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Summary
목차
제1장 연구개발 과제 개요 39
제1절 연구개발 목적 39
제2절 연구개발 필요성 40
제3절 연구의 내용 및 범위 43
1. 연구 내용 43
2. Technology Road Map(TRM) 46
제2장 국내·외 기술 개발 현황 47
제1절 국내 기술 개발현황 47
1. 모바일 매핑 시스템 47
2. 도로분야 안전점검 시스템 48
3. 도로교통 안전 분석 기술개발 49
4. 노면 물고임과 도로 기하구조와의 관계성 50
5. 소성변형으로 인한 노면 물고임 51
6. 주행속도 추정 관련연구 53
7. 안정성 평가 관련연구 54
8. 교통사고기록 활용한 방법 관련 연구 64
9. 교통상충기법을 활용한 방법 관련 연구 64
10. 속도분석기법을 활용한 방법 관련 연구 65
11. Positive Guidance를 활용한 방법 관련 연구 66
제2절 국외 기술 개발현황 67
1. 모바일 매핑 시스템 67
2. 도로분야 안전점검 시스템 70
3. 도로교통 안전 분석 기술개발 73
4. 도로노면(Texture) 관련 연구 78
5. Mean Profile Depth(MPD)와 Mean Testure Depth(MTD) 79
6. MPD와 MTD상관관계 81
7. 미끄럼 저항(Skid Number) 85
8. 미끄럼 저항 측정 방법 87
9. 주행속도 추정 관련연구 92
10. 안전성 평가 관련연구 96
11. S/W 분야 기술개발 현황 106
제3장 연구개발 수행 내용 및 결과 109
제1-1절 도로교통 안전점검 기반정보 수집 장비구성 109
1. 도로교통 안전점검을 위한 차량설계 109
2. 도로교통 안전점검을 위한 장비 센서선정 112
3. 장비 정확도 114
5. 도로교통 안전점검 차량 장비 설계서 및 시제품 143
제1-2절 선형분석 알고리즘 149
1. 선형분석 알고리즘 149
제1-3절 시설물 분석 시스템 196
1. 교통 표지판 인식 시스템 196
2. 레이저를 이용한 표지판위치 자동 삽입 211
제1-4절 장비 및 시스템 운영 매뉴얼 215
1. 시스템 운영 방법 215
2. 유지관리를 위한 센서 위치 캘리브레이션 219
제1-5절 플랫폼 형태의 장비개발 226
1. 플랫폼 형태의 장비개발 개요 226
제2-1절 연구 내용 및 방법 233
1. 연구 내용 233
2. 연구 방법 233
제2-2절 노면 물고임 및 노면거칠기(텍스쳐) 장비 개발 248
1. 장비 및 센서 248
2. 장비노면 물고임 장비 성능 253
2. 노면물고임 조사 및 분석 프로그램 260
제2-3절 장비 분석 결과 265
1. 개발조사모듈 성능 및 테스트 265
2. 분석 프로그램 결과(예) 270
제3-1절 도로교통 안전점검 기반정보 수집 장비개발 271
1. 기하구조 수집 장비 설계서 및 시제품 271
2. 도로 폭 인식 292
3. 주행차선 인식 297
4. 동기화장치 310
제4-1절 통계적 기법 기본이론 313
제4-2절 안전속도 모형의 분석구간 정의 319
1. 곡선구간의 정의 319
2. 직선구간의 정의 319
3. 곡선 진출·입 구간의 정의 320
제4-3절 구간에 따른 안전속도 모형개발 방법론 정립 321
1. 분석구간 분류 및 모형개발 방법 321
2. 곡선구간 안전속도 모형개발 방법론 323
3. 직선구간 안전속도 모형개발 방법론 327
4. 곡선 진출·입 구간 안전속도 모형개발 방법론 329
제4-4절 안전속도 모형개발 및 검증 331
1. 실험개요 331
2. 자료수집 및 정리 350
3. 모형개발 367
4. 모형 개발결과 394
5. 모형의 검증 397
제4-5절 도로 종합안전성 평가 404
1. 평가항목간 가중치 산정 404
2. 평가를 위한 기준값 산출 407
3. 평가 기준값을 이용한 평가 409
4. 평가 결과 412
제5-1절 연구 내용 및 방법 414
1. 연구 내용 414
2. 연구 방법 415
제5-2절 위험요소 개념 및 유형 416
1. 위험요소 개념 416
2. 위험요소 유형 417
제5-3절 위험요소 선정 및 정의 418
1. 위험요소 검토 418
2. 위험요소의 상대적 중요도 분석 419
3. 첨단차량 기능구성에 필요한 위험요소 428
4. 위험요소 정의 433
제5-4절 위험요소 표시방법 마련 501
1. 위험요소 표시방법 검토 501
2. 기존 위험요소 표시방법 한계점 검토 513
3. 위험요소간 위험도/가중치 산정 516
4. 위험요소 표시방법 작성 523
제5-5절 도로 및 시설 안전성평가 530
1. 안전성평가 방법론 구축 530
2. 현장조사 계획 및 DB구축 531
3. 안전성평가 방법론 구축 534
제5-6절 사고DB연계방법 마련 542
1. 사고DB 특성 검토 542
2. 위험요소 프로파일과 연계방법 작성 551
2. 위험요소 프로파일과 연계방법 작성 556
제5-7절 현장 시범운영 및 검증 560
1. 시범운영 대상구간 선정 및 측량 분석결과 560
2. 시범운영 및 검증 결과 569
제6-1절 시스템 요구정의 단계 592
1. 연구 내용 592
2. 연구 결과 593
제6-2절 요구분석 단계 603
1. 연구 내용 603
2. 연구 결과 610
제6-3절 설계 단계 651
1. 연구 내용 651
2. 연구 결과 652
제6-4절 구현 단계 676
1. 연구 내용 676
2. 연구 결과 677
제4장 목표 달성도 및 관련분야에서의 기여도 699
제1절 연도별 연구목표 및 평가의 착안점에 입각한 연구개발 목표의 달성도 699
1. 연도별 연구목표 699
2. 평가의 착안점 700
3. 연구 개발 목표의 달성도 703
제2절 관련분야의 기술발전에의 기여도 706
1. 기술적 측면 706
2. 사회·경제적 측면 707
제5장 연구개발결과의 활용계획 711
제1절 연구결과 활용방안 711
1. 도로교통안전 진단·점검시 활용 711
2. 사고다발지역 문제점 파악시 활용 712
3. 도면부재 도로구간에 대한 도면정보 제공에 활용 712
4. 도로관리청 등의 예상 수요 713
참고문헌 715
부록 723
1. 성과증빙자료 724
2. 자체평가 의견서 740
3. 연구개발결과활용계획서 747
붙임 : 건설교통기술연구개발사업 성과총람 원고 757
〈표 1-1〉 연구목표 및 주요 연구내용(1차년도) 44
〈표 1-2〉 연구목표 및 주요 연구내용(2차년도) 45
〈표 2-1〉 개별차량 속도차이를 이용한 안전성 평가기준 57
〈표 2-2〉 감속도를 이용한 안전성 평가기준 57
〈표 2-3〉 개별차량의 △V/거리를 이용한 안전성 평가기준 58
〈표 2-4〉 곡선부 자체의 안전성 평가기준 59
〈표 2-5〉 연속 구간(직선부+곡선부)의 안전성 평가기준 59
〈표 2-6〉 곡선부 종단경사별 주행속도 예측모형 60
〈표 2-7〉 속도편차 예측모형 60
〈표 2-8〉 차간거리 예측모형 61
〈표 2-9〉 도로선형 설계일관성 평가기준 61
〈표 2-10〉 가·감속도를 이용한 안전성 평가기준 62
〈표 2-11〉 평균점수를 이용한 도로의 안전성 평가기준 63
〈표 2-12〉 교통사고건수 예측 모형식 63
〈표 2-13〉 교통사고율 예측 모형식 64
〈표 2-14〉 국내·외 MMS 시스템의 기능 비교 72
〈표 2-15〉 시판중인 GPS 수신기 현황 77
〈표 2-16〉 선형조건에 따른 속도예측 모형식 94
〈표 2-17〉 선형조건에 따른 속도예측 모형식 95
〈표 2-18〉 곡선 구간의 주행속도 모형식 95
〈표 2-19〉 설계일관성 확보에 따른 안전성 평가기준 98
〈표 2-20〉 주행속도일관성 확보에 따른 안전성 평가기준 99
〈표 2-21〉 운전동역학상의 일관성 확보에 따른 안전성 평가기준 101
