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[표지]
제출문
보고서 요약서
목차
요약문 22
제1장 연구개발과제의 개요 64
제1절 연구개발의 필요성 및 중요성 64
1. 연구개발의 필요성 64
2. 연구개발의 중요성 72
제2절 연구 최종 목표 및 연구 범위 78
1. 최종목표 78
2. 연구의 범위 79
제3절 국내외 기술개발 현황 89
1. 위성항법시스템 현황 89
2. 국내외 위치결정 관련 ITS (Intelligent Transportation System) 기술 동향 95
3. 국내외 위성항법기반 차로구분 수준의 위치결정 기술 동향 101
제2장 연구개발 수행내용 및 결과 112
제1절 실시간 시험평가용 테스트베드 요구사항 분석 112
1. 자문회의를 통한 테스트베드 요구사항 결정 112
2. 테스트베드 최종 후보지 선정평가 113
3. 테스트베드 수신국 위치선정 122
4. 테스트베드 개발 및 성과활용을 위한 시범운용 데모 장비 개발 139
제2절 실시간 시험평가용 지역수신국 시스템 개발 154
1. 지역수신국 시스템 상세설계 154
2. 지역수신국 실시간 시험평가 시스템 개발 166
제3절 실시간 시험평가용 지역제어국 시스템 개발 188
1. 지역제어국 시스템 상세설계 188
2. 실시간 지역제어국 하드웨어 개발 215
3. 실시간 지역제어국 소프트웨어 개발 221
제4절 실시간 시험평가용 사용자 시스템 개발 229
1. 사용자 시스템 상세설계안 229
2. 사용자 실시간 시험평가 시스템 개발 246
제5절 성능평가 311
1. 성능평가 정의 및 평가방법 311
제3장 최종 연구성과 및 활용실적 334
제1절 최종 연구성과 334
1. 핵심성과 336
제2절 주요 연구성과 344
1. 과제 기획단계 성과 344
2. 본과제 학술적 성과 345
3. 본과제 기술적 성과 364
4. 본과제 활용실적 369
제3절 표준화 추진 370
1. 표준화 개요 370
2. ISO TC204(WG17) 국제표준화 추진 경과 377
제4장 연구목표 달성도 및 연구개발 효과 383
제1절 연구개발 최종목표 달성도 383
1. 연구개발 수행 진도율(최종년도) 383
2. 연구개발 목표의 달성도 384
제2절 연구개발 효과 385
1. 기술적 효과분석 385
2. 경제적 효과분석 385
제5장 연구성과의 활용 및 추가연구 필요성 387
제1절 연구성과 활용방안 387
1. 사업화 추진방안 387
2. 정책반영 계획 387
3. 기존 연구 및 타 연구와의 연계 387
제2절 추가연구 필요성 387
1. 교통분야에서의 추가연구에 대한 요구사항 387
2. 추가연구가 제시하는 비전 388
3. 추가연구 개발과제 기획 388
참고문헌 391
약어설명 403
용어설명 408
[뒷표지] 409
〈표 1.1-1〉 GPS 시장군 비교 75
〈표 1.2-1〉 2차 기획 반영내용 80
〈표 1.2-2〉 기반 기술 분류 84
〈표 1.2-3〉 핵심기술 분류 85
〈표 1.2-4〉 Testbed 기술 분류 86
〈표 1.2-5〉 연차별 주요 연구내용 86
〈표 1.3-1〉 Galileo 제공 서비스 92
〈표 1.3-2〉 위성항법기반 차로구분 수준의 위치결정 기술 동향 요약 104
〈표 1.3-3〉 GPS 발생요인별 오차 105
〈표 2-1〉 청주,오창,세종의 교통환경 분석표 119
〈표 2-2〉 최종 환경 적합도 비교표 122
〈표 2-3〉 통합기능 시험 평가지표(예시) 153
〈표 2-4〉 수신국 시스템 연구 개발 요구사항 156
〈표 2-5〉 수신국 상세 시스템 요구사항I(전체 시스템) 156
