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목차

제1장 서론 69

1.1. 연구의 필요성 69

1.2. 연구목적 78

1.3. 연구범위 80

1.4. 연구개발 추진체계 및 임무 82

제2장 스마트 스쿼드 정보 시각화 시스템 개발 88

〈1차년도〉 88

2.1. 통합 DB관리시스템 개발 88

2.2. 실내외 상황 실시간 판단을 위한 디스플레이 기법 개발 89

2.3. 건몰 등에 대한 3D 입체화 표출 시스템 개발 92

2.4. 소방드론의 현장 활동 시뮬레이션 99

〈2차년도〉 106

2.5. 재난재해 임무장비 활용가능성 분석 106

2.6. 광역재난 현장 화점탐지 및 화염전파 이동구간 실시간 분석 116

2.7. 모사공간 정보시각화 시스템 시험 120

제3장 실내 이동형 통신 인프라 시스템 개발 127

〈1차년도〉 127

3.1. 장비 가능한 소방대원 용 무선 이동통신 모듈 개발 127

3.2. 건물 내 이동형 통신 인프라 시스템 동작시험 303

3.3. 장비 가능한 소방대원용 무선 이동통신 모듈 개발 317

〈2차년도〉 324

3.5. 건물 내 이동형 통신 인프라 시스템 동작시험 371

3.4. 유선방식의 통신 인프라 개발 324

3.6. 정량적 연구개발 목표 달성도 405

제4장 광역 재난현장 상황정보 수집을 위한 특수장비 개발 520

〈1차년도〉 520

4.1. 자율기능 구비 520

4.2. 특수장비들의 다수 협력 기술 구비를 위한 제어 기능 524

4.3. 특수장비들에서 촬영한 재난 현장 영상 전송 기능 546

〈2차년도〉 550

4.4. 소형군집유닛(4대) 장비 개발 550

4.5. 군집유닛을 통한 임무수행 607

참고문헌 611

표 1.1. 국 / 내외 드론 판매 현황 78

표 2.1. 드론 현장실험 시나리오별 투입 소방인력 및 장비 100

표 2.2. 현장 적용성 실험을 위한 소방드론 제원 101

표 2.3. 구조 시나리오 흐름도 102

표 2.4. 수난구조 해안선 탐색 소요시간 105

표 2.5. 드론 미 활용시 요구조자 발견 소요시간 105

표 2.6. 드론 활용시 요구조자 발견 소요시간 105

표 2.7. 산악구조 활동별 측정시간 105

표 2.8. 고층건물 화재 활동별 측정시간 106

표 2.9. Disaster Identification(National Low Information Center,... 109

표 2.10. Weather Factors by Disasters 113

표 2.11. Drivable Environment Suitability 114

표 2.12. 통합지상관제시스템 설명 122

표 2.13. 임무계획(지도) S / W 설명 124

표 2.14. 임무장비(영상) 제어 및 도시 S / W 설명 126

표 3.1. 송수신점에 따른 수신이득(모델 A) 132

표 3.2. 송수신점에 따른 수신이득(모델 B) 133

표 3.3. 연결성 확률과 노드 수에 따른 통달거리 150

표 3.4. 노드 수에 따른 K값과 통달 거리 151

표 3.5. UWB IEEE802.15.4-2011 channels supported by the DW1000 161

표 3.6. UWB IEEE802.15.4-2011 bit rates and PRF modes supported... 162

표 3.7. 국내 재난 사례 166

표 3.8. 국외 재난 사례 167

표 3.9. 대구지하철 화재 사고 요약 167

표 3.10. 대구 지하철 사고 시간별 사건의 진행 사항 168

표 3.11. 이천시 소재의 물류창고 화재 사고 요약 175

표 3.12. 부산 실내 사격장 화재 사건 요약 178

표 3.13. 부산 실내사격장 화재 사건 시간별 진행사항 180

표 3.14. 우신골든 스위트 화재 사고 요약 181

표 3.15. 인도 쓰나미 대참사 요약 183

표 3.16. 중국 쓰촨성 대지진 요약 187

표 3.17. 아이티 지진 현장 요약 190

표 3.18. 후쿠시마 원전사고 요약 193

표 3.19. 기타 사례 목록 196

표 3.20. 세미나 개최 내역 및 내용 202

표 3.21. 중앙로 역 화재사고 발생 개요 203

표 3.22. 중앙로역 건물 구조 205

표 3.23. 지하공간의 특징 및 문제점 207

표 3.24. 지하철 화재 시 안전 조치요령과 실제 대처 209

표 3.25. 인간의 평균 보행 속도 211

표 3.26. 대구 지하철 내부재료의 변화 212

표 3.27. 화재발생 시 조사 대상자 위치 분포 215

표 3.28. 일반적인 단열재의 온도사용 범위 247

표 3.29. 건축자재의 종류별 전파의 투과 손실 260

표 3.30. 성능분석 파라미터 260

표 3.31. 해석 수행 조건 261