〈표 2-22〉 설계일관성에 따른 도로 설계 안전성 평가기준 101
〈표 2-23〉 설계일관성에 따른 감속도, 가속도기준 102
〈표 2-24〉 안전수준에 따른 곡선구간에서의 사고율 103
〈표 3-1-1〉 자동으로 추출할 수 있는 23개 안전진단 항목 110
〈표 3-1-2〉 반자동으로 추출할 수 있는 21개 안전진단 항목 111
〈표 3-1-3〉 본 연구에서 비교된 GPS-IMU 장비 115
〈표 3-1-4〉 IMU 장비의 비교 테스트를 위한 실험 구분, 목적 및 장소 115
〈표 3-1-5〉 MEMS방식과 FOG 방식의 GPS-IMU 정확도 비교 실험정리 127
〈표 3-1-6〉 FSAS IMU성능 132
〈표 3-1-7〉 SPAN-CPT IMU성능 134
〈표 3-1-8〉 선정된 카메라와 렌즈의 사양 137
〈표 3-1-9〉 선정된 회전식 레이저 사양 140
〈표 3-1-10〉 선정된 시설물 레이져 사양 141
〈표 3-1-11〉 선정된 노면온도센서 사양 142
〈표 3-1-12〉 국도 37호선 테스트 지역의 데이터 취득율 146
〈표 3-1-13〉 GPS 후처리 방식에 따른 37호선의 도면과의 오차율 비교 148
〈표 3-1-14〉 Parameter 설명 156
〈표 3-1-15〉 대상구간의 도면상 곡선반경(R) 160
〈표 3-1-16〉 Parameter 설명 162
〈표 3-1-17〉 Span에 따른 임계 값 및 분류정확도 도출 164
〈표 3-1-18〉 곡선부의 Heading 변화량 166
〈표 3-1-19〉 분석기본단위 167
〈표 3-1-20〉 영동고속도로 곡선반경 분석결과의 도면 비교 170
〈표 3-1-21〉 37호선(가평/현리) 원곡선반경 분석결과의 도면 비교 172
〈표 3-1-22〉 지방도 367호선 원곡선반경 분석결과의 도면 비교 173
〈표 3-1-23〉 반자동화추정 전·후 결과비교 174
〈표 3-1-24〉 종단경사 알고리즘 Parameter 177
〈표 3-1-25〉 국도 37호선 분석기본단위 산출 사례 179
〈표 3-1-26〉 영동고속도로 종단경사 분석 결과 181
〈표 3-1-27〉 국도 37호선 종단경사 분석 결과 183
〈표 3-1-28〉 지방도 367호선 분석결과 184
〈표 3-1-29〉 반자동화 추정 전·후 결과 비교 185
〈표 3-1-30〉 대상구간의 횡단경사 188
〈표 3-1-31〉 Parameter 설명 189
〈표 3-1-32〉 레이저와 Span에 따른 횡단경사 비교 191
〈표 3-1-33〉 T-test 결과 194
〈표 3-1-34〉 편경사 분석결과(국도 37호선) 195
〈표 3-1-35〉 교통표지판의 색상정보 197
〈표 3-1-36〉 교통표지 형태학적 특성 비교표 199
〈표 3-1-37〉 테스트 영상의 종류 202
〈표 3-1-38〉 폴더별 인식률 테스트 결과 203
〈표 3-1-39〉 모든 영상에 대한 인식률 테스트 결과 203
〈표 3-1-40〉 주의표지 DB코드 표 205
〈표 3-1-41〉 규제표지(주의표지) DB코드 표 206
〈표 3-1-42〉 지시표지 DB코드 표 207
〈표 3-1-43〉 시선유도표지 DB코드 표 207
〈표 3-1-44〉 영상인식지점과 실제 표지판과의 거리 비교 211
〈표 3-1-45〉 영상인식지점과 실제 표지판과의 거리 비교 214
〈표 3-1-46〉 각 차로수별 조사방법 217
〈표 3-1-47〉 ARASEO 차량의 GPS를 기준으로 한 센서의 상대적 위치 223
〈표 3-1-48〉 부착된 플랫폼 장비 센서와 용도 227
〈표 3-2-1〉 노면 물고임 발생위치를 판단하기 위한 기하구조별 경우의 수 237
〈표 3-2-2〉 최소 종단경사 기준 239
〈표 3-2-3〉 최대 종단경사 기준(예) 240
〈표 3-2-4〉 평면곡선반경에 따른 편경사 적용 기준(예) 240
〈표 3-2-5〉 최소 미끄럼 지수 기준(NCHRP) 245
〈표 3-2-6〉 미국의 DOT별 SN65 적용시 기준치 246
〈표 3-2-7〉 고속도로 미끄럼 마찰값 유지·관리 기준 247
〈표 3-2-8〉 물고임 조사 모듈 성능 254
〈표 3-2-9〉 조사모듈 성능등급 (ASTM 1656-06기준) 266
〈표 3-2-10〉 조사모듈 성능등급 (ASTM 1656-06기준) 266
〈표 3-2-11〉 종단평탄성(IRI) 반복성 268
〈표 3-2-12〉 종단프로파일 교차상관성 269
〈표 3-2-13〉 국도 37호선(가평-현리) 결과값 269
〈표 3-2-14〉 국도367호선(파주-법원리) 결과 값 270
〈표 3-3-1〉 장비 리스트 272
〈표 3-3-2〉 데이터 서버 사양 273
〈표 3-3-3〉 카메라 사양 276
〈표 3-3-4〉 비전 PC 사양 277
〈표 3-3-5〉 GPS 사양 280
〈표 3-3-6〉 레이저 스캐너 사양 282
〈표 3-3-7〉 DMI 모듈 286
〈표 3-3-8〉 노면온도, 대기온도 측정 모듈 사양 290
〈표 3-3-9〉 캘리브레이션 결과 294
〈표 3-3-10〉 FOV 변수 300
〈표 3-3-11〉 IPM 변수 301
〈표 3-3-12〉 차량 실측 거리 301
〈표 3-3-13〉 차선폭 탐지 실측도 302
〈표 3-3-14〉 차로 폭 캘리브레이션 결과 305
〈표 3-4-1〉 상관계수의 4가지 성질 315
〈표 3-4-2〉 일원분산분석표 318
〈표 3-4-3〉 설계속도와 횡방향 미끄럼 마찰계수·편경사에 따른 최소 곡선반경 324
〈표 3-4-4〉 직선구간 안전속도 모형 도출 위한 독립변수 328
〈표 3-4-5〉 지능형 주행 기록장치의 측정 항목 331
〈표 3-4-6〉 지능형 주행 기록장치 부분별 명칭 332
〈표 3-4-7〉 지능형 주행기록장치 하드웨어 사양 333
〈표 3-4-8〉 주행 기록 실시간 측정 프로그램 부분별 명칭소개 335
〈표 3-4-9〉 실험 대상구간 특성 339
〈표 3-4-10〉 실험 일자와 기상상태 340
〈표 3-4-11〉 노선별 피 실험자 성별, 인원 및 사고경험 343
〈표 3-4-12〉 1회차 실험조사 양식 345
〈표 3-4-13〉 2회차 실험조사 양식 346
〈표 3-4-14〉 3회차 실험조사 양식 346
〈표 3-4-15〉 10회차 실험조사 양식 347
〈표 3-4-16〉 실험을 통해 취득할 수 있는 자료 형태 (예시) 350
〈표 3-4-17〉 도로기하구조 정보와 주행속도가 매칭 된 자료 352
〈표 3-4-18〉 피 실험자의 구간별 평균 주행속도 354
〈표 3-4-19〉 실제 주행차량의 구간별 평균주행속도 355
〈표 3-4-20〉 독립표본 t-test 결과 356
〈표 3-4-21〉 왕복 4차로 곡선반경에 따른 주행속도자료 구축형태 357
〈표 3-4-22〉 왕복 2차로 곡선반경에 따른 주행속도자료 구축형태 358
〈표 3-4-23〉 왕복 4차로에서 기상·노면상태에 따른 주행속도자료 구축 형태 360
〈표 3-4-24〉 왕복 2차로에서 기상·노면상태에 따른 주행속도자료 구축 형태 361
〈표 3-4-25〉 직선구간의 주행속도자료 구축형태 362
〈표 3-4-26〉 선 진출·입 구간에서 곡선과 곡선 사이 거리에 따른 주행속도자료 구축형태 363
〈표 3-4-27〉 곡선구간 주행속도에 대한 정규성 검정(K-S) 결과 367
〈표 3-4-28〉 왕복 4차로의 곡선반경별 안전주행형태 계수 산출 369
〈표 3-4-29〉 왕복 2차로의 곡선반경별 안전주행형태 계수 산출 370
〈표 3-4-30〉 곡선반경에 따른 안전후행형태 계수 산출결과 371
〈표 3-4-31〉 왕복 4차로에서 기상·노면상태별 쾌적하고 안전함을 느낀 주행속도 373
〈표 3-4-32〉 왕복 2차로에서 기상·노면상태별 쾌적하고 안전함을 느낀 주행속도 374