〈표 2-6〉 수신국 상세 시스템 요구사항II(소프트웨어, 하드웨어) 157
〈표 2-7〉 수신국 상세 시스템 요구사항 검증 방법 158
〈표 2-8〉 하드웨어 연차별 장비 개발 166
〈표 2-9〉 안테나부 제작 사양 169
〈표 2-10〉 위성항법 안테나 성능 170
〈표 2-11〉 기상측정장치 성능 171
〈표 2-12〉 안성 수신국 설치 상황 185
〈표 2-13〉 음성 수신국 설치 상황 185
〈표 2-14〉 공주 수신국 설치 상황 186
〈표 2-15〉 보은 수신국 설치 상황 187
〈표 2-16〉 지역제어국 시스템 요구사항 188
〈표 2-17〉 지역제어국 시스템 하드웨어 요구조건 189
〈표 2-18〉 지역제어국 시스템 하드웨어 개발 단계 189
〈표 2-19〉 지역제어국 집중처리 시스템 요구사항 190
〈표 2-20〉 지역제어국 시스템 소프트웨어 개발 단계 191
〈표 2-21〉 지역제어국 시스템 소프트웨어 개발 환경 192
〈표 2-22〉 지역제어국 소프트웨어 요구사항 192
〈표 2-23〉 지역제어국 집중처리 시스템 소프트웨어 요구사항 192
〈표 2-24〉 지역제어국 하드웨어 사양 196
〈표 2-25〉 전원 보조장치 사양 197
〈표 2-26〉 지역수신국 데이터량 예시 200
〈표 2-27〉 데이터 처리 시스템 사양 215
〈표 2-28〉 디스플레이부 하드웨어 성능 217
〈표 2-29〉 방송통신 수신 단말 모듈 구성 227
〈표 2-30〉 사용자 시스템의 기능 요구사항 229
〈표 2-31〉 사용자 시스템의 설계 요구사항 230
〈표 2-32〉 사용자 시스템의 운영 요구사항 231
〈표 2-33〉 단말기 세트 제작 지원 성능 249
〈표 2-34〉 차속센서 OBD-II 단자 입력 메세지 255
〈표 2-35〉 통합 소프트웨어 데이터 전달 주기 265
〈표 2-36〉 테스트베드 후보지 선정 내용 269
〈표 2-37〉 구축 항목 (측량 성과) 270
〈표 2-38〉 구축 항목 이외의 지도(국가기본도 기반 내비게이션MAP) 270
〈표 2-39〉 현황 측량 대상 271
〈표 2-40〉 현황 측량 범위 275
〈표 2-41〉 차선 구축 정확도 검증 결과 280
〈표 2-42〉 경로 안내 데이터 구축 항목 281
〈표 2-43〉 Sobel 수평 마스트 291
〈표 2-44〉 Sobel 수직마스크 291
〈표 2-45〉 사용자 단말기 전압 및 Ripple 시험표 301
〈표 2-46〉 사용자 단말기 GPS 성능 시험성적서 301
〈표 2-47〉 사용자 단말기 T-DMB 최저 수신 감도 시험 성적서 302
〈표 2-48〉 사용자 단말기 렌즈 및 센서 화각 기능 검증 304
〈표 2-49〉 사용자 단말기 통합 소프트웨어 CPU 및 RAM 사용량 304
〈표 2-50〉 사용자 전자지도 정확도 평과 결과 308
〈표 2-51〉 사용자 영상 정보처리 소프트웨어 성능 결과 310
〈표 2-52〉 반송파 평활필터 성능 비교표 330
〈표 2-53〉 형상필터 성능 비교표 331
〈표 3.3-1〉 ISO 표준제정 단계 376
〈표 3.3-2〉 ISO 표준제정 시기 및 승인조건 376
〈표 5.2-1〉 연구 목표 및 주요 연구내용 389
〈그림 1.1-1〉 현재 육상교통 시스템의 문제점 65
〈그림 1.1-2〉 도로망의 포화율 증가의 원인 및 결과 65
〈그림 1.1-3〉 교통혼잡비용 변화 추이 (통계청) 66
〈그림 1.1-4〉 유럽의 eCall 시스템 67
〈그림 1.1-5〉 위치결정 교통인프라 기술의 고려사항 67
〈그림 1.1-6〉 위성항법기반 정밀위치결정 인프라 기술개발의 비전 68
〈그림 1.1-7〉 차로구분이 가능한 안전한 위치결정 분야 68
