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SUMMARY
CONTENTS
목차
제1장 연구개발과제의 개요 15
1. 연구개발의 필요성 15
2. 연구개발의 중요성 16
3. 연구개발 단계(TRL에 근거하여) 16
4. 타 산업 연계 및 국제협력 가능성 17
제2장 국내 외 기술 개발 현황 18
1. 자율협력주행 교통체계에 따른 도로 기하구조 연구동향 18
가. Future Highways - Automated Vehicles 18
나. Automated Vehicles and Infrastructure Planning/Policy 19
다. How might connected vehicles and autonomous vehicles influence geometric design? 20
라. Lane Estimation for Autonomous Vehicles using Vision and LIDAR 21
마. Impacts of Road Trains on the Geometric Design of Highways 21
2. 설계속도 상향에 따른 입체교차부 기술개발 현황 22
가. 주요 국가별 설계속도 적용 22
나. 인터체인지 설계기준 및 설계요소 연구동향 22
제3장 연구 수행 내용 및 성과 25
1. 주요 연구 수행 내용 25
가. 연구의 목적 25
나. 연구 추진 체계 26
다. 추진일정 27
2. 자동차 성능발전을 고려한 교통상충 구간 등 도로 기하구조 지침서 (안) 마련 28
가. 국내외 교통상충점 등 관련기준 조사 및 분석 28
나. 교통상충구간 등 도로 기하구조 지침서(안) 방향 36
다. 교통상충구간 등 도로 기하구조 지침서(안) 마련 37
라. 도로의 구조 시설 기준에 관한 규칙 개정(안) 마련 39
3. 자동차 성능발전을 고려한 도로 기하구조 중 설계속도, 설계구간 입체교차 개선 분석 40
가. 설계속도와 기준 상향에 관한 이용자 인식 40
나. 설계속도 상향에 따른 설계구간 기준 적용 검토 57
다. 고속주행상황에서 적용 가능한 정지시거 기준 정립 63
4. 변속차로 길이 및 연결로 시설한계 설정을 위한 영향요소 검토 및 기준 수립 110
가. 국내외 연결로 설계속도, 변속차로 길이 및 시설한계 설계기준 110
나. 주행시뮬레이터 실험 개요 120
다. 주행시뮬레이터 분석 결과 125
라. 연결로 시설한계 적용성 검토 결과 130
마. 결론 135
5. 인터체인지 연결로 접속부 설계기술 개발 139
가. 주행안전성을 고려한 인터체인지 최소이격거리 검토 139
나. 인터체인지 형식검토 및 적용방안 연구 162
다. 연결로 접속부(유출연결로) 설계기준 검토 188
제4장 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 196
1. 목표 달성도 196
2. 산출물별 내용 199
가. 자동차 성능발전을 고려한 교통상충 구간 도로 기하구조 지침서(안) 마련 199
나. 자동차 성능발전을 고려한 설계속도, 설계구간 입체교차 개선 분석 201
다. 변속차로 길이 및 연결로 시설한계 설정을 위한 영향요소 검토 및 기준 수립 204
라. 인터체인지 연결로 접속부 설계기술 개발 208
3. 관련분야 기여도 212
가. 자동차 성능발전을 고려한 교통상충 구간 도로 기하구조 지침서(안) 마련 212
나. 자동차 성능발전을 고려한 설계속도, 설계구간 입체교차 개선 분석 212
다. 변속차로 길이 및 연결로 시설한계 설정을 위한 영향요소 검토 및 기준 수립 213
라. 인터체인지 연결로 접속부 설계기술 개발 214
4. 양적 목표 대비 달성도 215
제5장 연구개발성과의 활용 계획 216
1. 자동차 성능방전을 고려한 교통상충 구간 등 도로 기하구조 지침서(안) 마련 216
가. 입체교차부, 연결로 등 자율협력주행 지원 216
나. 설계속도가 상향된 고속도로의 설계 및 관련 기술개발에 활용 216