〈표 3-4-33〉 왕복 4차로에서 기상·노면상태에 따른 안전 주행속도 One-way ANOVA분석 결과 375
〈표 3-4-34〉 왕복 2차로에서 기상·노면상태에 따른 안전 주행속도 One-way ANOVA분석 결과 376
〈표 3-4-35〉 기상·노면상태에 따른 안전주행형태 계수(W) 산출 결과 376
〈표 3-4-36〉 직선구간에서 주행속도 정규성(K-S) 검정 결과 379
〈표 3-4-37〉 종속변수와 독립변수 간 상관분석 결과 382
〈표 3-4-38〉 왕복 4차로와 왕복 2차로에서의 기상·노면상태에 따른 VD.S.T(이미지참조) 385
〈표 3-4-39〉 안전 가속도, 감속도 산출 결과 388
〈표 3-4-40〉 주행속도별 감속도 및 감속시작지점 390
〈표 3-4-41〉 주행속도 범주에 따른 감속거리 One-Way ANOVA 분석결과 391
〈표 3-4-42〉 주행속도에 따른 감속도 및 감속시작지점 산출 결과 392
〈표 3-4-43〉 모형 검증 대상구간의 특성 397
〈표 3-4-44〉 모형 검증 대상구간의 선형정보 398
〈표 3-4-45〉 주행속도 차이에 따른 안전성 평가 399
〈표 3-4-46〉 모형 검증 대상구간의 주행속도 예측 및 안정성 평가 결과 400
〈표 3-4-47〉 안전성 평가와 실제 사고건수 비교 403
〈표 3-4-48〉 주행안전성 측면 평가기준 408
〈표 3-4-49〉 시설안전성 측면 평가기준 409
〈표 3-4-50〉 도로의 종합안전성 평가등급 411
〈표 3-4-51〉 율길초등학교~연하교차로(약 7.1㎞) 구간 종합안전성 평가 결과 413
〈표 3-5-1〉 교통사고 유발요인의 구성비 416
〈표 3-5-2〉 도로환경적요인 범주에 속하는 위험요소 418
〈표 3-5-3〉 AHP 설문조사 개요 421
〈표 3-5-4〉 전문가 계층적분석기법(AHP) 분석결과 424
〈표 3-5-5〉 차량개발 분야 전문가 설문조사 개요 428
〈표 3-5-6〉 자동화 기능에 적합한 위험요소 430
〈표 3-5-7〉 반자동화 기능에 적합한 위험요소 432
〈표 3-5-8〉 자동화 위험요소 434
〈표 3-5-9〉 도로의 구분, 설계속도 및 지역에 따른 최소 폭 441
〈표 3-5-10〉 중앙분리대 설치비율의 증가에 따른 사고율의 변화 443
〈표 3-5-11〉 중앙분리대 설치에 따른 최소 폭 443
〈표 3-5-12〉 연결로의 설계속도에 따른 '도로의 선형' 기준 447
〈표 3-5-13〉 설계속도에 따른 완화곡선의 최소 길이 448
〈표 3-5-14〉 도로 구분별 편경사 기준 450
〈표 3-5-15〉 설계기준자동차에 따른 확폭 451
〈표 3-5-16〉 런던 버밍햄 자동차전용도로 55마일구간 교통사고 분석결과 452
〈표 3-5-17〉 차도의 최대 종단경사 453
〈표 3-5-18〉 종단경사에 따른 사고율(독일의 2차로 고속도로) 454
〈표 3-5-19〉 런던 버밍햄 자동차전용도로 55마일구간 교통사고 분석결과 454
〈표 3-5-20〉 도로의 구분, 설계속도 및 지역에 따른 최대종단경사 455
〈표 3-5-21〉 텍사스 주 54마일 고속도로의 약 10,000건의 교통사고 분석결과 456
〈표 3-5-22〉 설계속도 및 종단곡선 형태에 따른 종단곡선 최소 변화비율 456
〈표 3-5-23〉 설계속도에 따른 종단곡선 최소 길이 457
〈표 3-5-24〉 설계속도별 최소정지시거 460
〈표 3-5-25〉 설계속도에 따른 최소정지시거 462
〈표 3-5-26〉 안전 및 쾌적성에 영향을 미치는 파장 범위 463
〈표 3-5-27〉 MPD 해외 관리기준(예) 466
〈표 3-5-28〉 고속도로 기준 467
〈표 3-5-29〉 신설구간 기준 468
〈표 3-5-30〉 국도 기준 471
〈표 3-5-31〉 고속도로 기준 471
〈표 3-5-32〉 최소 종단경사 기준 473
〈표 3-5-33〉 최대 종단경사 기준(예) 474
〈표 3-5-34〉 평면곡선반경에 따른 편경사 적용 기준의 예 474
〈표 3-5-35〉 안전표지의 설치 478
〈표 3-5-36〉 설계속도와 최소곡선반경에 따른 갈매기표지 적용 곡선반경 481
〈표 3-5-37〉 곡선반경에 따른 갈매기표지 설치 간격 481
〈표 3-5-38〉 반자동화 위험요소 483
〈표 3-5-39〉 접근속도에 따른 신호등 최소가시거리 488
〈표 3-5-40〉 교량 전방시야 부적정 분석기준 495
〈표 3-5-41〉 정보처리 구간의 구분 508
〈표 3-5-42〉 위험요소 표시방법 작성원칙 검토 510
〈표 3-5-43〉 국내 Positive Guidance 적용사례 511
〈표 3-5-44〉 국외 Positive Guidance의개발과 적용사례 512
〈표 3-5-45〉 위험요소 선정(44항목) 515
〈표 3-5-46〉 설문지 배포수 및 회수율 516
〈표 3-5-47〉 평가기준에 대한 중요도와 가중치의 계산과정 519
〈표 3-5-48〉 CI값의 계산과정 519
〈표 3-5-49〉 Matrix크기에 따른 Random Consistency값 519
〈표 3-5-50〉 대분류 및 중분류에 따른 위험요소 항목 구분 520
〈표 3-5-51〉 위험요소 항목 중요도 분석 결과 522
〈표 3-5-52〉 구간시설 및 현황 524
〈표 3-5-53〉 새로운 Hazard Profile 범례 527
〈표 3-5-54〉 안전성평가 자료수집 대상구간 개요 531
〈표 3-5-55〉 조사 대상 4개 노선 531
〈표 3-5-56〉 안전성 평가기준 산술평균 537
〈표 3-5-57〉 일반국도 2차로구간 안전성 평가기준 539
〈표 3-5-58〉 일반국도 4차로구간 안전성 평가기준 539
〈표 3-5-59〉 TMACS 기반 데이터 548
〈표 3-5-60〉 도로시설 안전성 평가기준 556
〈표 3-5-61〉 Hazard Profile 범례 558
〈표 3-5-62〉 Hazard Profile 범례-위험요소 항목 중요도 분석 결과 559
〈표 3-5-63〉 차세대장비 성능검증 자료수집 대상구간 개요 560
〈표 3-5-64〉 대상구간의 측량 기준점 현황 561
〈표 3-5-65〉 국가기준점 현황조사 561
〈표 3-5-66〉 대상구간 GPS 측량지점 현황 562
〈표 3-5-67〉 대상구간 수준측량 현화조사 563
〈표 3-5-68〉 대상구간 점의조서 측량현황 564
〈표 3-5-69〉 평면선형 측량현황분석 566
〈표 3-5-70〉 종단선형 측량현황분석 566
〈표 3-5-71〉 평면선형 측량현황분석 567
〈표 3-5-72〉 종단면도 측량현황분석 567
〈표 3-5-73〉 편구배 측량현황분석 568
〈표 3-5-74〉 표지판 설치현황 570
〈표 3-5-75〉 지방도 367호선 원곡선반경 분석결과의 도면 비교 572
〈표 3-5-76〉 수동선형추정 전·후 결과비교 573
〈표 3-5-77〉 지방도 367호선 종단경사 분석결과의 도면 비교 574
〈표 3-5-78〉 구간 및 권역별 점검 계획 576
〈표 3-5-79〉 도로안전시설 점검의 범위 578
〈표 3-5-80〉 도로안전시설 점검 결과 579
〈표 3-5-81〉 전라남도 도로·교통안전시설 점검 총괄표 581
〈표 3-5-82〉 점검구간 : 나주 석현삼거리 ⇒ 남평고사거리(작성예) 582
〈표 3-5-83〉 전라북도 도로·교통안전시설 점검 총괄표 584
〈표 3-5-84〉 점검구간 : 봉황교차로 ⇒ 영전사거리(작성예) 585
〈표 3-5-85〉 경상남도 도로·교통안전시설 점검 총괄표 587
〈표 3-5-86〉 점검구간 : 창원시 호산교차로 ⇒ 서성광장교차로(작성예) 588
〈표 3-5-87〉 경상북도 도로·교통안전시설 점검 총괄표 590
〈표 3-5-88〉 점검구간 : 논공단지사거리 ⇒ 봉영교차로(작성예) 591
〈표 3-6-1〉 상위요구사항기술서 (도면화) 593