〈그림 1.1-8〉 육상교통분야에서의 차로구분수준 정밀위치결정 기술개발 필요성 69
〈그림 1.1-9〉 위성항법 인프라 기술개발 필요성 69
〈그림 1.1-10〉 항공교통분야와 육상교통분야의 위성항법 수신환경 70
〈그림 1.1-11〉 위성항법기반 육상교통 인프라 필요기술 70
〈그림 1.1-12〉 위성항법기반 위치결정 육상교통인프라 기술 수준 71
〈그림 1.1-13〉 다중 기준국 네트워크 기반의 교통 인프라망 72
〈그림 1.1-14〉 활주로 침입에 대한 새로운 표준 채택에 따른 침입... 73
〈그림 1.1-15〉 EU FP 7의 예산 비중 73
〈그림 1.1-16〉 IVBSS(Integrated... 74
〈그림 1.1-17〉 일본 ITS 시장 전망 76
〈그림 1.1-18〉 CO2 배출 비율 77
〈그림 1.2-1〉 현재와 미래의 위성항법기반 육상교통분야 위치결정 방법 78
〈그림 1.2-2〉 현재와 미래의 위성항법기반 육상교통분야 위치결정 방법 79
〈그림 1.2-3〉 2차년도 기획 연구 반영 80
〈그림 1.2-4〉 단계별 연구개발 81
〈그림 1.2-5〉 기술단계별 연구개발 82
〈그림 1.2-6〉 연차별 연구 목표 83
〈그림 1.2-7〉 위성항법기반 교통인프라 테스트베드 88
〈그림 1.3-1〉 위성항법시스템 개발동향 요약 89
〈그림 1.3-2〉 개발 단계별 GPS 위성 90
〈그림 1.3-3〉 GPS 현대화 단계 90
〈그림 1.3-4〉 GLONASS 현대화 단계 91
〈그림 1.3-5〉 GALILEO 개발계획 92
〈그림 1.3-6〉 북두위성 항법시스템 개발 순서 93
〈그림 1.3-7〉 QZSS 위성 종류 94
〈그림 1.3-8〉 IRNSS 위성 배열 95
〈그림 1.3-9〉 IVBSS의 위성항법 활용 장비 96
〈그림 1.3-10〉 Intelli-Drive의 위성항법 활용 장비 97
〈그림 1.3-11〉 CICAS-V의 위성항법 활용 장비 98
〈그림 1.3-12〉 COOPERS의 위성항법 활용 장비 99
〈그림 1.3-13〉 ASV의 위성항법 활용 장비 100
〈그림 1.3-14〉 U-TSN용 정밀차량 시스템 구성 101
〈그림 1.3-16〉 차로구분 수준 위치결정 연구 소개 및 GPS 탑재장비 102
〈그림 1.3-17〉 GMV에서 개발 중인 장비 103
〈그림 1.3-18〉 차로구분 수준 위치결정 연구를 위한 차량 및... 104
〈그림 1.3-19〉 GPS와 DGPS 개요 106
〈그림 1.3-20〉 SBAS 개요 107
〈그림 1.3-21〉 육상교통 환경 위성항법 신호 관측 환경 108
〈그림 1.3-22〉 SBAS의 육상교통 활용 시 한계점 108
〈그림 1.3-23〉 VRS 시스템 구성 110
〈그림 2-1〉 테스트베드 선정 시스템 구조도 112
〈그림 2-2〉 테스트베드 1차 후보지 선정 113
〈그림 2-3〉 오창 가시위성 수 114
〈그림 2-4〉 오창 DOP 114
〈그림 2-5〉 오창 신호대잡음비 114
〈그림 2-6〉 청주 가시위성수 115
〈그림 2-7〉 청주 DOP 115
〈그림 2-8〉 청주 신호대 잡음비 115
〈그림 2-9〉 세종 가시위성 수 116
〈그림 2-10〉 세종 DOP 116
〈그림 2-11〉 세종 신호대잡음비 116
〈그림 2-12〉 청주,오창,세종 위성항법신호 환경 분석 117
〈그림 2-13〉 오창 DMB 데이터 획득률 117
〈그림 2-14〉 오창 DMB 신호세기 117
〈그림 2-15〉 청주 DMB 데이터 획득률 118
〈그림 2-16〉 청주 DMB 신호세기 118
〈그림 2-17〉 세종 DMB 데이터 획득률 118
〈그림 2-18〉 세종 DMB 신호세기 118