2. 자동차 성능방전을 고려한 설계속도, 설계구간 입체교차 개선 분석 216
가. 고속도로 속도 상향의 근거로 활용 216
나. 인지·반응시간 연구의 기초 자료로 활용 217
3. 변속차로 길이 및 연결로 시설한계 설정을 위한 영향요소 검토 및 기준 수립 218
가. 초고속도로 연결로 및 변속차로 주요 설계기준으로 활용 218
나. 진출입시설 운전자 주행특성 연구의 기초 자료로 활용 219
4. 인터체인지 연결로 접속부 설계기술 개발 219
가. 향후 설계속도가 상향된 고속도로의 인터체인지 설계 시 대안설정 및 경제성 분석의 기초자료로 활용 219
제6장 연구 과정에서 수집한 해외 과학기술 정보 220
제7장 연구개발성과의 보안등급 220
제8장 국가과학기술종합정보시스템에 등록한 연구시설·장비 현황 220
제9장 연구개발과제 수행에 따른 연구실 등의 안전조치 이행 실적 220
제10장 연구개발과제의 대표적 연구 실적 221
제11장 기타 사항 221
제12장 참고문헌 222
[표 1-1] 연구개발 단계 별 TRL 17
[표 2-1] 자율주행기술에 따른 도로설계영향요소 20
[표 2-2] 미국 주요 기관별 인터체인지 설계요소 반영 항목 24
[표 3-1] 설계속도와 편경사에 따른 차도의 평면곡선반경凸 29
[표 3-2] 볼록형 종단곡선의 최소 종단곡선 변화비율 29
[표 3-3] 인터체인지 구간의 최대 종단경사 29
[표 3-4] 도로의 설계속도 제시 30
[표 3-5] 일본 도로구조령 도로의 구분 31
[표 3-6] 본선의 선형 31
[표 3-7] RAA에서 제시하는 도로의 등급 33
[표 3-8] 도로의 설계분류 34
[표 3-9] 도로의 설계분류 및 특징 34
[표 3-10] RAA의 설계값 제시 36
[표 3-11] 교통상충 구간 등 도로 기하구조 지침서(안) 작성 방향 36
[표 3-12] 설계관련 기준서의 유의사항 및 표현방법 38
[표 3-13] 국내의 설계속도 기준 42
[표 3-14] 미국의 설계속도 기준 43
[표 3-15] 일본의 설계속도 기준 43
[표 3-16] 아랍에미리트의 설계속도 기준 44
[표 3-17] 설문조사 장소 47
[표 3-18] 설문조사 세부내용 47
[표 3-19] 응답자의 고속도로 이용 현황 49
[표 3-20] 응답자의 고속도로 이용 현황 50
[표 3-21] 일반자동차 제한속도 상향이 필요한 이유 51
[표 3-22] 일반자동차 제한속도 상향이 필요하지 않은 이유 52
[표 3-23] 화물차 제한속도 상향이 필요하지 않는 이유 53
[표 3-24] 고속도로 이용자가 원하는 속도와 현행 규정 54
[표 3-25] 국내 설계구간 길이에 대한 지침 57
[표 3-26] 일본 설계구간 기준 58
[표 3-27] 설계구간 지침의 검토 59
[표 3-28] 설계속도 140 ㎞/h 고속도로에 적용 가능한 설계구간 지침 62
[표 3-29] 국내의 종방향미끄럼마찰계수 설계기준 64
[표 3-30] 국가별 정지시거 기준 66
[표 3-31] TTI의 설계속도 140~160 ㎞/h의 정지시거 추정 결과 67
[표 3-32] 인지·반응시간 측정 실험 결과 68
[표 3-33] 주행속도와 인지·반응시간의 관계 69
[표 3-34] 설계속도별 인지·반응시간 제안값 70
[표 3-35] 강우량에 따른 카테고리 분류 72
[표 3-36] 강우량 카테고리에 따른 용량 및 속도 감소율 72
[표 3-37] 국가별 인지·반응시간 기준 74
[표 3-38] 실험도로의 구성 77
[표 3-39] 인지시간 측정 결과 82
[표 3-40] 반응시간 측정 결과 83
[표 3-41] 인지·반응시간 측정 결과 (비고령자그룹) 87
[표 3-42] 인지·반응시간 측정 결과 (고령자그룹) 87
[표 3-43] 고령자그룹과 비고령자그룹의 인지·반응시간 T-test 결과 88
[표 3-44] 85백분위 운전자의 인지·반응시간 88
[표 3-45] 85백분위 운전자의 인지·반응시간 93