〈표 3-6-2〉 상위요구사항기술서 (안전점검) 595
〈표 3-6-3〉 상위요구사항기술서 (교통사고) 595
〈표 3-6-4〉 상위요구사항기술서 (도로정보조회) 595
〈표 3-6-5〉 도면화 기능의 요구사항 명세 604
〈표 3-6-6〉 안전점검 기능의 요구사항 명세 606
〈표 3-6-7〉 교통사고 기능의 요구사항 명세 608
〈표 3-6-8〉 도로정보 조회기능의 요구사항 명세 609
〈표 3-6-9〉 현행업무절차서 (도면화) 610
〈표 3-6-10〉 현행업무절차서 (안전점검) 611
〈표 3-6-11〉 현행업무절차서 (교통사고) 612
〈표 3-6-12〉 현행업무절차서 (도로정보조회) 612
〈표 3-6-13〉 요구사항기술서 (프로젝트 관리) 613
〈표 3-6-14〉 요구사항기술서 (도로중심선 생성) 613
〈표 3-6-15〉 요구사항기술서 (이미지 슬라이드) 614
〈표 3-6-16〉 요구사항기술서 (평면선행 추정) 614
〈표 3-6-17〉 요구사항기술서 (평면선행 배치) 615
〈표 3-6-18〉 요구사항기술서 (종단선형 추정) 615
〈표 3-6-19〉 요구사항기술서 (종단선형 배치) 616
〈표 3-6-20〉 요구사항기술서 (횡단 구성) 616
〈표 3-6-21〉 요구사항기술서 (데이터 구성 및 분석) 617
〈표 3-6-22〉 요구사항기술서 (도로위험도 분석) 617
〈표 3-6-23〉 요구사항기술서 (도면화) 618
〈표 3-6-24〉 요구사항기술서 (시설안전점검) 619
〈표 3-6-25〉 요구사항기술서 (주행안전점검) 620
〈표 3-6-26〉 요구사항기술서 (종합안전점검) 620
〈표 3-6-27〉 요구사항기술서 (교통사고 위치) 621
〈표 3-6-28〉 요구사항기술서 (교통사고 통계) 621
〈표 3-6-29〉 요구사항기술서 (도로정보조회) 622
〈표 3-6-30〉 이벤트목록 (도면화) 623
〈표 3-6-31〉 이벤트목록 (안전점검) 626
〈표 3-6-32〉 이벤트목록 (교통사고) 628
〈표 3-6-33〉 이벤트목록 (도로정보조회) 628
〈표 3-6-34〉 프로세스목록 (도면화) 629
〈표 3-6-35〉 프로세스목록 (안전점검) 632
〈표 3-6-36〉 프로세스목록 (교통사고) 633
〈표 3-6-37〉 프로세스목록 (도로정보) 633
〈표 3-6-38〉 엔티티정의서 (메인) 634
〈표 3-6-39〉 엔티티정의서 (위험분류코드) 635
〈표 3-6-40〉 엔티티정의서 (위험요소코드) 635
〈표 3-6-41〉 엔티티정의서 (교통사고코드) 635
〈표 3-6-42〉 엔티티정의서 (공통코드) 635
〈표 3-6-43〉 엔티티정의서 (이벤트코드) 636
〈표 3-6-44〉 엔티티정의서 (가드레일) 636
〈표 3-6-45〉 엔티티정의서 (교통표지판) 636
〈표 3-6-46〉 엔티티정의서 (도로폭) 636
〈표 3-6-47〉 엔티티정의서 (사면) 637
〈표 3-6-48〉 엔티티정의서 (도로시거) 637
〈표 3-6-49〉 엔티티정의서 (종단) 637
〈표 3-6-50〉 엔티티정의서 (중앙분리대) 638
〈표 3-6-51〉 엔티티정의서 (평면) 638
〈표 3-6-52〉 엔티티정의서 (포장) 638
〈표 3-6-53〉 엔티티정의서 (횡단) 639
〈표 3-6-54〉 엔티티정의서 (평면선형 - 분석결과) 639
〈표 3-6-55〉 엔티티정의서 (위험요소) 640
〈표 3-6-56〉 엔티티정의서 (도로중심선) 642
〈표 3-6-57〉 엔티티정의서 (종단선형 - 분석결과) 643
〈표 3-6-58〉 엔티티정의서 (종단선형) 644
〈표 3-6-59〉 엔티티정의서 (위험별등급) 644
〈표 3-6-60〉 엔티티정의서 (위험등급) 645
〈표 3-6-61〉 엔티티정의서 (교통사고) 645
〈표 3-6-62〉 엔티티정의서 (종평면도 파일) 646
〈표 3-6-63〉 엔티티정의서 (관련법 연계) 646
〈표 3-6-64〉 엔티티정의서 (운전계수) 647
〈표 3-6-65〉 엔티티정의서 (감속시작거리) 647
〈표 3-6-66〉 레이어 (측량 및 지질) 647
〈표 3-6-67〉 레이어 (기하구조) 647
〈표 3-6-68〉 레이어 (설계일반) 648
〈표 3-6-69〉 레이어 (부대공) 649
〈표 3-6-70〉 코드정의서 (공통코드) 657
〈표 3-6-71〉 코드정의서 (행정구역코드) 658
〈표 3-6-72〉 코드정의서 (이벤트코드) 659
〈표 3-6-73〉 코드정의서 (도로시설물코드) 660
〈표 3-6-74〉 코드정의서 (도로정보 및 시거분석정보) 662
〈표 3-6-75〉 공통모듈사양서 (공통 모듈) 664
〈표 3-6-76〉 공통모듈사양서 (파일 & DB 제어 모듈) 664
〈표 3-6-77〉 공통모듈사양서 (도면화 모듈) 665
〈표 3-6-78〉 테이블 목록 666
〈표 3-6-79〉 화면목록 (도면화) 674
〈표 3-6-80〉 화면목록 (안전점검) 675
〈표 3-6-81〉 화면목록 (교통사고) 675
〈표 3-6-82〉 화면목록 (도로정보조회) 675
〈표 3-6-83〉 테스트결과서 (캐드실행 및 Arx 로딩) 677
〈표 3-6-84〉 테스트결과서 (프로젝트 관리) 678
〈표 3-6-85〉 테스트결과서 (도로중심선 구성) 679
〈표 3-6-86〉 테스트결과서 (이미지 슬라이드) 680
〈표 3-6-87〉 테스트결과서 (주행정보 가져오기) 681
〈표 3-6-88〉 테스트결과서 (평면선형 자동추정 및 미리보기) 682
〈표 3-6-89〉 테스트결과서 (종단선형 자동추정 및 미리보기) 683
〈표 3-6-90〉 테스트결과서 (횡단 자동구성 및 결과보기) 684
〈표 3-6-91〉 테스트결과서 (도로시설 구성) 685
〈표 3-6-92〉 테스트결과서 (교통표지판 구성) 686
〈표 3-6-93〉 테스트결과서 (포장 구성) 687
〈표 3-6-94〉 테스트결과서 (시거분석) 688
〈표 3-6-95〉 테스트결과서 (도로위험도 분석) 689
〈표 3-6-96〉 테스트결과서 (도면화) 690
〈표 3-6-97〉 테스트결과서 (안전점검) 691
〈표 3-6-98〉 테스트결과서 (시설안전점검) 692
〈표 3-6-99〉 테스트결과서 (주행안전점검) 693
〈표 3-6-100〉 테스트결과서 (종합안전점검) 694
〈표 3-6-101〉 테스트결과서 (교통사고) 695
〈표 3-6-102〉 테스트결과서 (교통사고 위치) 696
〈표 3-6-103〉 테스트결과서 (교통사고 통계) 697
〈표 3-6-104〉 테스트결과서 (도로정보조회) 698
〈표 4-1〉 연구목표 및 연구내용(도로교통 안전점검 기반정보 수집 장비 구성) 700
〈표 4-2〉 연구목표 및 연구내용(도로교통 위험도 판단기법 개발) 701
〈표 4-3〉 연구목표 및 연구내용(도로교통 환경을 고려한 안전성 분석 기법 개발) 702
〈표 4-4〉 연구목표 및 연구내용(현장 시험운영 및 검증) 702
〈표 4-5〉 연구개발 목표 달성도(도로교통 안전점검 기반정보 수집 장비 구성) 703
〈표 4-6〉 연구개발 목표 달성도(도로교통 위험도 판단기법 개발) 704
〈표 4-7〉 연구개발 목표 달성도(도로교통 환경을 고려한 안전성 분석 기법 개발) 705
〈표 4-8〉 연구개발 목표 달성도(현장 시험운영 및 검증) 705
〈그림 1-1〉 연구개발 목표 40
〈그림 1-2〉 도로교통의 3요소 41
〈그림 1-3〉 도로교통의 3요소 41
〈그림 1-4〉 연구개발 TRM 46
〈그림 2-1〉 교통사고 분석시스템 49
〈그림 2-2〉 교통안전정보관리시스템 50
〈그림 2-3〉 평균법에 의한 소성 변형량 측정 52
〈그림 2-4〉 피크법에 의한 소성 변형량 측정 52
〈그림 2-5〉 곡선반경별 평균자유속도의 변화 54
