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The MPC (Model Predictive Control) is one of the techniques that can be used to control an unmanned vehicle. It predicts the future vehicle trajectory using the dynamic characteristic of the vehicle and generate the control value to track the reference path. If some obstacles are detected on the reference paths, the MPC can generate control value to avoid the obstacles imposing the inequality constraints on the MPC cost function. In this paper, we propose an obstacle modeling algorithm for MPC with inequality constraints for obstacle avoidance and a method to set selective constraint on the MPC for stable obstacle avoidance. Simulations with the field test data show successful obstacle avoidance and way point tracking performance.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
복소 포텐셜을 이용한 로봇 축구용 다개채 로봇의 경로 계획 이경희, 김동한, 류근호 pp.1073-1078

저가형 마이크로프로세서를 위한 연산처리 확장 모션제어 알고리즘 문상찬, 김재준, 남규민, 김병수, 이순걸 pp.1079-1085

SDRE 기반 준최적 교통 혼잡 제어기 설계 최한호 pp.1086-1089

진동데이터 적용 모델기반 이상진단 양지혁, 권오규 pp.1090-1095

신장 트리 기반 표현과 MAX CUT 문제로의 응용 현수환, 김용혁, 서기성 pp.1096-1100

자기동조에 의한 PD형 퍼지제어시스템의 응답 개선 최한수, 이경웅 pp.1101-1105

상지 외골격 로봇 제어를 위한 인체 팔 동작의 기구학 및 동역학적 분석. 1, 시스템 모델 및 기구학적 제한 김현철, 이춘영 pp.1106-1114

휴머노이드 로봇의 움직임 생성을 위한 장애물 인식방법 박찬수, 김도익 pp.1115-1121

IR 센서와 영상정보를 이용한 다 개체 로봇의 장애물 회피 방법 전병승, 이도영, 최인환, 모영학, 박정민, 임묘택 pp.1122-1131

무인자동차의 모델 예측제어를 위한 장애물 파라미터 모델링 기법 여정윤, 김우현, 임준혁, 이달호, 지규인 pp.1132-1138

참고문헌 (8건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 W. H. Kim, “Guidance of the autonomous land vehicle system utilizing a model predictive control,” Electrical Engineering, Seoul National Univ., Doctoral Thesis, Aug. 2011. 미소장
2 J. Y. Yeu, W. H. Kim, J. H. Im, and G. I. Jee, “Obstacle avoidance for the unmanned vehicle using model predictive control with quadratic constraint,” Proc. of 2012 27th ICROS Annual Conference (in Korean), Seoul, Korea, pp. 46-47. Apr. 2012. 미소장
3 A study on primal-dual interior-point method 소장
4 S. Boyd and L. Vandenberghe, Convex optimization, Cambridge University Press, New York, 2009. 미소장
5 Minimum-Volume Enclosing Ellipsoids and Core Sets 네이버 미소장
6 M. J. Lee and Y. S. Choi, “GA-based K-means clustering algorithm,” Korean Society For Internet Information (in Korean), vol. 7, no. 2. pp. 213-216, Nov. 2006. 미소장
7 Lane Marking Detection of Mobile Robot with Single Laser Rangefinder 소장
8 Grid Map Building based on Reliability Model of Sonar Data 소장

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