〈그림 2-19〉 오창,청주,세종 지역의 DMB 신호환경 분석 119
〈그림 2-20〉 오창 최종 환경 적합도 분석 결과 120
〈그림 2-21〉 청주 최종 환경 적합도 분석 결과 121
〈그림 2-22〉 세종 최종 환경 적합도 분석 결과 121
〈그림 2-23〉 수신국 사이트 선정 방식 123
〈그림 2-24〉 예비 후보지 16곳 선정 125
〈그림 2-25〉 최종 후보지 8곳 선정 126
〈그림 2-26〉 항법 위성 신호 주파수 분포 127
〈그림 2-27〉 GNSS 각 주파수 대역 127
〈그림 2-28〉 전파 측정 장비 및 측정 과정 128
〈그림 2-29〉 전파환경 분석 결과 128
〈그림 2-30〉 상공장애도 측정 과정 129
〈그림 2-31〉 7개 후보지의 상공장애도 분석 결과 130
〈그림 2-32〉 수신국 네트워크 성능... 131
〈그림 2-33〉 IDOP 분포 132
〈그림 2-34〉 미국 전역의 Network RTK 예상성능 133
〈그림 2-35〉 제 1안 결과 134
〈그림 2-36〉 제 2안 결과 135
〈그림 2-37〉 제 3안 결과 136
〈그림 2-38〉 제 4안 결과 137
〈그림 2-39〉 제 5안 결과 138
〈그림 2-40〉 제 6안 결과 139
〈그림 2-41〉 수신국 배치 성능 결과 139
〈그림 2-42〉 테스트베드 및 시범운용을 위한 장비구축 141
〈그림 2-43〉 테스트베드 및 시범운용을 위한 통신운영 구성 141
〈그림 2-44〉 측정환경 선정기준 142
〈그림 2-45〉 3차원 모델링 결과 143
〈그림 2-46〉 테스트베드 환경 분석 및 1,2,3환경 선정 결과 143
〈그림 2-47〉 정밀 전자지도 데이터베이스 구축 144
〈그림 2-48〉 정밀 전자지도 데이터베이스 측량점 144
〈그림 2-49〉 구축된 정밀 전자지도 144
〈그림 2-50〉 정밀 전자지도 추가 제작 구간 145
〈그림 2-51〉 정밀 전자지도 검증 구간 146
〈그림 2-52〉 주파수별 최대, 평균, 최소 신호세기 노이즈 결과(청주) 147
〈그림 2-53〉 주파수별 최대, 평균, 최소 신호세기 노이즈 결과(비봉초등학교) 148
〈그림 2-54〉 사용자 네비게이션 시스템 149
〈그림 2-55〉 사용자 단말기 활용 설명도 149
〈그림 2-56〉 차량용... 150
〈그림 2-57〉 단말기 외형도 150
〈그림 2-58〉 통합시험 결과 화면(네비게이션) 152
〈그림 2-59〉 통합 기능 시험을 위한 경로 선정 152
〈그림 2-60〉 수신국 시스템 기능 154
〈그림 2-61〉 수신국 장비 기본 구성도 159
〈그림 2-62〉 안테나부 외형 구성 및 분해도 161
〈그림 2-63〉 제어함체부 외형 구성 162
〈그림 2-64〉 제어함체부 내부 구성 162
〈그림 2-65〉 감시카메라부 구성 163
〈그림 2-66〉 소프트웨어 전체 상세 설계도 163
〈그림 2-67〉 소프트웨어 GUI 설계 시안 164
〈그림 2-68〉 다중 데이터 획득 모듈 상세 설계 164
〈그림 2-69〉 다중 데이터 동기화 모듈 상세 설계 165
〈그림 2-70〉 통신 네트워크 동기화 모듈 상세 설계 및 흐름도 166
〈그림 2-71〉 이중화 안테나 구조 167
〈그림 2-72〉 안테나부 외형 167
〈그림 2-73〉 수신국 안테나 필러 연결 봉 설치 168
〈그림 2-74〉 안테나부 필러 보강 설치 168
〈그림 2-75〉 안테나 거치대 설치 169
〈그림 2-76〉 위성항법 안테나 170
〈그림 2-77〉 기상측정장치 170
〈그림 2-78〉 수신국 제어 함체 내부/외부 제작 172
〈그림 2-79〉 위성항법 수신기 172
〈그림 2-80〉 위성항법 수신기 함체 내부 설치 173