〈그림 2-6〉 속도변화폭과 평균사고건수 55
〈그림 2-7〉 속도선택기반 주행위험도 개념도 66
〈그림 2-8〉 독일 Lehmann + Partners의 IRIS 68
〈그림 2-9〉 데이터 취득 후 시설물 정보 입력 S/W 68
〈그림 2-10〉 선형 정보 표출 프로그램 69
〈그림 2-11〉 독일 Lehmann + Partners의 ZEUS의 주 기능 69
〈그림 2-12〉 약결합 방식에 의한 접근방법 75
〈그림 2-13〉 강결합 방법에 의한 접근 방법 75
〈그림 2-14〉 GPS-IMU 심층결합 76
〈그림 2-15〉 MTD를 측정하는 장비 및 측정방법(ASTM E965-96) 79
〈그림 2-16〉 MPD와 MTD를 측정하는 방법 80
〈그림 2-17〉 MPD 측정하는 차량의 조사방법 81
〈그림 2-18〉 MPD 측정장비 81
〈그림 2-19〉 AC 포장에서 MTD와 MPD의 상관관계 분석 82
〈그림 2-20〉 CTM과 MTD 장비를 이용한 상관관계 그래프 83
〈그림 2-21〉 Ames scanner장비 83
〈그림 2-22〉 Ames scanner와 Sand patch test의 상관관계식 84
〈그림 2-23〉 미끄럼저항성과 매크로조직깊이가 사고율에 미치는 영향 85
〈그림 2-24〉 MPD 측정하는 방법 및 장비 89
〈그림 2-25〉 표면을 복구하기 위한 방법 90
〈그림 2-26〉 포장 표면의 복구 방법 순서 91
〈그림 2-27〉 곡도(DC), CCR(CCRs)과 85백분위속도와의 관계 97
〈그림 2-28〉 제안된 계층구조 퍼지 추론 모형 105
〈그림 2-29〉 퍼지 결과와 실제 사고율과의 비교 105
〈그림 2-30〉 점구름 사례 107
〈그림 2-31〉 Autodesk Infrastructure Map 서버 107
〈그림 2-32〉 Open Source GIS 사례 108
〈그림 2-33〉 Map API 활용 및 비교 108
〈그림 3-1-1〉 도로교통안전점검 장비를 위한 필요기능선정 113
〈그림 3-1-2〉 도로교통안전점검 장비를 위한 필요센서 113
〈그림 3-1-3〉 서울 테헤란로 실험 전체현황 116
〈그림 3-1-4〉 실험지역의 부분 확대 화면 116
〈그림 3-1-5〉 수치지도와 위성영상 중첩화면 117
〈그림 3-1-6〉 FOG 방식의 X, Y, Z의 RMSE 117
〈그림 3-1-7〉 MEMS 방식의 RMSE 117
〈그림 3-1-8〉 GPS 신호가 단절된 지점 비교 118
〈그림 3-1-9〉 경사가 급한 곳의 결과 비교 118
〈그림 3-1-10〉 FOG방식의 X, Y, Z 방향의 RMSE 119
〈그림 3-1-11〉 FOG방식의 GPS 위성수 119
〈그림 3-1-12〉 MEMS 방식의 GPS 위성수 119
〈그림 3-1-13〉 수평 궤적 비교 120
〈그림 3-1-14〉 FOG 방식의 방향별 가속도 비교 120
〈그림 3-1-15〉 FOG 방식의 방향별 각속도비교 121
〈그림 3-1-16〉 FOG 방식의 방향별 RMSE 121
〈그림 3-1-17〉 1시간 주행 IMU만의 궤적 비교 122
〈그림 3-1-18〉 터널 입구 초반부의 오차비교 122
〈그림 3-1-19〉 장거리 터널의 오차비교 123
〈그림 3-1-20〉 방향별 편경사 산출 방법 124
〈그림 3-1-21〉 횡단경사 측량을 위한 조사구간 125
〈그림 3-1-22〉 레이저 측량(좌) 및 VRS-RTK를 이용한 기준점 측량(우) 125
〈그림 3-1-23〉 포인트 클라우드(좌) 및 측량 기준점, 선형 등록(우) 126
〈그림 3-1-24〉 단면 설정(10m) 및 DXF 저장과정 126
〈그림 3-1-25〉 편경사 처리 결과 비교 126
〈그림 3-1-26〉 평지주행시의 FOG센서간의 오차비교 128
〈그림 3-1-27〉 터널주행시의 FOG센서간의 오차비교 128
〈그림 3-1-28〉 FSAS 센서의 DOP(PDOP=2.10, VDOP=1.66, HDOP=1.26) 129
〈그림 3-1-29〉 FSAS 센서의 DOP(PDOP=2.16, VDOP=1.75, HDOP=1.23) 129
〈그림 3-1-30〉 Novatel SPAN SE GPS와 Imar FSAS IMU 131
〈그림 3-1-31〉 플랫폼 위치취득 센서로 선정된 SPAN-CPT 133
〈그림 3-1-32〉 In wheel 방식의 DMI 장착 현황 135
〈그림 3-1-33〉 Manta G-125C Giga-E 카메라 137
〈그림 3-1-34〉 회전식 레이저스캐너를 이용한 연석인식 139
〈그림 3-1-35〉 레이저스캐너 139
〈그림 3-1-36〉 시설물 레이저 스캐너 141
〈그림 3-1-37〉 선정된 노면온도 센서 142
〈그림 3-1-38〉 도로교통 안전점검 차량 143
〈그림 3-1-39〉 도로교통 안전점검 차량 전기배선도 144
〈그림 3-1-40〉 도로교통 안전점검 차량의 주요 센서 위치 145
〈그림 3-1-41〉 국도37호선 가평-현리 구간 데이터 취득율 실험 145
〈그림 3-1-42〉 DGPS 방식의 궤적 비교 147
〈그림 3-1-43〉 GPS 후처리 방식의 RMSE 비교 147
〈그림 3-1-44〉 차량의 자세정보 151
〈그림 3-1-45〉 도로중심선 생성 및 정점 추출 입력화면 152
〈그림 3-1-46〉 중심선 개념도 152
〈그림 3-1-47〉 기하구조 분석 유전자 알고리즘 155
〈그림 3-1-48〉 원곡선의 구성 157
〈그림 3-1-49〉 완화곡선의 요소와 기호 157
〈그림 3-1-50〉 이정별 Heading, Roll, Pitch 변화량 159
〈그림 3-1-51〉 평면선형 분석 알고리즘 161
〈그림 3-1-52〉 이정별 Heading 162
〈그림 3-1-53〉 이정별 Heading 변화량 163
〈그림 3-1-54〉 '1m단위의 헤딩차' 입력 165
〈그림 3-1-55〉 곡선부의 원곡선 및 완화곡선 판단 168
〈그림 3-1-56〉 '원곡선 추출 공차' 입력 170
〈그림 3-1-57〉 평면선형 분석결과 사례(영동고속도로) 171
〈그림 3-1-58〉 전체구간 표시 및 점생성 사례(국도 37호선) 171
〈그림 3-1-59〉 선형 추정 재분석 사례(지방도 367호선) 172
〈그림 3-1-60〉 종단곡선의 개요도 175
〈그림 3-1-61〉 이정별 Z, Pitch 변화량 176
〈그림 3-1-62〉 종단선형 분석 알고리즘 177
〈그림 3-1-63〉 종단경사 산출 178
〈그림 3-1-64〉 종단경사, 종단곡선 구분 개략도(국도 37호선) 180
〈그림 3-1-65〉 종단선형 추정 및 배치 입력화면 180
〈그림 3-1-66〉 종단선형 분석결과 사례(영동고속도로) 181
〈그림 3-1-67〉 종단선형 분석결과(국도 37호선) 182
〈그림 3-1-68〉 선형 추정 재분석 사례(지방도 367호선) 183
〈그림 3-1-69〉 표준횡단경사-편경사 접속 설치구간-편경사 설치도 186
〈그림 3-1-70〉 Roll을 이용한 횡단경사 산출 187
〈그림 3-1-71〉 편경사 분석 알고리즘 189
〈그림 3-1-72〉 횡단경사 산출 190
〈그림 3-1-73〉 Span에 따른 횡단경사 비교 193
〈그림 3-1-74〉 편경사 분석결과(37호선) 195
〈그림 3-1-75〉 교통표지판 인식 시스템 196
〈그림 3-1-76〉 HSV 색 곡간 197
〈그림 3-1-77〉 HSV 색 공간을 이용한 색상 분리 결과 198
〈그림 3-1-78〉 정규화 과정 199
〈그림 3-1-79〉 SVM 개념 201
〈그림 3-1-80〉 정규화된 영상에 대한 결과 값 도출과정 201
〈그림 3-1-81〉 영상인식 수행 화면 208
〈그림 3-1-82〉 '폴더영상 수행' 버튼 실행화면 208
〈그림 3-1-83〉 사용자 학습 GUI 209
