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기사명/저자명
소프트 컴퓨팅에 의한 자율 이동로봇의 충돌 회피 및 최적 경로계획 / 하상형, 최인찬, 김현성, 전홍태 인기도
발행사항
서울 : 한국지능시스템학회, 2010.04.30
수록지명
한국지능시스템학회논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems. 제20권 제2호 (2010년 4월), pp.195-201
자료실
[서울관] 해당자료 없음
외부기관 원문
외부기관 원문
제어번호
KINX2014030653
주기사항
한국연구재단에서 제공한 KCI 등재학술(후보)지임
원문
외부기관 원문
KISTI

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최근 넓은 활동 범위를 제공하고 작업 환경의 변화에 능동적으로 대처하기 위해 자율 이동 로봇에 대한 필요성이 높아지고 있다. 이 논문은 이동로봇이 장애물을 회피하여 최단 경로를 통해 목적지에 도착할 수 있는 알고리즘을 제안하고 시뮬레이션을 통해 그 유용성을 검증하도록 한다. 제안된 알고리즘은 micro-GA와 λ-geometry MRA을 사용한 알고리즘이다. 시뮬레이션 영역은 320(가로)X200(세로) 픽셀로 제한하고, 한 픽셀의 단위를 1cm로 하였다. λ-geometry MRA 만을 사용하여 경로를 계획했을 경우에는 경로 계획을 위한 방향성은 제공하였지만 최단 거리 경로는 제공하지 못했다. 반면 micro-GA를 함께 사용했을 경우에는 최단 경로 탐색이 가능하였다. 따라서 제안된 알고리즘은 경로의 방향성과 함께 최단 경로 탐색을 제공하고 있다.

Recently, the necessity of the autonomous mobile robot is emphasized in order to enlarge the scope of activity and

actively cope with the change of work environment. This paper proposes the algorithm which enables the mobile robot

to avoid obstacles and lead it to the destination by the shortest path. And we verify the usability by a simulation.

We made the algorithm with micro-GA and λ-geometry MRA. The area of simulation is limited to

320(width)X200(length) pixels and one pixel is one centimeter. When we planned the path with only λ-geometry

MRA, we could find the direction for path planning but could not find the shortest path. But when we planned the

path with λ-geometry MRA and micro-GA, we could find the shortest path. So the algorithm enables us to find the

direction for path planning and the shortest path.

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기사명 저자명 페이지 원문 기사목차
An approach based on the LOWHM and induced LOWHM operators to group decision making under linguistic information 박진한, 이부영, 손미정 pp.285-291 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
퍼지 일반화된 위상 공간에서 FUZZY r-GENERALIZED ALMOST CONTINUITY에 관한 연구 민원근 pp.257-261 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
응급상황에서의 음성인식을 위한 필터기 구현 조영임, 장성순 pp.208-213 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
상대적 분류 방법과 시간에 따른 평가값 보정을 적용한 협력적 필터링 기반 추천 시스템 이세일, 이상용 pp.189-194 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
퍼지ID3를 이용한 CEO핵심역량의 패턴분석 박봉경, 황승국 pp.273-278 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
article filter를 이용한 군집로봇의 상호위치인식 정광민, 심귀보 pp.298-303 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
데이터의 공간적 분포를 고려한 퍼지 이산화와 특징선택에의 응용 손창식, 이인희, 신아미, 박희준, 박형섭, 김윤년 pp.165-172 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
모터 토크 추정을 통한 능동형 보행보조기의 차량 제어 알고리즘 구현 공정식, 이보희, 이응혁, 최흥호 pp.181-188 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
잔존충전용량 추정을 위한 퍼지 H∞ 필터 설계 류석환, 오설동 pp.214-219 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
정보융합 기술 기반의 지능형 항행안전정보 시스템 김도연, 조대운, 이미라, 박계각 pp.226-233 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
데이터 익명화 결정 기법 정민경, 홍동권 pp.173-180 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
u-WBAN 기반의 센서를 이용한 자세교정 시스템 설계 및 구현 u-WBAN 기반의 센서를 이용한 자세교정 시스템 설계 및 구현 문승진, 박윤성 pp.304-310 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Design of a Korean Character Vehicle License Plate Recognition System 웅성, 최병재 pp.262-266 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
뉴트럴 네트워크 제어 시스템의 안정도 분석 및 퍼지 제어기 설계 송민국, 박진배, 김진규, 주영훈 pp.159-164 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
소프트 컴퓨팅에 의한 자율 이동로봇의 충돌 회피 및 최적 경로계획 하상형, 최인찬, 김현성, 전홍태 pp.195-201 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Consistency p-measure and fuzzy p-measure in decision tables 김용찬, 고정미 pp.292-297 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
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컬러이미지-소리 변환 시스템에 관한 기초연구 김성일, 정진승 pp.251-256 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
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칼만필터 및 인공신경망에 기반한 가변속 풍력발전 시스템을 위한 비선형 제어기 설계 문대선, 김성호 pp.243-250 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
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번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 퍼지논리 제어. pp. 110-128 미소장
2 Neural Networks and Fuzzy Systems; A Dynamical Systems Approach To Machine Intelligence. pp. 263-275 미소장
3 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics publication information 네이버 미소장
4 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics publication information 네이버 미소장
5 Neuro-Fuzzy and Soft-Computing; A Computational Approach to Learning and Machine Intelligence. pp. 273-278 미소장
6 유전 알고리즘. pp. 39-52 미소장
7 인공생명의 방법론. pp. 30-44 미소장
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