〈그림 2-81〉 중앙처리장치(산업용 PC) 173
〈그림 2-82〉 중앙처리장치 함체 내부 설치 174
〈그림 2-83〉 디스플레이 장치 함체 Door 설치 174
〈그림 2-84〉 무정전 전원공급장치 175
〈그림 2-85〉 무정전전원공급장치 함체 내부 설치 175
〈그림 2-86〉 일체형 키보드 설치 176
〈그림 2-87〉 수신국 소프트웨어 메인 화면 177
〈그림 2-88〉 가시 위성 상태 및 수신기 위치 결정 상태 177
〈그림 2-89〉 위성항법데이터 상세 데이터 상태 178
〈그림 2-90〉 기상측정 데이터 모니터링 178
〈그림 2-91〉 수신국 시스템 장치 동작 상태 179
〈그림 2-92〉 수신국 소프트웨어 모듈별 동작 상태 및 시스템 상태 179
〈그림 2-93〉 수신국 소프트웨어 모듈별 상태 정보 180
〈그림 2-94〉 수신국 소프트웨어 모듈별 이상 발생 정보 180
〈그림 2-95〉 수신국 함체 제어 및 입력 전원 정보 181
〈그림 2-96〉 실시간 위성항법 데이터 저장 상태 정보 181
〈그림 2-97〉 실시간 획득 영상 상태 및 정보 182
〈그림 2-98〉 수신국 안테나부 현장 설치 183
〈그림 2-99〉 제어함체 안테나 연결 케이블 현장 설치 183
〈그림 2-100〉 감시카메라 현장 설치 184
〈그림 2-101〉 감시카메라 주간(좌) 및 야간(우) 촬영 영상 184
〈그림 2-102〉 안성 수신국 현장 설치 185
〈그림 2-103〉 음성 수신국 현장 설치 185
〈그림 2-104〉 공주 수신국 현장 설치 186
〈그림 2-105〉 보은 수신국 현장 설치 186
〈그림 2-106〉 지역제어국 집중처리시스템 기본 설계 190
〈그림 2-107〉 지역제어국 집중처리 시스템 상세 설계도 191
〈그림 2-108〉 지역제어국 집중처리 시스템 소프트웨어 흐름 구성도 193
〈그림 2-109〉 지역제어국 소프트웨어 상세 인터페이스 구성도 193
〈그림 2-110〉 지역제어국 시스템 전체 구성도 194
〈그림 2-111〉 지역제어국과 지역수신국 통신 구성도 194
〈그림 2-112〉 지역제어국 시스템 하드웨어 설계도 195
〈그림 2-113〉 지역제어국 하드웨어 서버 196
〈그림 2-114〉 지역제어국 비상전원공급 장치 197
〈그림 2-115〉 디스플레이부 외형 198
〈그림 2-116〉 지역제어국 시스템 소프트웨어 설계도 199
〈그림 2-117〉 데이터 획득 모듈 설계도 200
〈그림 2-118〉 데이터 동기화 개념도 201
〈그림 2-119〉 데이터 전처리 설계도 201
〈그림 2-120〉 지역제어국 집중처리 시스템 모듈별, 스레드별 동작 구성도 203
〈그림 2-121〉 IGS 궤도력 포맷 예시 206
〈그림 2-122〉 NTP 패킷 구조 207
〈그림 2-123〉 지역수신국 데이터 지연량 검출 개념도 208
〈그림 2-124〉 지역제어국 시스템 다중 데이터 획득 기본 설계 210
〈그림 2-125〉 다중 지역수신국 위성항법 데이터 동기화 기본 설계 211
〈그림 2-126〉 다중 지역수신국 위성항법 데이터 전처리 기본 설계 211
〈그림 2-127〉 지역제어국 다중 지역수신국 반송파 보정정보 생성 기본 설계 212
〈그림 2-128〉 미지정수 결정 방법 212
〈그림 2-129〉 반송파 보정정보 출력 기본 설계 213
〈그림 2-130〉 실시간 궤도력 활용 기본 설계 213
〈그림 2-131〉 지역제어국 집중처리 시스템 제어 214
〈그림 2-132〉 지역제어국 집중처리 시스템 렉 구성 216
〈그림 2-133〉 지역제어국 집중처리 시스템 디스플레이 장치 217
〈그림 2-134〉 방송통신 시스템 하드웨어 218
