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기사명/저자명
Development of the Cartesian Arm Exoskeleton System(CAES) using a 3-axis Force/Torque Sensor / 최동일, 오준호 인기도
발행사항
Bucheon : The Institute of control, robotics and systems, 2013.10.30
수록지명
International journal of control, automation, and systems. vol.11 no.5 (Oct. 2013), pp.976-983
자료실
[서울관] 정기간행물실(524호)  도서위치안내(서울관)
외부기관 원문
외부기관 원문
제어번호
KINX2014083927
주기사항
한국연구재단에서 제공한 KCI 등재학술(후보)지임
원문

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This paper presents the development of the exoskeleton system for amplifying human strength, which we call the Cartesian arm exoskeleton system (CAES). The CAES is a highly geared manipulator equipped with electric motors and encoders. In addition, we developed a 3-axis force/torque (FT) sensor to measure the operator’s force. The Cartesian computed torque method is applied to the CAES for compliance control. The explicit force control for amplifying the operator’s force was explored. This method provides back-drivable compliant control with force amplification. Rather than theoretical improvements, we focused on the experimental realization and evaluation of the Cartesian computed torque method with explicit force control for improving joint compliance and amplifying the operator’s force. The experimental results demonstrated the effectiveness of the proposed control method.

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Robust Dynamic Output Feedback Second-Order Sliding Mode Controller for Uncertain Systems Jeang-Lin Chang pp.878-884 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Practical Stability and Stabilization of a Class of Nonlinear Neutral Type Time Practical Stability and Stabilization of a Class of Nonlinear Neutral Type Time Raúl Villafuerte, Belem Saldivar, Sabine Mondié pp.859-867 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Orientation Compensation for Initially Misaligned Caster Wheels 한수희, 정동근, 우광식, 김낙교, 목형수, 이두암 pp.1071-1074 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Polar-Cartesian Hybrid Transforms : A Novel 2D Range Scan Registration Algorithm 박순용, Lei Zhang, 최성인 pp.1001-1008 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
One-Point-plus for 5-DOF Localization of Vehicle-Mounted Omnidirectional Camera in Long-Range Motion 조강현, My-Ha Le, Van-Dung Hoang, Andrey Vavilin pp.1018-1027 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Stable Fuzzy Controller Design Employing Group Improvisation based Harmony Search Algorithm Kaushik Das Sharma pp.1046-1052 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Sliding-mode Observers for Nonlinear Systems with Unknown Inputs and Measurement Noise Junqi Yang, Fanglai Zhu, Wei Zhang pp.903-910 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
A Novel Multiple Maneuvering Targets Tracking Algorithm with Data Association and Track Management Shicang Zhang, Jianxun Li, Liangbin Wu pp.947-956 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
An Image Processing Algorithm for the Automatic Manipulation of Tie Rod 하종은 pp.984-990 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Adaptive Target Synchronization for Wireless Sensor Networks with Markov Delays and Noise Perturbation Wuneng Zhou, Chuan Ji, Jinping Mou, Dongbing Tong, Yan Gao pp.919-925 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Stabilization for a Class of Stochastic Nonlinear Systems with Arbitrary Switching via the Common Lyapunov Function Method Jian Wu, Weisheng Chen, Jing Li, Wenlong Ren pp.926-937 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Distributed Adaptive Attitude Tracking of Multiple Spacecraft with a Leader of Nonzero Input Zhen Chen, Dapeng Yang, Xiangdong Liu pp.938-946 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
An Efficient Fire Detection Method Based on Orientation Feature Mao Ye, Tao Li, Feng Pang, Haiyang Wang, Jian Ding pp.1038-1045 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Improved Performance of SOPDT Process using Rule Base Shifting Scheme for Fuzzy PI Controller Nitin Jagannath Patil, Rajan Hari Chile, Laxman Madhavrao Waghmare pp.1053-1062 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Regular Unknown Input Functional Observers for 2-D Singular Systems Lu Wang, Huiling Xu, Yun Zou pp.911-918 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Generalized Inverses of the Vandermonde Matrix : Applications in Control Theory Athanasios A. Pantelous, Athanasios D. Karageorgos pp.1063-1070 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Stability Analysis and Implementation of Chopper fed DC Series Motor with Hybrid PID-ANN Controller Muthusamy Madheswaran, Masilamani Muruganandam pp.966-975 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
A Unified Frame Work for Discrete Event Systems Hamdi A. Awad pp.868-877 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Design of an Shape Memory Alloy-Actuated Biomimetic Mobile Robot with the Jumping Gait 이상윤, Thanhtam Ho pp.991-1000 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Immersive Teleconference System based on Human-Robot-Avatar Interaction using Head-Tracking Devices 박광현, 김헌희, 박정수, 정진우 pp.1028-1037 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Robust Controller Design for Discrete Unstable Non-Minimum-Phase Delayed Stochastic Processes Sabereh Rezaei, Mohammad Shahrokhi pp.893-902 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Development of the Cartesian Arm Exoskeleton System(CAES) using a 3-axis Force/Torque Sensor 최동일, 오준호 pp.976-983 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Trajectory Correction based on Shape Peculiarity in Direct Teaching Manipulator 최태용, 박찬훈, 도현민, 박동일, 경진호, 정광조 pp.1009-1017 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Global Robust Tracking Control of Non-affine Nonlinear Systems with Application to Yaw Control of UAV Helicopter Bin Jiang, De-Zhi Xu, Peng Shi pp.957-965 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
New Delay Dependent Robust Stability Criteria for T-S Fuzzy Systems with Constant Delay Said Idrissi, El Houssaine Tissir, Ismail Boumhidi, Noreddine Chaibi pp.885-892 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )

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번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 On the Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX) 네이버 미소장
2 Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. Vol. 1172. pp. 1173 미소장
3 Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. pp. 269 미소장
4 Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. Vol. 411. pp. 410 미소장
5 The parallel approach to force/position control of robotic manipulators 네이버 미소장
6 Proc. of IEEERAS International Conference on Humanoid Robots. pp. 292 미소장
7 Task-Priority Based Redundancy Control of Robot Manipulators 네이버 미소장
8 Biped Robot Walking Using Gravity-Compensated Inverted Pendulum Mode and Computed Torque Control 네이버 미소장
9 Springer Handbook of Robotics 네이버 미소장
10 Impedance Control: An Approach to Manipulation: Part I—Theory 네이버 미소장
11 Force Feedback Control of Manipulator Fine Motions 네이버 미소장
12 The RoboKnee 네이버 미소장
13 A Simplified Cartesian-Computed Torque Controller for Highly Geared Systems and Its Application to an Experimental Climbing Robot 네이버 미소장
14 An Arm Exoskeleton System for Teleoperation and Virtual Environments Applications 네이버 미소장
15 Experimental approach to virtual surfaces exploration exploiting an arm exoskeleton as haptic interface 네이버 미소장
16 A new force-feedback arm exoskeleton for haptic interaction in virtual environments 네이버 미소장
17 Neuro-fuzzy control of a robotic exoskeleton with EMG signals 네이버 미소장
18 A myosignal-based powered exoskeleton system 네이버 미소장
19 Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. pp. 1381 미소장
20 A theoretical and experimental investigation of explicit force control strategies for manipulators 네이버 미소장
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