〈그림 3-1-84〉 학습영역 설정 결과 화면 209
〈그림 3-1-85〉 학습영역 설정 후 팝업된 학습 다이얼로그 박스 210
〈그림 3-1-86〉 인식 ID 순서 210
〈그림 3-1-87〉 회전식 레이저 스캐너 좌표변화 과정 211
〈그림 3-1-88〉 실제 검증 구간 및 노선측량 결과 213
〈그림 3-1-89〉 실제 측량한 좌표와의 관계 213
〈그림 3-1-90〉 장비 운영 순서 217
〈그림 3-1-91〉 조사 목적별 장비 운영 방법 217
〈그림 3-1-92〉 토탈스테이션을 통한 측량 219
〈그림 3-1-93〉 바닥의 마킹과 측량기계 세우기 220
〈그림 3-1-94〉 광파기 타겟 설정을 위한 반사지 부착 220
〈그림 3-1-95〉 전방 카메라의 위치 측정을 위한 반사지 부착 221
〈그림 3-1-96〉 차량의 자세 측정을 위한 차량을 반사지 부착 위치 221
〈그림 3-1-97〉 차량의 센서위치 측량 222
〈그림 3-1-98〉 CAD상에서 각 센서의 위치를 플롯한 그림 222
〈그림 3-1-99〉 GPS 안테나 이격거리 설정 224
〈그림 3-1-100〉 y가 0이 되는 지점을 이용하여 전방 레이저 방향 설정 225
〈그림 3-1-101〉 레이저와 반사 프리즘의 위치를 측정하여 전방 레이저 방향 계산 225
〈그림 3-1-102〉 플랫폼 장비의 센서 위치도(안) 226
〈그림 3-1-103〉 플랫폼 장비의 외관 227
〈그림 3-1-104〉 상부 캐리어 내의 장비센서 228
〈그림 3-1-105〉 상부 캐리어의 내·외관 228
〈그림 3-1-106〉 시스템 박스내의 장비배치 229
〈그림 3-1-107〉 시스템 박스 캡 부분의 장비배치 229
〈그림 3-1-108〉 IMU 박스의 장비 배치 230
〈그림 3-1-109〉 상부와 차량내부의 케이블 연결 230
〈그림 3-1-110〉 차량 후미의 파워박스 231
〈그림 3-1-111〉 차량 내부의 장비센서 232
〈그림 3-1-112〉 차량의 후방 센서부분 232
〈그림 3-2-1〉 수막두께와 자동차 속도와의 관계식 234
〈그림 3-2-2〉 교차로에서 주로 발생하는 파손형태 235
〈그림 3-2-3〉 잦은 굴착복구로 인한 포장상태 악화 235
〈그림 3-2-4〉 아스콘 포장의 밀림현상으로 인한 물고임 발생 236
〈그림 3-2-5〉 종단선형과 평면선형을 고려한 계획(독일 RAS-L95) 241
〈그림 3-2-6〉 배향곡선에서의 편경사의 설치(독일 RAS-L95) 242
〈그림 3-2-7〉 변곡지점(역 클로소이드)의 3차원 도(독일 RAS-L95) 242
〈그림 3-2-8〉 주행차로의 다른 변곡점, 직선과 곡선사이, 곡선과 곡선 사이의 변화에 의한 편경사 변화구간 일치의 예 243
〈그림 3-2-9〉 노면 배수 및 물고임 등 도로노면 상태 평가 알고리즘(안) 244
〈그림 3-2-10〉 고속도로의 미끄럼 관리 방안 247
〈그림 3-2-11〉 노면 카메라 248
〈그림 3-2-12〉 렌즈 249
〈그림 3-2-13〉 레이저 조명 250
〈그림 3-2-14〉 종방향 레이저 251
〈그림 3-2-15〉 횡방향 레이져 252
〈그림 3-2-16〉 노면 물고임 및 노면거칠기(텍스쳐) 장비 외관 253
〈그림 3-2-17〉 미국 ASTM 1656-06 횡단프로파일 측정모듈 등급 분류 예 254
〈그림 3-2-18〉 물고임 측정장비 정확도 Test 255
〈그림 3-2-19〉 텍스쳐레이저 정확도 Test 255
〈그림 3-2-20〉 기존 측정방식(좌)과 본 연구 개발 방식(우) 256
〈그림 3-2-21〉 물고임측정장비 외관 256
〈그림 3-2-22〉 캘리브레이션 257
〈그림 3-2-23〉 캘리브레이션 프로그램 257
〈그림 3-2-24〉 물고임 구간 현장 사진 258
〈그림 3-2-25〉 현장 테스트구간 조사프로그램 예시 258
〈그림 3-2-26〉 물고임 계산 방법 259
〈그림 3-2-27〉 텍스쳐 레이저 260
〈그림 3-2-28〉 조사 프로그램 261
〈그림 3-2-29〉 물고임 분석 프로그램(조사파일 설정) 262
〈그림 3-2-30〉 물고임 분석 프로그램(분석결과 저장) 262
〈그림 3-2-31〉 물고임 분석 프로그램(분석 시작) 263
〈그림 3-2-32〉 물고임 분석 프로그램(5m별 분석결과) 263
〈그림 3-2-33〉 물고임 분석 프로그램(10m별 분석결과) 264
〈그림 3-2-34〉 물고임 분석 프로그램(15m별 분석결과) 264
〈그림 3-2-35〉 미국 ASTM 1656-06 횡단프로파일 측정모듈 등급 분류 예 265
〈그림 3-2-36〉 미국 ASTM 1656-06 종단프로파일 측정모듈 등급 분류 예 265
〈그림 3-2-37〉 물고임 구간 현장 테스트 268
〈그림 3-2-38〉 텍스쳐레이저 현장 테스트 267
〈그림 3-2-39〉 현장 조사 269
〈그림 3-3-1〉 장비 구성도 271
〈그림 3-3-2〉 데이터 서버 273
〈그림 3-3-3〉 통합모니터링 프로그램 274
〈그림 3-3-4〉 비전 시스템 설치 개념도 275
〈그림 3-3-5〉 Manta G-125 275
〈그림 3-3-6〉 비전 카메라 설치 위치 276
〈그림 3-3-7〉 Vision PC 277
〈그림 3-3-8〉 Vision PC 설치 위치 278
〈그림 3-3-9〉 영상획득 프로그램 279
〈그림 3-3-10〉 INS 시스템 280
〈그림 3-3-11〉 DGPS 및 IMU 시스템 설치 모습 281
〈그림 3-3-12〉 레이저 스캐너 282
〈그림 3-3-13〉 레이저 스캐너 설치 위치 283
〈그림 3-3-14〉 레이저 스캐너 작동 범위 283
〈그림 3-3-15〉 레이저 스캐너 작동 원리 284
〈그림 3-3-16〉 도로 폭 측정 프로그램 284
〈그림 3-3-17〉 동기화 장치 개념도 1 285
〈그림 3-3-18〉 동기화 장치 개념도 2 286
〈그림 3-3-19〉 DMI 설치 과정 287
〈그림 3-3-20〉 동기화 장치 288
〈그림 3-3-21〉 노면온도, 대기온도 측정 S/W 289
〈그림 3-3-22〉 노면온도, 대기온도 측정 모듈 정면 사진 290
〈그림 3-3-23〉 표지판 인식 스캐너 291
〈그림 3-3-24〉 LD-MRS를 이용한 표지판 설치 위치 계측 프로그램 291
〈그림 3-3-25〉 도로 폭 측정 292
〈그림 3-3-26〉 블록 다이어그램 293
〈그림 3-3-27〉 캘리브레이션 Case 1, 2 294
〈그림 3-3-28〉 도로 폭 실측 도면도 295
〈그림 3-3-29〉 도로 폭 측정 296
〈그림 3-3-30〉 차로폭 계산 알고리즘 297
〈그림 3-3-31〉 차로폭 인식 개념도 298
〈그림 3-3-32〉 차로폭 측정 개념도 299
〈그림 3-3-33〉 캘리브레이션 사진 1 303
〈그림 3-3-34〉 캘리브레이션 사진 2 303
〈그림 3-3-35〉 캘리브레이션 사진 3 304
〈그림 3-3-36〉 차로 폭 측정 case 1 305
〈그림 3-3-37〉 차로폭 측정 실측 도면도 306
〈그림 3-3-38〉 주행 차로 폭 측정 307
〈그림 3-3-39〉 양 측면 차로 폭 측정 308
〈그림 3-3-40〉 3차선 차로 폭 측정값 309
〈그림 3-3-41〉 DMI Encoder 설정 310
〈그림 3-3-42〉 동기화 장치 실측도 311
〈그림 3-3-43〉 이동거리 측정 및 계측 결과 312
〈그림 3-4-1〉 곡선구간의 정의 319
〈그림 3-4-2〉 직선구간의 정의 319
〈그림 3-4-3〉 곡선 진출·입 구간의 정의 320
〈그림 3-4-4〉 기상·노면상태에 따른 안전주행형태 계수(W')산출 322
〈그림 3-4-5〉 안전속도 모형 산출과정의 전체적 흐름도 323
〈그림 3-4-6〉 곡선구간의 안전속도 모형 개발 흐름도 326
