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기사명/저자명
내재된 입력성형기 : 사다리꼴 프로파일과 S-커브프로파일의 차이 / 김경수, 하창완, 이동욱, 윤병호, 류근호 인기도
발행사항
부천 : 제어·로봇·시스템학회, 2014.11.01
수록지명
제어·로봇·시스템학회논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems. 제20권 제11호 (2014년 11월), pp.1125-1130
자료실
[서울관] 정기간행물실(524호)  도서위치안내(서울관)
외부기관 원문
외부기관 원문
제어번호
KINX2015003775
주기사항
한국연구재단에서 제공한 KCI 등재학술(후보)지임
외부기관 원문
KISTI

초록보기 더보기

In this paper, we discuss the relation between the motion profile and pre-filter. As previously reported in various literatures [1-3], a tuned motion profile can effectively reduce residual vibration by placing inherent zeros of the motion profile at the vibratory pole of systems similar to the role of the input shaping technique. From the results, we factorize the motion profile into a basis function and an input shaper. In contrast to the previously reported impulse-sequence-based input shapers, the input shaper extracted from the motion profile has unique characteristics. Thanks to the characteristics of the input shaper extracted from the motion profile, it has advantages to reduce the vibrations caused by not only the modeled vibratory mode but also unmodeled dynamics which exist in higher frequency ranges.

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기사명 저자명 페이지 원문 기사목차
가우시안 프로세스를 이용한 실내 환경에서 소형무인기에 적합한 SLAM 시스템 개발 이정욱, 전영산, 최종은 pp.1098-1102
휴머노이드 로봇을 이용한 무인항공기 개발 심현철, 이다솔, 송한준 pp.1112-1117
타카기-수게노 퍼지 시스템의 H∞ 샘플치 제어 김도완 pp.1142-1146
무인 항공기의 함상 자동 착륙을 위한 유도제어 시스템 설계 김승균, 구소연, 이동우, 김기준 pp.1085-1091
세가지 형태로 변신이 가능한 비대칭 X8 무인비행로봇의 제작 허경무, 정진혁, 하성우, 윤병모, 김경호 pp.1092-1097
경사로에서 세그웨이 로봇의 주행 속도를 통한 경사각 추정 이장명, 정희인, 이상용 pp.1164-1169
체공성능 향상을 위한 확장날개 틸트로터 무인기의 제어법칙설계 강영신, 박범진, 조암, 유창선 pp.1103-1111
마코브 연산 기반의 함정 분산 제어망을 위한 실시간 고장 노드 탐지 기법 연구 김동성, 노동희 pp.1131-1135
임펄스 측정잡음에 강인한 저가형 볼앤빔 시스템의 접촉식 볼 추적센서 개발 나원상, 장주영, 이자승, 윤한솔 pp.1136-1141
다기 전력 시스템의 안정화를 위한 탐색화된 정책 반복법 기반 적응형 강인 제어기 설계 박진배, 전태윤 pp.1118-1124
ICP 알고리즘을 이용한 2차원 격자지도 보정 이장명, 이동주, 황요섭, 윤열민 pp.1170-1174
확장 칼만 필터와 경로계획을 이용한 쿼드로터 실외 위치 추정 이장명, 김기정, 이동주, 김윤기 pp.1175-1180
4축 힘/토크 센서의 구조 설계 김갑순, 이경준 pp.1147-1152
2차원 레이저 거리계를 이용한 수직/수평 다각평면 기반의 위치인식 및 3차원 지도제작 이승은, 김병국 pp.1153-1163
내재된 입력성형기 : 사다리꼴 프로파일과 S-커브프로파일의 차이 김경수, 하창완, 이동욱, 윤병호, 류근호 pp.1125-1130

참고문헌 (16건) : 자료제공( 네이버학술정보 )더보기

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Zero Placement of the Asymmetric S-curve Profile to Minimize the Residual Vibration 소장
2 Robust Zero Placement for Motion Control of Lightly Damped Systems 네이버 미소장
3 A practically efficient method for motion control based on asymmetric velocity profile 네이버 미소장
4 Deveolpment of Negative Input Shaping Technique for MIMO System 네이버 미소장
5 Residual Vibration Suppression of a Beam-Mass-Cart System by Input Preshaping with a Robust Internal-loop Compensator 네이버 미소장
6 A Study on the Motion Analysis and Lead-Filter Design for High Speed!Accuracy Movement of Gantry Robot 소장
7 Preshaping Command Inputs to Reduce System Vibration 네이버 미소장
8 Comparison of robust input shapers. Vol. 315. pp. 797 미소장
9 An impulse-time perturbation approach for enhancing the robustness of extra-insensitive input shapers 네이버 미소장
10 Machine Design. Vol. 7. pp. 90 미소장
11 International Journal of Advanced Robotic Systems. Vol. 5. pp. 99 미소장
12 Motion Profile Design to Reduce Residual Vibration of High-Speed Positioning Stages 네이버 미소장
13 Antisymmetric S-curve Profile for Fast and Vibrationless Motion 소장
14 A Closed-Form Solution to Asymmetric Motion Profile Allowing Acceleration Manipulation 네이버 미소장
15 Automatic measurement and control of the attitude of crane lifters: Lifter-attitude measurement and control 네이버 미소장
16 Design of input shapers using modal cost for multi-mode systems 네이버 미소장
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