[표 3-46] 인지·반응시간에 따른 집중도 분석을 위한 표본의 수 94
[표 3-47] 주시점의 수 분석 결과 97
[표 3-48] 국내의 종방향미끄럼마찰계수 기준 (노면습윤상태) 100
[표 3-49] 영국과 독일의 종방향미끄럼마찰계수 경험식 100
[표 3-50] 국가별 속도에 따른 종방향미끄럼마찰계수 기준 및 추정값 101
[표 3-51] 국내의 종방향미끄럼마찰계수 기준 103
[표 3-52] 국가별 정지시거 계산 시 적용 속도 104
[표 3-53] 미국의 적용 속도의 연도별 변화 104
[표 3-54] 국내 노면습윤상태의 주행속도 기준 및 추정결과 105
[표 3-55] 국내 노면습윤상태의 정지시거 기준 및 추정결과 106
[표 3-56] 오르막경사 구간의 정지시거 107
[표 3-57] 내리막경사 구간의 정지시거 107
[표 3-58] 국내의 노면건조상태의 종방향미끄럼마찰계수 기준 108
[표 3-59] 터널내의 정지시거 기준 및 추정결과 109
[표 3-60] 고속도로에서 본선부 설계 속도에 맞는 연결로 설계 속도 기준 110
[표 3-61] 도로의 구조·시설 기준에 관한 규칙, 감속차로 길이 계산값 111
[표 3-62] 도로의 구조·시설 기준에 관한 규칙, 감속차로 최소길이 가이드 112
[표 3-63] TTI, 감속차로 길이 계산 값 113
[표 3-64] TTI, 감속차로의 길이 보정 값 113
[표 3-65] 본선 설계속도(130, 140 ㎞/h)에 따른 감속차로 길이 제원 비교(도로의... 114
[표 3-66] 도로의 구조·시설 기준에 관한 규칙, 가속차로의 길이 계산값 115
[표 3-67] 도로의 구조·시설 기준에 관한 규칙, 가속차로의 최소길이 가이드 116
[표 3-68] TTI, 가속차로의 길이 계산 값 117
[표 3-69] TTI, 가속차로의 길이 보정 값 117
[표 3-70] 본선 설계속도(130, 140 ㎞/h)에 따른 가속차로 길이 제원 비교(도로의... 118
[표 3-71] 국내외 시설한계 차도우측 길어깨폭(일반부) 영향요소 요약 및 정리 119
[표 3-72] 비고령자 피실험자 현황 123
[표 3-73] 고령자 피실험자 현황 123
[표 3-74] 시나리오별 연결로 제원 123
[표 3-75] 연결로 구간의 평균속도 125
[표 3-76] 본선 설계속도 130 ㎞/h일 때 평균속도 및 표준편차 차이 125
[표 3-77] 본선 설계속도 140 ㎞/h일 때 평균속도 및 표준편차 차이 125
[표 3-78] 연결로 구간의 횡방향 차량주행위치(LP) 126
[표 3-79] 연결로 구간의 불안뇌파 126
[표 3-80] 대안 1 연결로 분류구간에서의 평균 속도 및 표준편차 127
[표 3-81] 대안 2 연결로 분류구간에서의 평균 속도 및 표준편차 127
[표 3-82] 대안 1 연결로 합류구간에서의 평균 속도 및 표준편차 128
[표 3-83] 대안 2 연결로 합류구간에서의 평균 속도 및 표준편차 128
[표 3-84] 합류부 시작점으로부터 85백분위 거리 129
[표 3-85] 연결로 기준의 적용 130
[표 3-86] 연결로 규격과 폭 131
[표 3-87] 연결로 규격과 폭 132
[표 3-88] 주행 시뮬레이터 연결로 주행 실험 개요 133
[표 3-89] 주행 시뮬레이터 연결로 주행 실험 결과 134
[표 3-90] 횡방향 차량주행위치 t-test 분석 결과 134
[표 3-91] 연결로 설계속도 135
[표 3-92] 감속차로의 최소길이 가이드 136
[표 3-93] 가속차로의 최소길이 가이드 137
[표 3-94] 주행 시뮬레이터 연결로 주행 실험 결과 138
[표 3-95] 연결로 규격과 폭 138
[표 3-96] 국내외 인터체인지 간격 설계기준 140
[표 3-97] VISSIM Driver Behavior 입력 값 143
[표 3-98] VISSIM 네트워크 구축 설계요소 144
[표 3-99] 설계속도별 최소 평면곡선 반지름 145
