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기사명/저자명
가변 모멘트 암 기반의 소형 가변 강성 액추에이터 모듈 / 송재복, 유홍선 인기도
발행사항
서울 : 대한기계학회, 2013.10.01
수록지명
대한기계학회논문집 A = Transactions of the Korean society of mechanical engineers. 제37권 제10호 통권 제337호 (2013년 10월), pp.1195-1200
자료실
[서울관] 정기간행물실(524호)  도서위치안내(서울관)
외부기관 원문
외부기관 원문
제어번호
KINX2014049619
주기사항
한국연구재단에서 제공한 KCI 등재학술(후보)지임
원문

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최근에 들어 로봇과 환경 사이의 상호작용이 다양하게 발생하는 작업에서 가변 강성 액추에이터의 연구가 활발하다. 기존의 다양한 가변 강성 액추에이터가 개발되었지만 크기와 중량 때문에 응용분야를 찾기가 어렵다. 따라서 다양한 분야에 쉽게 이용되기 위해 소형의 가변 강성 액추에이터(miniVSA)를 개발하였다. miniVSA는 모멘트 암 기반의 강성제어 장치와 두 개의 모터로 구성된 구동 장치로 구성된다. 강성제어 장치는 두 캠의 상대 운동을 제어하여 위치와 강성을 동시에 제어할 수 있다. 이를 실험을 통하여 강성 변화를 검증하였다.

In recent years, variable stiffness actuation has attracted much attention because interaction between a robot and the environment is increasingly required for various robot tasks. Several variable stiffness actuators (VSAs) have been developed; however, they find limited applications owing to their size and weight. For realizing their widespread use, we developed a compact and lightweight mini-VSA. The mini-VSA consists of a control module based on an adjustable moment arm mechanism and a drive module with two motors. By controlling the relative motion of cams in the control module, the position and stiffness can be simultaneously controlled. Experimental results are presented to show its ability to change stiffness.

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이미지 상관 기법을 이용한 풍력 발전 블레이드용 복합재료의 기공 결함 검출능 허용학, 김종일, 이건창 pp.1201-1206 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
단순전단 시험법 구축 및 바우싱거효과를 고려한 경화거동 예측 이형일, 김동욱, 방성식, 김민수, 김낙수 pp.1239-1249 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
가변 모멘트 암 기반의 소형 가변 강성 액추에이터 모듈 송재복, 유홍선 pp.1195-1200 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
엔드밀링 공정의 형상창성기구에 의하여 절삭면적이 측벽 진직도 특성에 미치는 영향 김강 pp.1269-1278 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
크리프 물성평가를 위한 구형압입 수치접근법 이형일, 임동규, 이진행, 최영식 pp.1229-1237 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
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1 Playing it safe [human-friendly robots] 네이버 미소장
2 A Robot Joint With Variable Stiffness Using Leaf Springs 네이버 미소장
3 IEEE Transactions on Robotics. Vol. 99. pp. 1 미소장
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