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기사명/저자명
Design of a static balancer with space mapping / Chang-Hyun Cho, Woo-Sub Lee, Sung-Chul Kang 인기도
발행사항
Seoul : Korean Society for Precision Engineering, 2013.01.01
수록지명
International journal of precision engineering and manufacturing. vol. 14 no. 1 (Jan. 2013), pp.61-68
자료실
[서울관] 정기간행물실(524호)  도서위치안내(서울관)
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외부기관 원문
제어번호
KINX2013034250
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This paper proposes a general expression of the energy method for an n-dofs and n-links gravity compensator in the basis of space mapping. Joint space and gravity compensator space are determined and a mapping between the two spaces is considered. The mapping matrix is determined by mechanical constraints between two spaces. Potential energy in the joint space (i.e., the manipulator mass) and potential energy in the gravity compensator space (i.e., springs) are derived in generic forms. The design equation is obtained by partial differentiation of the potential energy in the both spaces and spring coefficients are determined with the design equation. Example studies are conducted to evaluate the mapping method. The bevel gravity compensator and a three-link spatial manipulator with the bevel gravity compensator are investigated. For the three-link spatial manipulator, the bevel gravity compensator and one-dof gravity compensator are equipped for link 3 and link 1 and the parallel constraint is adopted between the base and link 2 to obtain complete gravity compensation for all poses of the manipulator. Experimental results on gravity compensation indicate that gravitational torques are effectively counterbalanced.

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Design of a static balancer with space mapping Chang-Hyun Cho, Woo-Sub Lee, Sung-Chul Kang pp.61-68 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
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번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Effect of mass balancing on the actuator torques of a manipulator 네이버 미소장
2 Wyrobek, K. A., Berger, E. H., Loos, H. F. M. V., and Salisbury, J. K., “Towards a personal robotics development platform: Rationale and design of an intrinsically safe personal robot” Proc. of the 2009 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2165–2170, 2009. 미소장
3 Gravity-balancing of spatial robotic manipulators. Vol. 39. pp. 1331 미소장
4 Hirose, S., Ishii, T., and Haishi, A., “Float Arm V: Hyper-Redundant Manipulator with Wire-Driven Weight-Compensation Mechanism” Proc. of the 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 368–373, 2003. 미소장
5 Gosselin, C. M. and Wang, J., “On the design of gravitycompensated six-degree-of-freedom parallel mechanisms” Proc. of the 1998 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2287–2294, 1998. 미소장
6 Static balancing of parallel robots 네이버 미소장
7 Development of an ultra precision machine tool for micromachining on large surfaces 소장
8 ‘Perfect’ Spring Equilibrators for Rotatable Bodies 네이버 미소장
9 Spatial spring equilibrator theory. Vol. 26. pp. 155 미소장
10 Cho, C. H. and Kang, S. C., “Design of a Static Balancing Mechanism with Unit Gravity Compensators” Proc. of the 2011 IEEE/RSJ Int. conf. Intelligent Robots and Systems, pp. 1857–1862, 2011. 미소장
11 Design of gravity balancing leg orthosis using non-zero free length springs. Vol. 40. pp. 693 미소장
12 Passive Gravity Compensation Mechanisms: Technologies and Applications 네이버 미소장
13 A Constant Force Generation Mechanism 네이버 미소장
14 Passive mechanical gravity compensation for robot manipulators 네이버 미소장
15 A cam mechanism for gravity-balancing 네이버 미소장
16 Endo, G., Yamada, H., Yajima, A., Ogata, M., and Hirose, S., “A Passive Weight Compensation Mechanism with a Non-Circular Pulley and a Spring” Proc. of the 2010 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3843–3848, 2010. 미소장
17 A novel mechanism design for gravity compensation in three dimensional space 네이버 미소장
18 Static balancing of a manipulator with hemispherical work space 네이버 미소장
19 An Underactuated Manipulation Method Using a Mechanical Gravity Canceller 네이버 미소장
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