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요약문

목차

제1장 서론 21

제1절 개요 21

1. 연구개발 배경 21

2. 연구개발 최총 목표 21

3. 필요성 21

제2절 연구개발 내용 22

1. 운용 개념도 22

2. 시스템 구성도 23

3. 주요 구성품 세부 구성도 24

4. 연구개발 내용 28

제2장 국내외 기술개발 현황 32

제1절 국내·외 기술현황 32

1. 양팔 매니퓰레이터 35

2. 가변형상 플랫폼 39

3. 말단장치 43

4. 원격통제기술 49

제3장 연구개발 수행 내용 및 결과 56

제1절 개요 56

1. 연구개발 추진 체계 56

2. 연구개발 주요 내용 57

제2절 WBS 61

제3절 연구개발 내용 및 결과 62

1. 체계 62

2. 양팔 매니퓰레이터 108

3. 가변형상 플랫폼 212

4. 말단장치 272

5. 원격통제장치 335

6. 감지장치 337

7. 운동제어 시뮬레이터 340

제4장 연구개발목표 달성도 및 대외기여도 353

제1절 개요 353

1. 목표 달성도 353

2. 대외 기여도 354

제2절 목표 달성도 및 기여도 355

제3절 연구 성과 및 산출물 358

1. 시제품 358

2. 확보 기반 기술 및 내용 366

3. 산업재산권(특허 등록/출원 25건) 370

4. 소프트웨어 등록(등록 23건) 372

5. 논문 게재 및 발표(게재 6건, 발표 48건) 373

제5장 연구개발 결과의 활용 계획 379

제1절 연구개발 결과의 활용 방안 379

1. 군수 및 민수분야 활용방안 379

2. 개발된 핵심 기술의 활용방안 379

제2절 추가연구의 필요성 380

제3절 사업화 가능성 380

1. 군수분야 사업화 380

2. 민수분야 사업화 380

제6장 참고문헌 381

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