〈그림 3-4-7〉 직선구간 안전속도 모형 정립 순서 328
〈그림 3-4-8〉 곡선 진출·입 구간 유형 구분 330
〈그림 3-4-9〉 지능형 주행 기록장치 332
〈그림 3-4-10〉 실제 주행구간과 GPS를 통해 표현된 주행궤적 비교 334
〈그림 3-4-11〉 GPS 주행 궤적과 실제주행 구간을 겹쳐 놓은 모습 334
〈그림 3-4-12〉 주행 기록 실시간 측정 프로그램 335
〈그림 3-4-13〉 전라북도 익산시 여산면 여산교차로~ 금마면 금마교차로(10.3㎞) 336
〈그림 3-4-14〉 전라북도 전안군 소양면 화심교차로~ 부귀면 서판사거리(13.8㎞) 337
〈그림 3-4-15〉 경기도 가평군 상면 율길교차로~ 상면 연하교차로(6.7㎞) 337
〈그림 3-4-16〉 경기도 남양주시 수동면 운수교차로 가평군~ 상면 연하교차로(19.4㎞) 338
〈그림 3-4-17〉 전라북도 익산시 여산면 신리교차로~ 완주군 고산면 어우교차로(14.4㎞) 338
〈그림 3-4-18〉 전라북도 진안군 소양면 화심교차로~ 상관면 신리삼거리(11.6㎞) 339
〈그림 3-4-19〉 노면 습윤의 경우 실험사진 341
〈그림 3-4-20〉 비가 내리는 경우 실험사진 341
〈그림 3-4-21〉 눈이 쌓인 경우 실험사진 342
〈그림 3-4-22〉 노면결빙의 경우 실험사진 342
〈그림 3-4-23〉 곡선구간 주행실험 방법 흐름도 348
〈그림 3-4-24〉 실험대상지 설계도면 예시(국도37호선) 351
〈그림 3-4-25〉 보편성 확보하기 위한 실제주행 차량 주행 자료 획득 구간 353
〈그림 3-4-26〉 왕복 4차로 곡선반경에 따른 쾌적함과 안전함을 느끼는 주행속도 359
〈그림 3-4-27〉 왕복 2차로 곡선반경에 따른 쾌적함과 안전함을 느끼는 주행속도 359
〈그림 3-4-28〉 곡선과 곡선사이의 거리가 240m 일 때 주행속도 변화 365
〈그림 3-4-29〉 곡선과 곡선사이의 거리가 520m 일 때 주행속도 변화 365
〈그림 3-4-30〉 곡선과 곡선사이의 거리가 880m 일 때 주행속도 변화 365
〈그림 3-4-31〉 종속변수와 독립변수의 산점도 381
〈그림 3-4-32〉 직선구간 안전속도 모형 산출결과 386
〈그림 3-4-33〉 주행속도에 따른 가속도, 감속도 패턴분석 387
〈그림 3-4-34〉 곡선 진출·입 구간 안전속도 모형 산출결과 393
〈그림 3-4-35〉 곡선 진출·입 구간 구분 및 가·감속도, 감속시작거리 396
〈그림 3-4-36〉 안전속도와 실제 주행차량 주행속도 비교 및 안정성 평가 결과 399
〈그림 3-4-37〉 주행속도 예측 및 안전성 평가 결과 401
〈그림 3-4-38〉 안전성평가 결과와 실제 사고 발생지점 402
〈그림 3-4-39〉 도로안전성에 영향을 주는 요인 404
〈그림 3-4-40〉 AHP 설문지 설계 405
〈그림 3-4-41〉 AHP 분석위계 406
〈그림 3-4-42〉 위계 및 주행특성 요인부문 항목별 가중치 산정 결과 406
〈그림 3-4-43〉 4차로 도로 실험구간 407
〈그림 3-4-44〉 2차로 도로 실험구간 407
〈그림 3-4-45〉 평가 Sheet Sample 410
〈그림 3-4-46〉 평가 기준값을 이용한 주행특성, 도로시설 측면의 평가 411
〈그림 3-4-47〉 주행안전성 측면 평가결과 412
〈그림 3-4-48〉 시설안전성 측면 평가결과 412
〈그림 3-4-49〉 도로의 종합안전성 평가결과 413
〈그림 3-5-1〉 위험요소 정의 절차 415
〈그림 3-5-2〉 계층적분석기법 분석절차 421
〈그림 3-5-3〉 위험요소 중요도 계층 구조 422
〈그림 3-5-4〉 곡선구간의 제한속도 부적정에 관한 분석 알고리즘 436
〈그림 3-5-5〉 연결로의 유출속도 부적정에 관한 분석알고리즘 438
〈그림 3-5-6〉 제한속도 비일관성 분석알고리즘 440
〈그림 3-5-7〉 차로폭 부적정에 관한 분석알고리즘 441
〈그림 3-5-8〉 중앙분리대 미확보에 관한 분석알고리즘 444
〈그림 3-5-9〉 속도 분산에 따른 사고율 445
〈그림 3-5-10〉 도로선형 비일관성에 관한 분석알고리즘 445
〈그림 3-5-11〉 연결로 평면선형 부정적의 분석알고리즘 447
〈그림 3-5-12〉 완화곡선 길이 부적정의 분석알고리즘 449
〈그림 3-5-13〉 편경사 부적정에 관한 분석알고리즘 450
〈그림 3-5-14〉 평면곡선부 폭원 부적정에 관한 분석알고리즘 451
〈그림 3-5-15〉 연결로 종단선형 부적정에 관한 분석알고리즘 453
〈그림 3-5-16〉 종단경사 부적정에 관한 분석알고리즘 455
〈그림 3-5-17〉 종단곡선 길이 부적정에 관한 분석알고리즘 458
〈그림 3-5-18〉 평면선형과 종단선형의 부조화에 관한 분석알고리즘 459
〈그림 3-5-19〉 곡선내부 시거 확보의 부적정에 관한 분석알고리즘 461
〈그림 3-5-20〉 정지시거 부적정에 관한 분석알고리즘 462
〈그림 3-5-21〉 속도에 따른 노면 요철과 미끄럼 저항의 관계 464
〈그림 3-5-22〉 표면조직의 특성과 주행속도에 따른 미끄럼 저항변화 464
〈그림 3-5-23〉 미끄럼저항성과 매크로조직깊이가 사고율에 미치는 영향 465
〈그림 3-5-24〉 노면 마찰력 부적정에 관한 분석알고리즘(해외 관리기준 예) 466
〈그림 3-5-25〉 IRI와 교통사고와의 관계 467
〈그림 3-5-26〉 종단 평탄성 부적정에 관한 분석알고리즘 468
〈그림 3-5-27〉 QCS 모델 469
〈그림 3-5-28〉 여름과 기타기간의 포장상태에 따른 사고율(우천시) 470
〈그림 3-5-29〉 고속도로 물고임부 물고임 원인 471
〈그림 3-5-30〉 고속도로 물고임부와 교통사고 471
〈그림 3-5-31〉 물고임 부적정에 관한 분석알고리즘(예) 472
〈그림 3-5-32〉 배수 및 물고임에 대한 기하구조 세부원인 473
〈그림 3-5-33〉 종단성형과 평면선형을 고려한 계획(독일 RAS-L95) 475
〈그림 3-5-34〉 배향곡선에서의 편경사의 설치 476
〈그림 3-5-35〉 변곡지점(역 클로소이드)의 3차원 도 476
〈그림 3-5-36〉 주행차로의 다른 변곡점, 직선과 곡선사이, 곡선과 곡선 사이의 변화에 의한 편경사 변화구간 일치의 예 477
〈그림 3-5-37〉 경사에 의한 노면배수 부적정의 분석알고리즘 477
〈그림 3-5-38〉 표지 남용에 대한 분석알고리즘 478
〈그림 3-5-39〉 방호울타리 설치 유무에 대한 분석알고리즘 480
〈그림 3-5-40〉 갈매기표지 적용 설치 적용에 대한 분석알고리즘 482
〈그림 3-5-41〉 중앙분리대용 방호울타리의 단부처리 예 484
〈그림 3-5-42〉 중앙분리대 시작(123) 및 중앙분리대 끝남(124) 표지 설치 예시도 484
〈그림 3-5-43〉 교차로 시거제약 예시 486
〈그림 3-5-44〉 신호등의 수평적 위치 488
〈그림 3-5-45〉 신호기(114)표지 설치 예시도 490
〈그림 3-5-46〉 유입 연결로 접속부에서의 시계 확보 491
〈그림 3-5-47〉 배수시설 부족으로 인한 물고임 발생 491
〈그림 3-5-48〉 교량 진입부에서의 빗금표지 설치위치 492
〈그림 3-5-49〉 폭이 좁은 곳에서의 방호울타리 설치 예 493
〈그림 3-5-50〉 가드레일 연결부 처리방안 494
〈그림 3-5-51〉 도로 폭이 좁아짐(118) 표지 설치 예시도 495
〈그림 3-5-52〉 교량구간 곡선부의 운전자 시야 부족 495
〈그림 3-5-53〉 반자동화 위험요소의 알고리즘 500
〈그림 3-5-54〉 위험요소 개선방안 흐름도 501
〈그림 3-5-55〉 도로 주행과 운전자사고(思考)와의 관계 503
