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PART I 기본 원리CHAPTER 1 서론 3간략한 발자취 4개발 철학 5설치 6요약 8CHAPTER 2 준비 사항 9ROS 그래프 9roscore 11캣킨, 작업 공간 및 ROS 패키지 13rosrun 18이름, 이름공간과 재사상 23roslaunch 25탭 키 27tf: 좌표 변환 28요약 31CHAPTER 3 토픽 32토픽 발행 33토픽 구독 38래치된 토픽 41사용자 메시지 자료형 정의 42발행자와 구독자 결합 51요약 52CHAPTER 4 서비스 53서비스 정의 54서비스 구현 57서비스 사용 60요약 63CHAPTER 5 액션 64액션 정의 65기본 액션 서버 구현 68액션 사용 72보다 복잡한 액션 서버 구현 73보다 복잡한 액션 사용 77요약 80CHAPTER 6 로봇과 시뮬레이터 82서브시스템 82완전한 로봇 94시뮬레이터 98요약 102CHAPTER 7 원더-봇 103패키지 생성 103센서 데이터 읽기 107감지와 구동: 원더-봇! 111요약 113PART II ROS를 사용한 이동CHAPTER 8 텔레옵-봇 117개발 패턴 118키보드 구동기 119운동 생성기 120매개변수 서버 126속도 경사 129구동시키자! 133rviz 134요약 141CHAPTER 9 세계 지도 구축 142ROS의 지도 143rosbag를 이용한 데이터 기록 146지도 구축 148지도 서버 시작과 지도 보기 155요약 158CHAPTER 10 주행 159지도에서 로봇 위치 추정 159ROS 주행 스택 사용 164코드를 사용한 주행 169요약 171CHAPTER 11 체스-봇 172관절, 링크와 기구학 사슬 173성공하기 위한 핵심 178시뮬레이션된 R2의 설치와 실행 179명령행으로부터 R2 이동하기 183체스판 주위에서 R2 움직이기 185손 조작 187체스판 모델링 190유명한 체스 게임 재생 194요약 197PART III 지각과 행동CHAPTER 12 팔로우-봇 201영상 획득 202선 감지 209선 따라가기 215요약 217CHAPTER 13 순찰에 관하여 218간단한 순찰 218상태 기계 220smach를 이용한 상태 기계 정의 222상태 기계를 사용한 순찰 231요약 234CHAPTER 14 스톡룸-봇 235창고 시뮬레이션 235수납통으로 구동하기 249물품 집기 253요약 266PART IV ROS 미지원 장치 활용CHAPTER 15 ROS 미지원 센서와 액추에이터 271ROS 미지원 센서 추가 271ROS 미지원 액추에이터 추가 280요약 287CHAPTER 16 자신만의 이동 로봇 1 288토터스봇 288ROS 메시지 인터페이스 290하드웨어 구동기 293로봇 모델링: URDF 294가제보에서의 시뮬레이션 302요약 310CHAPTER 17 자신만의 이동 로봇 2 311변환 검증 311레이저 센서 추가 316주행 스택 환경설정 320주행 중인 로봇의 위치 추정과 제어를 위한 rviz 사용 326요약 329CHAPTER 18 자신만의 로봇 팔 330쿠거봇 330ROS 메시지 인터페이스 332하드웨어 구동기 333로봇 모델링: URDF 334가제보에서의 시뮬레이션 339변환 검증 348무브잇 설정 352목표를 보내기 위한 rviz 사용 356요약 358CHAPTER 19 소프트웨어 라이브러리 추가 360로봇이 말하게 하기: pyttsx 361요약 369PART V 비결과 요령CHAPTER 20 도구 373마스터와 친구: roscore 373매개변수: rosparam 375파일시스템 이동: roscd 377노드 시작: rosrun 377다중 노드 실행: roslaunch 378다중 노드 시스템의 테스팅: rostest 382내부 관찰: rosnode, rostopic, rosmsg, rosservice, rossrv 385요약 390CHAPTER 21 로봇 행위 디버깅 391로그 메시지: /rosout과 rqt_console 391노드, 토픽 및 연결: rqt_graph와 rosnode 400센서 융합: rviz 409데이터 그리기: rqt_plot 410데이터 로깅과 분석: rosbag과 rqt_bag 412요약 417CHAPTER 22 ROS 커뮤니티: 온라인 자원 418예의범절 418ROS 위키 419ROS Answers 420추적기(버그와 기능 요청) 422메일링 목록과 특별 관심 그룹 422코드 찾기와 공유 423요약 424CHAPTER 23 ROS에서의 C++ 사용 425언제 C(또는 다른 언어)를 사용해야 하는가? 426캣킨을 사용한 C++ 빌드 426파이썬에서 C++로의 변환(그리고 그 반대) 429요약 436찾아보기 438
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