〈그림 2-135〉 보정정보 송출을 위한 방송통신 운영 구성 218
〈그림 2-136〉 DABAir-Mini 218
〈그림 2-137〉 실시간 지역제어국 이중화 개념도 219
〈그림 2-138〉 실시간 지역제어국 이중화 시스템의 논리적 개념도 220
〈그림 2-139〉 실시간 지역제어국 이중화 시스템의 물리적 개념도 221
〈그림 2-140〉 지역제어국 시스템 하드웨어 외형 221
〈그림 2-141〉 정보 생성부 수행 내용 222
〈그림 2-142〉 시각화 표출장치 222
〈그림 2-143〉 지역수신국 데이터 표출 화면 223
〈그림 2-144〉 지역제어국 시스템 메인 표출 화면 223
〈그림 2-145〉 획득 관련 상태 화면 224
〈그림 2-146〉 동기화 및 전처리 상태 화면 224
〈그림 2-147〉 보정정보 생성 상태 표출 화면 225
〈그림 2-148〉 무결성 정보 생성 상태 표출 화면 225
〈그림 2-149〉 보정정보 상태 출력 화면 226
〈그림 2-150〉 시스템 제어 상태 관련 표출 화면 226
〈그림 2-151〉 실시간 위성 궤도력 상태 화면 227
〈그림 2-152〉 T-DMB 수신 단말 모듈 소프트웨어 실행 화면 228
〈그림 2-153〉 보정데이터 추정 알고리즘 설계 232
〈그림 2-154〉 위성데이터 구조화 알고리즘 설계 233
〈그림 2-155〉 차분 잔차 계산 알고리즘 설계 233
〈그림 2-156〉 단일측위 알고리즘 설계 234
〈그림 2-157〉 위성변화감시 알고리즘 설계 235
〈그림 2-158〉 GPS/DR 차량 항법 알고리즘 세부 구조도 236
〈그림 2-159〉 GPS/DR 차량 항법시스템 필터 구조도 237
〈그림 2-160〉 1차 사용자 단말기 블록다이어그램 238
〈그림 2-161〉 2차(PP) 사용자 단말기 블록다이어그램 239
〈그림 2-162〉 IMU 모듈 블록다이어그램 239
〈그림 2-163〉 Vision 센서 블록다이어그램 240
〈그림 2-164〉 통합 소프트웨어 구성도 240
〈그림 2-165〉 전자지도 구성도 241
〈그림 2-166〉 영상 정보 처리 소프트웨어 구성도 241
〈그림 2-167〉 데이터 흐름도 242
〈그림 2-168〉 포지션 알고리즘 동작 흐름도 244
〈그림 2-169〉 전자지도 인터페이스 245
〈그림 2-170〉 TCC8930 CPU 블록다이어그램 246
〈그림 2-171〉 적용된 RAM 및 NAND Flash 이미지 247
〈그림 2-172〉 TCC3171 DMB 수신기 블록다이어그램 247
〈그림 2-173〉 적용된 WiFi 수신기 이미지 248
〈그림 2-174〉 LEA 6T GPS 수신기 블록다이어그램 248
〈그림 2-175〉 적용된 7인치 LCD 이미지 249
〈그림 2-176〉 최종 사용자 단말기 PCB 이미지 - 전면 250
〈그림 2-177〉 최종 사용자 단말기 PCB 이미지 - 후면 250
〈그림 2-178〉 Windows Compact 7 기능 비교 251
〈그림 2-179〉 Windows Compact 7 성능 비교 252
〈그림 2-180〉 사용자 어플리케이션 목록 253
〈그림 2-181〉 사용자 단말기 전면 이미지 254
〈그림 2-182〉 사용자 단말기 후면 이미지 254
〈그림 2-183〉 OBD-II 단자 255
〈그림 2-184〉 차속 알고리즘 절차 256
〈그림 2-185〉 IMU 모듈 (2차 보드) 257
〈그림 2-186〉 IMU 알고리즘 절차 258
〈그림 2-187〉 다양한 용도로 활용 가능한 플랫폼 258
〈그림 2-188〉 A5s SoC의 블록다이어그램 259
〈그림 2-189〉 MT9P031 이미지센서의 블록다이어그램 259