[표 3-100] 설계속도별 최소변이구간 길이 145
[표 3-101] 본선 설계속도 140 ㎞/h일 때, 변속차로 길이 146
[표 3-102] VISSIM 분석 시나리오 148
[표 3-103] 시나리오별 가속소음 결과 149
[표 3-104] 시나리오별 평균교통량 가속소음 152
[표 3-105] 이격거리 구간별 가속소음 변화 153
[표 3-106] 분석구간의 단위거리당 상충 수 결과 154
[표 3-107] 시나리오별 단위거리당 평균 상충수 157
[표 3-108] 시나리오별 단위거리당 상충 수 추정치 159
[표 3-109] 이격거리별 상충 수 추정치 90% 신뢰구간 범위 160
[표 3-110] 국내 입체교차 시설 분류 및 대표 형식 165
[표 3-111] 인터체인지 형식 검토 결과 174
[표 3-112] 인터체인지 형식별 적용사례 175
[표 3-113] 분기점(JCT) 형식 검토 결과 176
[표 3-114] 인터체인지 형식별 적용사례 177
[표 3-115] 스마트 톨링 설치 위치에 따른 분류 178
[표 3-116] 직접 접속형식 유형(계속) 179
[표 3-117] 직접 접속형식 유형 180
[표 3-118] 연결로 접속형식 유형 181
[표 3-119] 스마트 톨링 도입에 따른 설계 패러다임 변화 182
[표 3-120] 검토대상 분기점 및 나들목 개소 182
[표 3-121] 클로버 형식 편입면적 변화 183
[표 3-122] 직결 형식 편입면적 변화 184
[표 3-123] 트럼펫 형식 편입면적 변화 185
[표 3-124] 연결로 최소 평면곡선 반지름 변화 186
[표 3-125] 연결로 설계속도 기준 186
[표 3-126] 유출연결로 노즈부 기하구조 변화 예시 187
[표 3-127] 유출 노즈부의 최소 평면곡선 반지름 계산 188
[표 3-128] 유출 연결로 노즈부 완화곡선 최소길이 189
[표 3-129] 유출 연결로 노즈 부근의 종단 곡선 189
[표 3-130] 연결로 노즈 부근 기하구조 비교 190
[표 3-131] 설계속도에 따른 횡방향미끄럼마찰계수 191
[표 3-132] 추정식을 통한 노즈 통과속도 산정 값 191
[표 3-133] 유출 노즈부의 최소평면곡선 반지름 계산 192
[표 3-134] 유출연결로 노즈부 완화곡선 최소길이 계산 193
[표 3-135] 유출연결로 노즈부 부근의 종단곡선 195
[표 4-1] 국내외 관련기준별 내용구성 199
[표 4-2] 설계관련 기준서의 유의사항 및 표현방법 200
[표 4-3] 고속도로 이용자 인식조사 결과 201
[표 4-4] 설계속도 140 ㎞/h 고속도로에 적용 가능한 설계구간 지침 201
[표 4-5] 인지·반응시간 측정 실험도로의 구성 202
[표 4-6] 설계속도가 130~140 ㎞/h의 정지시거 산정을 위한 변수 203
[표 4-7] 국내 노면습윤상태의 정지시거 추정결과 203
[표 4-8] 국내 경사 구간의 정지시거 추정결과 203
[표 4-9] 국내 터널 내의 정지시거 추정결과 203
[표 4-10] 연결로 구간의 평균속도 204
[표 4-11] 본선 설계속도 130 ㎞/h일 때 평균속도 및 표준편차 차이 204
[표 4-12] 본선 설계속도 140 ㎞/h일 때 평균속도 및 표준편차 차이 205
[표 4-13] 연결로 설계속도 205
[표 4-14] 감속차로의 최소길이 가이드 206
[표 4-15] 가속차로의 최소길이 가이드 207
[표 4-16] 연결로 규격과 폭 207
[표 4-17] 검토대상 노선 분기점 및 나들목 현황 209
[표 4-18] 노즈 통과속도 추정 210
[표 4-19] 노즈부 최속평면곡선 반지름 210
[표 4-20] 완화곡선 최소길이 산정 210
[표 4-21] 노즈부 종단곡선 산정 211
[표 4-22] 양적 목표 및 실적 215
〈그림 2-1〉 시각센서 부착 위치에 따른 종단경사 변화비율 변화 가능성 예시 19
