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SUMMARY
CONTENTS
목차
제1장 서론 27
제1절 연구개발의 필요성 29
제2절 연구개발의 목표 및 내용 29
제3절 연구 결과 31
1. URC 로봇용 임베디드 실시간 운영체제 31
2. URC 로봇의 홈 네트워크 연동 및 로봇 감시제어 미들웨어 31
3. URC 통신 프로토콜 최적화 기술 32
4. URC 응용 소프트웨어 개발 방법론 및 도구 32
5. 연구용 로봇 플랫폼 32
제2장 URC 로봇용 임베디드 실시간 운영 체제 33
제1절 URC 로봇용 커널 최적화 및 안정화 35
1. 실시간 지원 35
2. 저전력 관리 36
3. 임베디드 파일시스템 38
제2절 URC 로봇 응용 지원 도구 개발 41
1. 경량 그래픽 라이브러리 41
2. 임베디드 멀티미디어 43
제3절 URC 로봇 지원 BSP 개발 44
1. 국민로봇 지원 BSP 44
2. 연구로봇 지원 BSP 46
제3장 URC 로봇의 홈 네트워크 연동 및 로봇 감시제어 미들웨어 47
제1절 URC 로봇의 홈 네트워크 연동 미들웨어 49
1. 개요 49
2. URC 로봇의 홈네트워크 연동 시스템 구축 49
3. URC 로봇 중심의 ZigBee 홈네트워크 제어 시스템 구축 51
4. URC 로봇을 위한 홈네트워크 통합 미들웨어 시스템 53
제2절 URC 로봇 감시 제어 미들웨어 57
1. 시스템 구조 57
2. 기술 분석 및 설계 58
제4장 URC 통신 프로토콜 최적화 기술 65
제1절 URC의 QoS 보장을 위한 프로토콜 통합 아키텍처 67
1. 개요 67
2. 프로토콜 처리 아키텍처 설계 68
제2절 프로토콜 처리 아키텍처 개발 69
1. 개요 69
2. QPF(QoS Provisioning Framework)의 구조 69
3. 프로토콜 처리엔진(Protocol Processing Engine)의 구현 71
제3절 최적화 및 동적 QoS 보장기법 개발 72
1. 개요 72
2. SoftIRQ 방식의 프로토콜 처리 엔진 개발 72
3. 네트워크 처리율 측정 실험 73
4. 동적 모니터 /어댑터 처리기법 개발 74
제5장 URC응용소프트웨어 개발 방법론 및 도구 77
제1절 URC 응용소프트웨어 개발 방법론 79
1. uROSE 시스템 개요 79
2. 태스크 실행 구조 81
제2절 uROSE 태스크 개발 도구 83
제3절 URC 로봇을 위한 멀티모달 복합행위 저작도구 86
1. 시뮬레이션 저작도구 86
2. 미디어 시퀀스 도구 88
제6장 연구용 로봇 플랫폼 89
제1절 S/W 검증을 위한 연구용 로봇 플랫폼 91
1. 개발 목표 91
2. 시스템 구조 92
제2절 상용 수준의 연구용 로봇 플랫폼 개발 96
1. 개발 목표 96
2. 시스템 구조 97
3. 성능 실험 100
제7장 결론 101
참고문헌 107
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