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기사명/저자명
Precision robotic deburring based on force control for arbitrarily shaped workpiece using CAD model matching / Hee-Chan Song, Jae-Bok Song 인기도
발행사항
Seoul : Korean Society for Precision Engineering, 2013.01.01
수록지명
International journal of precision engineering and manufacturing. vol. 14 no. 1 (Jan. 2013), pp.85-91
자료실
[서울관] 정기간행물실(524호)  도서위치안내(서울관)
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외부기관 원문
제어번호
KINX2013034254
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Surface finishing processes such as deburring are crucial for ensuring the quality of a workpiece and human safety by removing burrs. However, deburring involves excessive noise, dust, and vibration, which can be harmful to human workers. Thus, there has been extensive research into the use of robots to perform deburring instead of human workers. In robotic deburring, the precise tracking of the contour of an arbitrarily shaped workpiece is of major concern for precision deburring. In this study, to achieve precision deburring, a tool-path modification method based on a computer-aided design (CAD) model and direct teaching is proposed taking into consideration the position/orientation errors of the workpiece. In addition, based on this trajectory, impedance control is used to avoid applying an excessive contact force and a virtual wall is adopted to improve the force-control performance. Without knowing the position/orientation of the workpiece, the optimal deburring trajectory can be generated by matching the extracted tool path from the CAD model to the teaching points. From the simulations of the tool path modification method using an iterative closest point (ICP)-based contour matching algorithm and a series of experiments on robotic deburring, the performance of the proposed method was verified.

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Hybrid micromachining of glass using ECDM and micro grinding Xuan Doan Cao, Bo Hyun Kim, Chong Nam Chu pp.5-10 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Planarization of wafer edge profile in chemical mechanical polishing Yeongbong Park, Hobin Jeong, Sungha Choi, Haedo Jeong pp.11-15 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Chatter marks reduction in meso-scale milling through ultrasonic vibration assistance parallel to tooling's axis Jeong Hoon Ko, Shao Wei Tan pp.17-22 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Capability of tungsten carbide micro-mills to machine hardened tool steel Alexandre Gilbin, Michaël Fontaine, Gérard Michel, Sébastien Thibaud, Philippe Picard pp.23-28 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Analytical model to predict temperature distribution and ablation depth in excimer laser micromachining Deepak Marla, Vishal Barde, Suhas Sitaram Joshi pp.29-36 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Electrochemical magnetic abrasive machining of AISI304 stainless steel tubes Kesarbhai Bhikhabhai Judal, Vinod Yadava pp.37-43 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Time-slicing control strategy for rotary SMA actuators Phu Van Do, Byung Ryong Lee pp.45-48 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
A computer-aided and robot-assisted surgical system for reconstruction of anterior cruciate ligament Le Minh Huynh, Yoon Hyuk Kim pp.49-54 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Generation and control of 3D standing wave illumination for wide-field high-resolution 3D microscopic measurement Shin Usuki, Hiroyoshi Kanaka, Kenjiro Takai Miura pp.55-60 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Design of a static balancer with space mapping Chang-Hyun Cho, Woo-Sub Lee, Sung-Chul Kang pp.61-68 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Kinematic analysis of 7 degrees of freedom upper-limb exoskeleton robot with tilted shoulder abduction Byoung Gook Loh, Jacob Rosen pp.69-76 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Fixtureless inspection of deformable parts using partial captures Andrés Jaramillo, Flavio Prieto, Pierre Boulanger pp.77-83 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Precision robotic deburring based on force control for arbitrarily shaped workpiece using CAD model matching Hee-Chan Song, Jae-Bok Song pp.85-91 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Design of roll profile in shape rolling of an irregular angle bar by the modified butterfly method Sang-Jin Lee, Sung-Min Kim, Dae-Cheol Ko, Byung-Min Kim pp.93-102 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Wafer-to-wafer process fault detection using data stream mining techniques Jong Myoung Ko, Seong Rok Hong, Ja Young Choi, Chang Ouk Kim pp.103-113 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Swarm intelligence topology optimization based on artificial bee colony algorithm Ji-Yong Park, Seog-Young Han pp.115-121 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Effect of crowning on differential pinion shaft contact in the partial elasto-hydrodynamic lubrication Young-Whan Park, Dong-Won Kim, Tae-Wan Kim pp.123-127 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Structural behavior evaluation of T-joints of the composite bogie frame under bending Woo Geun Lee, Jung Seok Kim, Hyuk Jin Yoon, Kwang Bok Shin, Sung Il Seo pp.129-135 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
An inverse algorithm of nonlinear load-displacement for a slotted disc spring geometric design Noor Fawazi, In-Hyung Yang, Jin-Su Kim, Jung-Youn Lee, Heung-Seob Kim, Jae-Eung Oh pp.137-145 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
A stitching algorithm for measuring large areas using scanning electron microscopes Won-Pyo Hong, Seok-Woo Lee, Hon-Zong Choi pp.147-151 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Dynamic modeling and analysis of a wind turbine drivetrain using the torsional dynamic model Wei Shi, Chang-Wan Kim, Chin-Wha Chung, Hyun-Chul Park pp.153-159 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Effect of Al content on structure and properties of Ti_1−x_Al_x_N hard film prepared by multi-arc ion plating Long Lu, Guangguang Feng, Minghao Ren, Huixia Zhang, Sungki Lyu pp.161-164 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
A novel high speed/high precision ball screw Zhe-Zhu Xu, Xiao-Jing Liu, Chong-Hun Choi, Sung-Ki Lyu pp.165-167 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )

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번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Automation of chamfering by an industrial robot; for the case of hole on free-curved surface. Vol. 18. pp. 379 미소장
2 NC machining of free-form Kriging surfaces 소장
3 Modeling and control of automated polishing/deburring process using a dual-purpose compliant toolhead 네이버 미소장
4 An innovative subdivision-ICP registration method for tool-path correction applied to deformed aircraft parts machining 네이버 미소장
5 Automatic programming of grinding robot 네이버 미소장
6 Impedance-Control Based Peg-in-Hole Assembly with a 6 DOF Manipulator 소장
7 Haptic Virtual Fixtures for Robot-Assisted Manipulation 네이버 미소장
8 A mechatronic approach for robotic deburring. Vol. 17. pp. 431 미소장
9 NC polishing of aspheric surfaces under control of constant pressure using a magnetorheological torque servo 네이버 미소장
10 Automated robotic deburring using impedance control 네이버 미소장
11 Modeling a Deburring Process, Using DELMIA V5® 네이버 미소장
12 Trajectory planning for automated robotic deburring on an unknown contour 네이버 미소장
13 Teaching and Control of Robot Contour-Tracking Using Contact Point Detection 네이버 미소장
14 Direct Teaching and Playback Algorithm for Peg-in-Hole Task using Impedance Control 소장
15 Jinho, M., Uenohara, M., Oaki, J., and Tatsuno, K., “Teaching-less Robot System for Finishing Workpieces of Various Shapes Using Force Control and Computer Vision,” Proc. of the 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 573–578, 1999. 미소장
16 Compliant motion control for robust robotic surface finishing 네이버 미소장
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