〈그림 2-2〉 자율주행차량에 따른 도로 기하구조 변경요인에 대한 컨퍼런스 20
〈그림 3-1〉 도로의 구조·시설기준에 관한 규칙 해설 개정(안) 39
〈그림 3-2〉 모스크바~상트페테르부르크 고속도로 노선도 40
〈그림 3-3〉 국가별 제한속도 41
〈그림 3-4〉 불안뇌파 분석 결과 45
〈그림 3-5〉 기초설문 결과 48
〈그림 3-6〉 주로 이용하는 차종 및 노선 48
〈그림 3-7〉 응답자의 고속도로 통행습관 50
〈그림 3-8〉 일반자동차 제한속도의 상향에 대한 응답 51
〈그림 3-9〉 일반자동차 제한속도를 상향할 시 적정한 속도 51
〈그림 3-10〉 화물차 제한속도 상향에 관한 응답 52
〈그림 3-11〉 안전하게 주행할 수 있는 최대 속도 53
〈그림 3-12〉 설계구간 접속의 (예) 58
〈그림 3-13〉 설계구간의 구분 예시 60
〈그림 3-14〉 속도변화폭과 평균사고건수 61
〈그림 3-15〉 정지시거 산정 원리 65
〈그림 3-16〉 Expected, Unexpected Information에 대한 인지·반응시간 67
〈그림 3-17〉 정지시거 산정에 영향을 미치는 변수들에 대한 연구방법론 73
〈그림 3-18〉 설계속도에 따른 정지시거의 변화추이 73
〈그림 3-19〉 연구의 흐름도 75
〈그림 3-20〉 드라이빙 시뮬레이터 I-drive 3ch 2DOF MP 기종 76
〈그림 3-21〉 가상주행 실험도로 전경 76
〈그림 3-22〉 시나리오 1의 구성 78
〈그림 3-23〉 시나리오 2의 구성 78
〈그림 3-24〉 시나리오 3의 구성 79
〈그림 3-25〉 이동거리 및 제동상황 발생 시간 분석 예시 79
〈그림 3-26〉 RPM 변화 분석 예시 80
〈그림 3-27〉 브레이크파워 분석 예시 80
〈그림 3-28〉 Log Data 분석 과정 예시 81
〈그림 3-29〉 85백분위 운전자의 인지시간 및 반응시간 84
〈그림 3-30〉 85백분위 운전자의 인지·반응시간 85
〈그림 3-31〉 시나리오 1의 연령에 따른 평균 인지·반응시간 차이 85
〈그림 3-32〉 시나리오 2의 연령에 따른 평균 인지·반응시간 차이 86
〈그림 3-33〉 시나리오 3의 연령에 따른 평균 인지·반응시간 차이 86
〈그림 3-34〉 시나리오 1의 주행속도에 따른 인지·반응시간의 변화 89
〈그림 3-35〉 시나리오 2의 주행속도에 따른 인지·반응시간의 변화 89
〈그림 3-36〉 시나리오 3의 주행속도에 따른 인지·반응시간의 변화 89
〈그림 3-37〉 Smart Eye Camera의 주시점 추적 91
〈그림 3-38〉 주시점 변화 기록 및 데이터 추출 91
〈그림 3-39〉 주시점의 시각화 과정 및 Fixation의 생성 92
〈그림 3-40〉 주시점 분석 구역 구분 92
〈그림 3-41〉 주시점 분석구간 예시 93
〈그림 3-42〉 인지·반응시간에 따른 집중도 비교 94
〈그림 3-43〉 주행속도가 100 ㎞/h일 때 피실험자의 주시점 분포 95
〈그림 3-44〉 주행속도가 120 ㎞/h일 때 피실험자의 주시점 분포 96
〈그림 3-45〉 주행속도가 140 ㎞/h일 때 피실험자의 주시점 분포 96
〈그림 3-46〉 주행속도에 따른 집중도 분석 결과 98
〈그림 3-47〉 인지·반응시간 및 집중도 분석 결과 99
〈그림 3-48〉 속도에 따른 종방향미끄럼마찰계수 변화 추세 102
〈그림 3-49〉 설계속도 130, 140㎞/h의 종방향미끄럼마찰계수 산출 과정 103
〈그림 3-50〉 설계속도 130, 140㎞/h의 종방향미끄럼마찰계수 산출 과정 108
〈그림 3-51〉 미국 텍사스주의 연결로 설계속도 기준 110
〈그림 3-52〉 차량 시뮬레이터 I-drive 3ch.,2DOF MP 121
〈그림 3-53〉 실험 시나리오 평면도 122
〈그림 3-54〉 주행 시뮬레이터에서 구현된 실제 시나리오 이미지 124
〈그림 3-55〉 피실험자의 실험 모습 124