표 3.32. Type 1 과 Type 2의 해석결과 비교 267

표 3.33. Type 2의 공기층 두께에 따른 해석결과 비교 268

표 3.34. Type 1 의 단열재 두께와 Type 2의 공기층 두께에 따른 해석 결과... 269

표 3.35. Type 1 의 Type l_Cerak Wool & Reflex Therm 비교 271

표 3.36. Type 2_직육면체와 Type 2_원기둥의 해석결과 비교 275

표 3.37. 실험 수행 과정 280

표 3.38. 5미터 케이블 측정값 281

표 3.39. 10미터 케이블 측정값 282

표 3.40. 15미터 케이블 측정값 282

표 3.41. 20미터 케이블 측정값 283

표 3.42. 동작시험을 위한 가상시나리오 305

표 3.43. 2차년도 개발 수행간 수정사항 323

표 3.44. 실험 조건 374

표 3.45. 통신 실험 결과 377

표 3.46. UWB 무선통신 모듈 주요 스펙 384

표 3.47. The Caption Comes Before(MHz) 386

표 3.48. Distance and Number for UWB Contacting between UWB... 390

표 3.49. 동작시험을 위한 가상시나리오 393

표 3.50. 장비 가능한 소방대원용 무선 이동통신 모듈 406

표 3.51. 유선방식의 통신 인프라 407

표 3.52. WF121이 지원하는 변조방식 및 속도 466

표 3.53. 채널1번 첫 번째 검은 선 거리측정 값 로그 472

표 3.54. 채널1번 두 번째 검은 선 거리측정 값 로그 473

표 3.55. 채널1번 세 번째 검은 선 거리측정 값 로그 473

표 3.56. 채널1번 네 번째 검은 선 거리측정 값 로그 474

표 3.57. 채널1번 다섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 475

표 3.58. 채널1번 여섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 475

표 3.59. 채널1번 일곱 번째 검은 선 거리측정 값 로그 476

표 3.60. 채널1번 여덟 번째 검은 선 거리측정 값 로그 477

표 3.61. 채널1번 아홉 번째 검은 선 거리측정 값 로그 477

표 3.62. 채널1번 열 번째 검은 선 거리측정 값 로그 478

표 3.63. 채널2번 첫 번째 검은 선 거리측정 값 로그 479

표 3.64. 채널2번 두 번째 검은 선 거리측정 값 로그 480

표 3.65. 채널2번 세 번째 검은 선 거리측정 값 로그 480

표 3.66. 채널2번 네 번째 검은 선 거리측정 값 로그 481

표 3.67. 채널2번 다섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 481

표 3.68. 채널2번 여섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 482

표 3.69. 채널2번 일곱 번째 검은 선 거리측정 값 로그 482

표 3.70. 채널2번 여덟 번째 검은 선 거리측정 값 로그 483

표 3.71. 채널2번 아홉 번째 검은 선 거리측정 값 로그 483

표 3.72. 채널2번 열 번째 검은 선 거리측정 값 로그 484

표 3.73. 채널3번 첫 번째 검은 선 거리측정 값 로그 485

표 3.74. 채널3번 두 번째 검은 선 거리측정 값 로그 485

표 3.75. 채널3번 세 번째 검은 선 거리측정 값 로그 486

표 3.76. 채널3번 네 번째 검은 선 거리측정 값 로그 486

표 3.77. 채널3번 다섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 487

표 3.78. 채널3번 여섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 487

표 3.79. 채널3번 일곱 번째 검은 선 거리측정 값 로그 488

표 3.80. 채널3번 여덟 번째 검은 선 거리측정 값 로그 488

표 3.81. 채널3번 아홉 번째 검은 선 거리측정 값 로그 489

표 3.82. 채널3번 열 번째 검은 선 거리측정 값 로그 489

표 3.83. 채널4번 첫 번째 검은 선 거리측정 값 로그 490

표 3.84. 채널4번 두 번째 검은 선 거리측정 값 로그 491

표 3.85. 채널4번 세 번째 검은 선 거리측정 값 로그 491

표 3.86. 채널4번 네 번째 검은 선 거리측정 값 로그 492

표 3.87. 채널4번 다섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 492

표 3.88. 채널4번 여섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 493

