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SUMMARY
Contents
목차
제1장 서론 18
제2장 로보트 프로그램 시뮬레이터 20
2.1. 시뮬레이터의 구조 20
(1) Workcell 모듈 23
(2) Component 모들 24
(3) Display 모듈 25
(4) Programming 모듈 26
(5) Task 모듈 27
2.2. 로보트 작업 프로그램의 구조 27
2.3. 로보트 시뮬레이션 29
(1) G00의 경우(joint interpolation) 30
(2) G01의 경우(straight line interpolation) 31
2.4. 로보트 프로그램 시뮬레이터의 사용 예 31
제3장 Off-line Robot 작업용 보정 Programmig Tool 39
(1) 로보트 기구부 변수오차의 모델링 40
(2) 데이타의 측정 41
(3) 모델변수의 오차추정 42
(4) 관절 구동량의 보정 44
3.1. 기구부 모델 변수 오차 추정 51
(1) 관절 좌표계의 좌표변환 52
(2) 기구정수 추정 57
3.2. 대상 작업부 보정 65
(1) 고정 대상체의 보정 65
(2) 컨베이어 상의 대상체 70
3.3. 로보트 선단의 위치 보정 73
(1) 보정 개요 73
(2) 주 3축 역보정 79
3.4. 로보트 선단의 위치 및 자세 보정 91
(1) 팔목부 3링크 오차의 배제 93
(2) 팔목부 3링크 오차의 고려 96
3.5. 입력 영상정보의 보정 102
(1) 보정개요 102
(2) 전처리와 실측정보의 추출 105
(3) 입력 영상오차의 수집 및 보정 108
3.6. 보정 프로그래밍 Tool 124
제4장 센서 이용 작업장 모델링 시스템의 기본 설계 130
4.1. Off-line 충돌 처리 130
4.2. 로보트 작업 프로그램의 생성과 주변기기의 모델링 134
4.3. 주변기기 모델링을 위한 3차원 입체 입력 방법 136
(1) Structure light 방식 136
(2) 모아레 무늬 이용법 137
(3) 스테레오 화상 처리법 137
4.4. 3차원 입체 입력 방법 결정 및 모델링 시스템 기본 설계 137
(1) 모델링 시스템의 구성 138
(2) 모델링 시스템을 이용한 작업장 모델링 139
(3) Camera Calibration 141
제5장 결과 143
참고문헌 144
판권기 150
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