〈그림 3-56〉 본선 및 연결로 설계속도별 합류지점 누적분포 129
〈그림 3-57〉 A기준 연결로의 횡단면 구성 131
〈그림 3-58〉 연결로 시설한계도 132
〈그림 3-59〉 본선 140 ㎞/h에서의 피실험자의 주행행태 분석 137
〈그림 3-60〉 본선 130 ㎞/h에서의 피실험자의 주행행태 분석 137
〈그림 3-61〉 인터체인지간 이격거리 정의 140
〈그림 3-62〉 VISSIM을 활용한 이격거리 산정... 142
〈그림 3-63〉 VISSIM 네트워크 구축 예시(이격거리 3㎞, 연결로 속도... 144
〈그림 3-64〉 시나리오 1. 가속소음 변화량 (연결로 80㎞/h, 2차로) 149
〈그림 3-65〉 시나리오 2. 가속소음 변화량 (연결로 80㎞/h, 3차로) 150
〈그림 3-66〉 시나리오 3. 가속소음 변화량 (연결로 90㎞/h, 2차로) 150
〈그림 3-67〉 시나리오 4. 가속소음 변화량 (연결로 90㎞/h, 3차로) 151
〈그림 3-68〉 시나리오별 교통량 평균 가속소음 152
〈그림 3-69〉 이격거리 구간별 가속소음 변화 153
〈그림 3-70〉 시나리오 1. 단위거리당 상충수 변화량 (연결로 80㎞/h, 2차로) 155
〈그림 3-71〉 시나리오 2. 단위거리당 상충수 변화량 (연결로 80㎞/h, 3차로) 155
〈그림 3-72〉 시나리오 3. 단위거리당 상충수 변화량 (연결로 90㎞/h, 2차로) 156
〈그림 3-73〉 시나리오 4. 단위거리당 상충수 변화량 (연결로 90㎞/h, 3차로) 156
〈그림 3-74〉 시나리오별 단위거리당 평균 상충수 157
〈그림 3-75〉 시나리오별 단위거리당 상충 수 실측치와 추정치 비교 159
〈그림 3-76〉 이격거리별 상충 수 추정치 90% 신뢰구간 범위 160
〈그림 3-77〉 인터체인지 형식평가 요인 162
〈그림 3-78〉 입체교차로 형식 선정 검토 순서도 163
〈그림 3-79〉 다이아몬드형 인터체인지 형식 165
〈그림 3-80〉 변형 다이아몬드형 적용 사례 166
〈그림 3-81〉 우회전 연결로가 일부 없는 불완전 클로버형 166
〈그림 3-82〉 우회전 연결로가 있는 불완전 클로버형 167
〈그림 3-83〉 트럼펫형+평면교차 인터체인지 적용 사례 167
〈그림 3-84〉 직결형 및 준진결형(세 갈래 교차) 입체교차 형식 168
〈그림 3-85〉 직결형 및 준직결형(세 갈래 교차) 입체교차 형식 적용 사례 168
〈그림 3-86〉 직결 인터체인지(네 갈래) 형식 169
〈그림 3-87〉 직결 인터체인지(네 갈래) 형식 적용 사례 169
〈그림 3-88〉 트럼펫형의 루프 연결로 형식 170
〈그림 3-89〉 트럼펫형의 루프 연결로 형식 적용 사례 171
〈그림 3-90〉 클로버형 입체교차로 172
〈그림 3-91〉 변형 클로버형 입체교차로 172
〈그림 3-92〉 클로버형 입체교차로 적용 사례 173
〈그림 3-93〉 인터체인지 형식별 비율 174
〈그림 3-94〉 분기점(JCT) 형식별 비율 176
〈그림 3-95〉 스마트 톨링 현장설비 예시 178
〈그림 3-96〉 유출 노즈부 구성 187
〈그림 3-97〉 유출 연결로 노즈부 완화곡선 설치 위치 189
〈그림 3-98〉 노즈통과속도 추정 191
〈그림 3-99〉 횡방향 미끄럼 마찰계수에 따른 평면곡선 반지름 비교 192
〈그림 3-100〉 완화곡선 최소길이 193
〈그림 3-101〉 완화곡선 파라미터 194
〈그림 3-102〉 종단곡선 변화비율 변화 195
〈그림 3-103〉 종단곡선 최소길이 변화 195
〈그림 4-1〉 도로의 구조·시설기준에 관한 규칙 해설 개정(안) 200
〈그림 4-2〉 85백분위 운전자의 인지·반응시간 202
〈그림 4-3〉 본선 140 ㎞/h에서의 피실험자의 주행행태 분석 206
〈그림 4-4〉 본선 130 ㎞/h에서의 피실험자의 주행행태 분석 206
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