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기사명/저자명
Design of Test Track for Accurate Calibration of Two Wheel Differential Mobile Robots / 정우진, 정창배, 문창배, 정다운, 최종석 인기도
발행사항
Seoul : Korean Society for Precision Engineering, 2014.01.01
수록지명
International journal of precision engineering and manufacturing. vol. 15 no. 1 (Jan. 2014), pp.53-61
자료실
[서울관] 정기간행물실(524호)  도서위치안내(서울관)
외부기관 원문
외부기관 원문
제어번호
KINX2014087165
주기사항
한국연구재단에서 제공한 KCI 등재학술(후보)지임
원문

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Odometry using incremental wheel encoder sensors provides the relative position of a mobile robot. The major drawback of odometry is the accumulation of kinematic modeling errors when travel distance increases. The major systematic error sources are unequal wheel diameters and erroneous wheelbase. The UMBmark test is a practical and useful calibration scheme for systematic odometry errors of two wheel differential mobile robots. We previously proposed an accurate calibration scheme that extends the conventional UMBmark. A calibration experiment was carried out using the robot's heading errors, and kinematic parameters were derived by considering the coupled effect of the systematic errors on a test track. In this paper, we propose design guidelines of test tracks for odometry calibration. As non-systematic errors constitute a grave problem in practical applications, the test track shape and size should be determined by considering the distributions of systematic and non-systematic errors. Numerical simulations and experiments clearly demonstrate that the proposed scheme results in more accurate calibration results.

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기사명 저자명 페이지 원문 기사목차
Vectorial Method of Minimum Zone Tolerance for Flatness, Straightness, and their Uncertainty Estimation Roque Calvo, Emilio Gómez, Rosario Domingo pp.31-44 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
A Study on the Tire Deformation Sensor for Intelligent Tires 최범규, Jeongho Eom, 이호영 pp.155-160 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Structural Behaviors and Curling Influence of Single Shear Bolted Connections with Aluminum Alloys(7075-T6) 김태수, 조용현, 김승훈 pp.183-187 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
A Study on the Laser Preheating Effect of Inconel 718 Specimen with Rotated Angle with Respect to 2-axis 이춘만, 심민섭 pp.189-192 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Performance Evaluation of Five-DOF Motion in Ultra-precision Linear Stage 양승한, 이광일, 이재창 pp.129-134 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Investigations into the Size Effect on Plastic Deformation Behavior of Metallic Materials in Microcoining Process 김홍석, 이상원, 남정수 pp.5-11 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Coefficient of Thermal Expansion Measurements for Freestanding Nanocrystalline Ultra-Thin Gold Films 오충석, Alexander Elceario Mag-isa, 장봉균, 김재현, 이학주 pp.105-110 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Study on Positioning Accuracy of Nut/Shaft Air Cooling Ball Screw for High-precision Feed Drive 류성기, Zhe-Zhu Xu, Xiaojing Liu pp.111-116 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
The Evaluation of Contact Fatigue Strength for 20MnCr5 Carburized Gear 류성기, Qi Zhang, Jing Zhang, ZheZhu Xu, Changhong Wu pp.117-121 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Nickel-Tin Solid-Liquid Inter-Diffusion Bonding 배성재, Chen-Chiang Yu, Pei-Chen Su, Tung-Han Chuang pp.143-147 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Study on Thermal Behavior Analysis of Nut/Shaft Air Cooling Ball Screw for High-Precision Feed Drive 류성기, Zhe-Zhu Xu, Xiaojing Liu pp.123-128 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Neural Network Based Material Models with Bayesian Framework for Integrated Materials and Product Design 최해진, Buddhi Wimarshana, 류재준 pp.75-81 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Development and Experimental Study of a Redundant Hybrid Machine with Five-Face Milling Capability in One Setup Fugui Xie, Xin-Jun Liu, Yanhua Zhou pp.13-21 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
A Micro Cutter Auto-Alignment System with On-Machine Positioning Error Measurement and Compensation Methods Shih-Ming Wang, Ji-Jun Lin, Zhe-Zhi Ye, Shambaljamts Tsooj, Chun-Chieh Wang pp.177-182 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
The Effects of an 8-Weeks Training on Postural Control for the Elderly 권태규, 유창호, 표용준, 김경 pp.161-168 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Optimization of Micromilling Microchannels on a Polycarbonate Substrate Pin-Chuan Chen, Chang-Wei Pan, Wei-Chen Lee, Kuan-Ming Li pp.149-154 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Path Planning of 5-DOF Manipulator Based on Maximum Mobility 이장명, Hu Chen pp.45-52 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
The Rolling Scotch Yoke Mechanism Applied to a Small Air Compressor for Oil-Free Operations 이태수, 이길준, Jay Kim pp.97-103 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
A Compact Non-Explosive Separation Device for High Preload and Low Shock 김병규, 황현수, 최준우 pp.83-88 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Digital Rectal Examination in a Simulated Environment using Sweeping Palpation and Mechanical Localization 김정, 김영진, Bummo Ahn, 나영진, 신태영, Koon Ho Rha pp.169-175 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Design of Test Track for Accurate Calibration of Two Wheel Differential Mobile Robots 정우진, 정창배, 문창배, 정다운, 최종석 pp.53-61 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Design and Characterization of a Flextensional Stage Based on Terfenol-D Actuator Gap-Yong Kim, Adam Witthauer, LeAnn Faidley, Qingze Zou, Zhihua Wang pp.135-141 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Non-Holonomic Agricultural Robot with Neural Network On-line Learning Controller 노대현, 이현동 pp.23-30 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Prediction and Compensation of Relative Position Error along Industrial Robot End-Effector Paths George-Christopher Vosniakos, Antonios Angelidis pp.63-73 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )
Analysis of Polymer Crystallization and Residual Stresses in Injection Molded Parts Roberto Spina, Marcel Spekowius, Rainer Dahlmann, Christian Hopmann pp.89-96 원문보기 (음성지원, 국회도서관 방문 후 이용 가능 )