〈그림 2-190〉 4개의 메인 모듈로 구성된 Vision 센서 260
〈그림 2-191〉 각 모듈들이 결합된 Vision 센서 하드웨어 향상 260
〈그림 2-192〉 광각 대구경 렌즈 261
〈그림 2-193〉 시스템 소프트웨어 구성도 261
〈그림 2-194〉 컴팩트한 제품 사이즈 262
〈그림 2-195〉 차량에 장착된 Vision 센서 형상 262
〈그림 2-196〉 포지션 알고리즘 초기화 방법 263
〈그림 2-197〉 데이터 획득 구조 263
〈그림 2-198〉 데이터 처리 구조 264
〈그림 2-199〉 데이터 출력 구조 264
〈그림 2-200〉 측정 환경 선정 기준 266
〈그림 2-201〉 오창읍 일대 266
〈그림 2-202〉 3차원 모델링 결과 267
〈그림 2-203〉 지역별 건물 높이 현황 268
〈그림 2-204〉 관측 지점 선점 268
〈그림 2-205〉 전자지도 데이터베이스 구축 목표 269
〈그림 2-206〉 RTK(Real Time Kinematic) 방식 271
〈그림 2-207〉 LEICA Geo Office S/W 화면 272
〈그림 2-208〉 국가기준점 GPS관측망도(대망) 273
〈그림 2-209〉 보조기준점 30개 선정 및 측량(소망) 274
〈그림 2-210〉 1차, 2차 측량 노선 및 구간 275
〈그림 2-211〉 측점 위치 예 275
〈그림 2-212〉 현황 측량 결과 276
〈그림 2-213〉 교차로 및 블록 구간 현황 측량 결과 예 276
〈그림 2-214〉 도로 차선 구축 절차 277
〈그림 2-215〉 배경 표시용 차선 구축 방법 278
〈그림 2-216〉 차선 고도데이터 구축 278
〈그림 2-217〉 건물 고도데이터 구축 279
〈그림 2-218〉 차선 구축 결과 279
〈그림 2-219〉 정확도 검증을 위한 검측 지점 280
〈그림 2-220〉 경로 안내 데이터 구축 절차 281
〈그림 2-221〉 경로 안내 데이터 구축 결과 282
〈그림 2-222〉 차로 맵매칭 소프트웨어 구조 283
〈그림 2-223〉 시범지역 차선 표시 예 (2D뷰) 284
〈그림 2-224〉 시범지역 차선 표시 예 (3D뷰) 284
〈그림 2-225〉 궤적 표시 예 285
〈그림 2-226〉 Sat Data 표시 예 285
〈그림 2-227〉 차로 안내 실시 예 286
〈그림 2-228〉 차로 안내 알고리즘 286
〈그림 2-229〉 MapWindowGIS 화면 287
〈그림 2-230〉 사진이 찍히는 모습 288
〈그림 2-231〉 역원근 변환을 하기 위한 3차원 이미지의 4개점 289
〈그림 2-232〉 원 영상(좌)과 역원근변환 결과영상(우) 289
〈그림 2-233〉 RGB(3채널)영상을 Y(1채널)영상으로 변환 결과 290
〈그림 2-234〉 영상 스무딩전(좌)과 스무딩후(우) 290
〈그림 2-235〉 Sobel을 이용한 에지 추출(magnitude) 291
〈그림 2-236〉 Y영상, Sobel 에지영상, threshold된 영상 292
〈그림 2-237〉 차선 추출 결과 1 293
〈그림 2-238〉 차선 추출 결과2 294
〈그림 2-239〉 차선 추출 결과3 294
〈그림 2-240〉 hough transform의 원리 295
〈그림 2-241〉 hough transform 결과 296
〈그림 2-242〉 hough space 297
〈그림 2-243〉 좌측 차선변경전 차량의 헤딩검출 298
〈그림 2-244〉 직선주행의 차량 헤딩검출 298
〈그림 2-245〉 주행 시나리오 299
〈그림 2-246〉 차선 변경 시나리오 299