〈그림 3-5-56〉 기대 심리를 위반하는 사례 504
〈그림 3-5-57〉 운전자 정보 가공(처리) 과정 505
〈그림 3-5-58〉 Positive Guidance의 수행절차(단계삽입) 506
〈그림 3-5-59〉 Hazard profile 작성 예 510
〈그림 3-5-60〉 Hazard profile과 Information Load Profile 513
〈그림 3-5-61〉 위험요소 표시방법 개선을 위한 검토사항 513
〈그림 3-5-62〉 위험요소간 위험도/가중치 산정 흐름도 514
〈그림 3-5-63〉 계층분석법(AHP) 분석절차 518
〈그림 3-5-64〉 시설 및 구간의 선형 및 주변여건 524
〈그림 3-5-65〉 사례 구간 현황(호남고속국도 Sta. 80+500~Sta. 78+500) 524
〈그림 3-5-66〉 sta. 78+500 ~ sta. 80+500 구간 지점사진 525
〈그림 3-5-67〉 기존 Positive Guidance기법 Hazard Profile 작성 526
〈그림 3-5-68〉 새로운 범례 Hazard Profile 작성 526
〈그림 3-5-69〉 새로운 범례 가중치 적용 Hazard Profile 작성 526
〈그림 3-5-70〉 기존 Hazard Profile 사고수 현황 528
〈그림 3-5-71〉 새로운 Hazard Profile 사고 수 현황 529
〈그림 3-5-72〉 도로 안전성지수 개발 방법론 530
〈그림 3-5-73〉 조사 대상 일반국도 4개노선 위치도 532
〈그림 3-5-74〉 제37호선 세부위치도(신청평대교~보동교차로) 532
〈그림 3-5-75〉 제31호선 세부위치도(속사삼거리~고석평교앞삼거리) 532
〈그림 3-5-76〉 제38호선 세부위치도(터미널교차로~하영교차로) 533
〈그림 3-5-77〉 제44호선 세부위치도(양덕원교차로~새마을교차로) 533
〈그림 3-5-78〉 국도 현장 조사 533
〈그림 3-5-79〉 위험도(안전성 평가) DB 구축 534
〈그림 3-5-80〉 2차로 상행 Hazard Profile 작성 535
〈그림 3-5-81〉 2차로 하행 Hazard Profile 작성 535
〈그림 3-5-82〉 4차로 상행 Hazard Profile 작성 535
〈그림 3-5-83〉 4차로 하행 Hazard Profile 작성 536
〈그림 3-5-84〉 일반국도 2차로 상행구간 히스토그램 537
〈그림 3-5-85〉 일반국도 2차로 상행구간 정규성 분포도 537
〈그림 3-5-86〉 일반국도 2차로 하행구간 히스토그램 537
〈그림 3-5-87〉 일반국도 2차로 하행구간 정규성 분포도 537
〈그림 3-5-88〉 일반국도 4차로 상행구간 히스토그램 538
〈그림 3-5-89〉 일반국도 4차로 상행구간 정규성 분포도 538
〈그림 3-5-90〉 일반국도 4차로 하행구간 히스토그램 538
〈그림 3-5-91〉 일반국도 4차로 하행구간 정규성 분포도 538
〈그림 3-5-92〉 안전성 평가기준 (예시) 539
〈그림 3-5-93〉 2차로 상행 안전성 평가기준 작성 540
〈그림 3-5-94〉 2차로 상행 안전성 평가기준 작성 540
〈그림 3-5-95〉 4차로 상행 안전성 평가기준 작성 540
〈그림 3-5-96〉 4차로 하행 안전성 평가기준 작성 540
〈그림 3-5-97〉 도로안전정보체계(HSIS)의 자료 연계 개념도 543
〈그림 3-5-98〉 영국의 교통사고 DB System 545
〈그림 3-5-99〉 일본의 교통사고 조사 System 546
〈그림 3-5-100〉 TMACS 프로그램 547
〈그림 3-5-101〉 사고발생 지점 좌표정보 제공 549
〈그림 3-5-102〉 TMACS 사고자료 정보현황 549
〈그림 3-5-103〉 교통사고 D/B 제공방안 마련 550
〈그림 3-5-104〉 종합안전성 분석 프로그램의 사고DB 연계 정보현황 550
〈그림 3-5-105〉 종합안전성 분석 프로그램의 사고DB 연계 551
〈그림 3-5-106〉 종합안전성 분석 프로그램 프로토 타입 552
〈그림 3-5-107〉 위험도 프로토 타입 552
〈그림 3-5-108〉 안전점검 분석 552
〈그림 3-5-109〉 안전성 분석 프로그램 위험요소 항목 표출 553
〈그림 3-5-110〉 ARASEO S/W 사고DB 연계방법 작성 553
〈그림 3-5-111〉 ARASEO S/W 콘텐츠 구성 변경 554
〈그림 3-5-112〉 "도로의 위험요소들이 도로안전성에 미치는 중요도 분석"의 위계 555
〈그림 3-5-113〉 도로 안전성 위험요소간 AHP분석 결과 555
〈그림 3-5-114〉 파주 367호구간 Hazard Profile(Sta. 0+000~1+000) 557
〈그림 3-5-115〉 파주 367호구간 Hazard Profile(Sta. 1+000~2+000) 557
〈그림 3-5-116〉 파주 367호구간 Hazard Profile(Sta. 2+000~3+000) 557
〈그림 3-5-117〉 파주 367호구간 Hazard Profile(Sta. 3+000~4+000) 558
〈그림 3-5-118〉 파주 367호구간 Hazard Profile(Sta. 4+000~5+000) 558
〈그림 3-5-119〉 측량구간 위치도 560
〈그림 3-5-120〉 측량구간 지점별 표지판 현황조사 569
〈그림 3-5-121〉 선형 추정 재분석 사례(지방도 367호선) 571
〈그림 3-5-122〉 선형 추정 재분석 사례(지방도 367호선) 574
〈그림 3-5-123〉 전라남도 점검노선 현황 580
〈그림 3-5-124〉 전라남도 교통사고 현황 580
〈그림 3-5-125〉 국도 24호선 종단선형 현황 580
〈그림 3-5-126〉 전라북도 점검노선 현황 583
〈그림 3-5-127〉 전라북도 교통사고 현황 583
〈그림 3-5-128〉 국도 17호선 종단선형 현황 583
〈그림 3-5-129〉 경상남도 점검노선 현황 586
〈그림 3-5-130〉 경상남도 교통사고 현황 586
〈그림 3-5-131〉 국도 3호선 종단선형 현황 586
〈그림 3-5-132〉 경상북도 점검노선 현황 589
〈그림 3-5-133〉 경상북도 교통사고 현황 589
〈그림 3-5-134〉 국도 28호선 종단선형 현황 589
〈그림 3-6-1〉 업무배경 (도면화) 596
〈그림 3-6-2〉 업무배경 (안전점검) 597
〈그림 3-6-3〉 업무배경 (교통사고) 598
〈그림 3-6-4〉 업무배경 (도로정보조회) 599
〈그림 3-6-5〉 기능분해도 (도면화) 600
〈그림 3-6-6〉 기능분해도 (안전점검) 601
〈그림 3-6-7〉 기능분해도 (교통사고) 602
〈그림 3-6-8〉 기능분해도 (도로정보조회) 602
〈그림 3-6-9〉 도면화 기능 구조도 652
〈그림 3-6-10〉 도면화 기능 화면 예시 653
〈그림 3-6-11〉 안전점검 기능 구조도 654
〈그림 3-6-12〉 안전점검 구현 화면 예시 654
〈그림 3-6-13〉 교통사고 기능 구조도 655
〈그림 3-6-14〉 교통사고 기능 화면 예시 655
〈그림 3-6-15〉 도로정보조회 기능 구조도 656
〈그림 3-6-16〉 도로정보조회 기능 화면 예시 656
〈그림 3-6-17〉 공통 및 환경설정 (한글) 668
〈그림 3-6-18〉 공통 및 환경설정 (영문) 669
〈그림 3-6-19〉 도면화 (한글) 670
〈그림 3-6-20〉 도면화 (영문) 671
〈그림 3-6-21〉 안전점검 (한글) 672
〈그림 3-6-22〉 안전점검 (영문) 672
〈그림 3-6-23〉 교통사고 (한글) 673
〈그림 3-6-24〉 교통사고 (영문) 673
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