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참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Scan Matching Online Cell Decomposition for Coverage Path Planning in an Unknown Environment 소장
2 Proc. of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. Vol. 1. pp. 143 미소장
3 The odometry error of a mobile robot with a synchronous drive system 네이버 미소장
4 Simultaneous localization and odometry self calibration for mobile robot 네이버 미소장
5 A calibration method for odometry of mobile robots based on the least-squares technique: theory and experimental validation 네이버 미소장
6 Linear estimation of the physical odometric parameters for differential-drive mobile robots 네이버 미소장
7 Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation. pp. 2098 미소장
8 A non-iterative and effective procedure for simultaneous odometry and camera calibration for a differential drive mobile robot based on the singular value decomposition 네이버 미소장
9 Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation. pp. 4533 미소장
10 Accurate odometry and error modelling for a mobile robot 네이버 미소장
11 Tetra-DS Operation Manual V1.0. 미소장
12 Inertial navigation system for an automatic guided vehicle with Mecanum wheels 소장
13 Cengage Learning. pp. 638 미소장
14 StarGazer_Guide.02.090416. 미소장
15 MTi and MTx User Manual and Technical Documentation. 미소장
16 Navigation of mobile robot by using D plus plus algorithm 네이버 미소장
17 Hybrid adaptive differential evolution for mobile robot localization 소장
18 Probabilistic Robotics. pp. 39 미소장
19 Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots 네이버 미소장
20 Introduction to Autonomous Mobile Robots. pp. 265 미소장
21 Proc. of IEEE International Conference on Intelligent Trasportation System. pp. 245 미소장
22 Fusion of Odometry with Magnetic Sensors Using Kalman Filters and Augmented System Models for Mobile Robot Navigation 네이버 미소장
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