisbury, “Towards a personal robotics development platform: rationale and design of an intrinsically safe personal robot,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Pasadena, pp. 2165–2170, 2008. 미소장
3 A Disturbance Observer Design for Backlash Compensation 네이버 미소장
4 http://www.solidworks.com/ 미소장
5 A cam mechanism for gravity-balancing 네이버 미소장
6 T. Morita, F. Kuribara, Y. Shiozawa, and S. Sugano, “A novel mechanism design for gravity compensation in three dimensional space,” Proc. of IEEE/ ASME Int. Conf. on Advanced intelligent Mechatronics, Kobe, pp. 163–168, 2003. 미소장
7 Spatial spring equilibrator theory. Vol. 26. pp. 155 미소장
8 C. H. Cho, W. S. Lee, and S. C. Kang, “Static balancing of a manipulator with hemispherical work space,” Proc. of Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 1269–1274, 2010. 미소장
9 Gravity Compensation of Spatial Two-DOF Serial Manipulators 네이버 미소장
10 Gravity-balancing of spatial robotic manipulators. Vol. 39. pp. 1331 미소장
11 C. M. Gosselin and J. Wang, “On the design of gravity-compensated six-degree-of-freedom parallel mechanisms,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Leuven, 1998, pp. 2287–2294. 미소장
12 Static balancing of parallel robots 네이버 미소장
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