〈그림 2-247〉 최인접차선의 x값과 기울기값 300
〈그림 2-248〉 차속 펄스 실차테스트 결과 302
〈그림 2-249〉 BMI055 데이터시트 예시 303
〈그림 2-250〉 제작한 IMU 모듈로 실제 테스트한 결과 303
〈그림 2-251〉 제작한 IMU 모듈로 실제 테스트한 결과 303
〈그림 2-252〉 알고리즘 검증 방법 305
〈그림 2-253〉 전자지도 검측 결과서 작성 방법 306
〈그림 2-254〉 1~3 환경 지역 검측 지점 306
〈그림 2-255〉 1환경 지역 검측 좌표 307
〈그림 2-256〉 2환경 지역 검측 좌표 307
〈그림 2-257〉 3환경 지역 검측 좌표 308
〈그림 2-258〉 지역수신국-지역제어국간 통신 네트워크 지연량 313
〈그림 2-259〉 정적 실측 데이터 획득 네트워크 구성 317
〈그림 2-260〉 각 보정정보 생성 방식 별 수평 위치 오차 318
〈그림 2-261〉 각 조합방식별 사용자 위치영역 정확도 비교 318
〈그림 2-262〉 보정정보 불연속 계산을 위한 다중 네트워크 설정 319
〈그림 2-263〉 사용자 위치에 따른 네트워크 1, 2에서 생성된 사용자 위치 보정... 320
〈그림 2-264〉 실시간 이상검출 플랫폼의 처리 지연시간 결과 321
〈그림 2-265〉 위성항법 수신기 PPS를 이용한 센서 간 고정밀 시각동기 오차(측정오차 500㎲) 323
〈그림 2-266〉 방송궤도력 및 위성간차분 이용 보정정보 지연 추정구조 324
〈그림 2-267〉 사용자 신호변화 검출 성공률 검정통계량의 히스토그램 325
〈그림 2-268〉 정밀위치 결정의 차로이탈 시간 326
〈그림 2-269〉 사용자 위치결정 안정성 검증결과 326
〈그림 2-270〉 사용자 위치 결정 성능 향상 필터 327
〈그림 2-271〉 기준국용 수신기의 이중 차분된 코드 의사거리 328
〈그림 2-272〉 사용자용 수신기의 이중 차분된 코드 의사거리 328
〈그림 2-273〉 실제 다중경로 발생 환경 329
〈그림 2-274〉 이중 차분된 코드 의사거리 - 시간영역(좌:L1, 우:L2) 329
〈그림 2-275〉 이중 차분된 코드 의사거리 - 주파수영역(좌:L1, 우:L2) 329
〈그림 2-276〉 반송파 평활 필터 330
〈그림 2-277〉 형상 필터 330
〈그림 2-278〉 다중경로 오차를 포함하는 데이터 수집 환경 331
〈그림 2-279〉 다중경로 환경에서의 항법 수평오차(좌:x축, 우:y축) 332
〈그림 2-280〉 실험 기간 동안의 위치 항법해 무결성 지표 계산 333
〈그림 3.1-1〉 성과로드맵 335
〈그림 3.3-1〉 ISO TC2014 조직도 372
〈그림 3.3-2〉 ISO 표준제정절차 377
〈그림 3.3-3〉 ISO TC204 WG17 44회 벤쿠버 회의 모습(좌) 및 진행 사항(우) 379
〈그림 3.3-4〉 ISO TC204 WG17 44회 벤쿠... 379
〈그림 3.3-5〉 ISO TC204 WG17 44회 벤쿠버 회의 항우연 발표 내용 380
〈그림 3.3-6〉 ISO TC204 WG17 45회 항주... 381
〈그림 3.3-7〉 JWG 회의 모습(좌) 및 내용(우) 381
〈그림 3.3-8〉 ISO TC204 WG17 45회 항주 회의... 382
〈그림 3.3-9〉 ISO TC204 WG17 45회 항주 회의 항우연 발표 내용 382
〈그림 4.2-1〉 본 연구와 기존 분석 및 주요도시 ITS사업의 경제성 비교 385
〈그림 5.2-1〉 차로구분 정밀위치결정 교통인프라 기술 실용화 연구 개념도 389
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