표 3.89. 채널4번 일곱 번째 검은 선 거리측정 값 로그 493

표 3.90. 채널4번 여덟 번째 검은 선 거리측정 값 로그 494

표 3.91. 채널4번 아홉 번째 검은 선 거리측정 값 로그 494

표 3.92. 채널4번 열 번째 검은 선 거리측정 값 로그 495

표 3.93. 채널5번 첫 번째 검은 선 거리측정 값 로그 495

표 3.94. 채널5번 두 번째 검은 선 거리측정 값 로그 496

표 3.95. 채널5번 세 번째 검은 선 거리측정 값 로그 496

표 3.96. 채널5번 네 번째 검은 선 거리측정 값 로그 497

표 3.97. 채널5번 다섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 497

표 3.98. 채널5번 여섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 498

표 3.99. 채널5번 일곱 번째 검은 선 거리측정 값 로그 498

표 3.100. 채널5번 여덟 번째 검은 선 거리측정 값 로그 499

표 3.101. 채널5번 아홉 번째 검은 선 거리측정 값 로그 499

표 3.102. 채널5번 열 번째 검은 선 거리측정 값 로그 500

표 3.103. 채널7번 첫 번째 검은 선 거리측정 값 로그 500

표 3.104. 채널7번 두 번째 검은 선 거리측정 값 로그 501

표 3.105. 채널7번 세 번째 검은 선 거리측정 값 로그 501

표 3.106. 채널7번 네 번째 검은 선 거리측정 값 로그 502

표 3.107. 채널7번 다섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 502

표 3.108. 채널7번 여섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 503

표 3.109. 채널7번 일곱 번째 검은 선 거리측정 값 로그 503

표 3.110. 채널7번 여덟 번째 검은 선 거리측정 값 로그 504

표 3.111. 채널7번 아홉 번째 검은 선 거리측정 값 로그 504

표 3.112. 채널7번 열 번째 검은 선 거리측정 값 로그 505

표 4.1. MT4114 모터 기본 사양 534

표 4.2. Ansys Maxwell 해석결과_전류 535

표 4.3. 해석 결과 값과 모터 사양 비교 536

표 4.4. Brushed Motor와 Brushedless Motor 540

표 4.5. 모니터링 휴대 송 / 수신부 구성 547

표 4.6. 크기비교 555

표 4.7. 시험장비 559

표 4.8. 15인치 Prop 560

표 4.9. 16인치 Prop 561

표 4.10. 17인치 Prop 561

표 4.11. 추력시험 데이터 576

표 4.12. 카메라 사양표 581

표 4.13. 3축 짐벌 사양표 582

표 4.14. 통신장비 사양 583

표 4.15. 비행체 안테나 사양 584

표 4.16. 지휘통제차량 안테나 사양 584

표 4.17. 제어기리 시험 결과표 587

표 4.18. 저온시험 결과표 590

표 4.19. 고온시험 결과표 591

표 4.20. 체계 비행시험 결과표 601

표 4.21. 통합 지상관제 시스템 구성품 목록 609

그림 1.1. 국가 광역 재난 사례 70

그림 1.2. 스마트 스쿼드 시스템 개발 개념도 71

그림 1.3. PS-LTE 망 개념도 73

그림 1.4. PS-LTE 재난현장 적용 가상 개념도 74

그림 1.5. 오스트리아 ProFiTex 시스템 74

그림 1.6. SQUAD Positioning System 75

그림 1.7. 재난현장 스마트 스쿼드 시스템 운영 개념도 80

그림 1.8. 연구개발 추진체계도 82

그림 1.9. 연구전략 추진방법 82

그림 1.10. 연구기관별 연구개발 추진체계(1차년도) 83

그림 1.11. 연구기관별 연구개발 추진체계(2차년도) 83

그림 1.12. 주관기관 연구개발 추진 흐름도 84

그림 1.13. 재난환경 분석을 통한 소방드론(스마트 스쿼드) 현장 적용가능성 평가 85

그림 1.14. 협동기관 (주)코어센스 연구개발 추진 흐름도 87

그림 2.1. 1 : 25,000 전국 GIS 지도 DB 시스템 구축 88

그림 2.2. 드론 시각화 및 제어를 위한 지상관제시스템 설계 89

그림 2.3. 드론 지상관제시스템 시각화 GUI 구성도 90

그림 2.4. 드론 통제 및 운항정보 모니터링 시각화 화면 91

그림 2.5. 드론 1기 지상관제시스템 개발 화면 91

그림 2.6. SfM Flowchart 92

그림 2.7. 2D 및 3D 영상정합기술에 대한 알고리즘 적용 비교 93

그림 2.8. 영상정합을 위한 Point Clouds 드론 DSM(Digital Surface Models)과... 94

그림 2.9. 드론으로부터 면적단위 지역의 이상적인 이미지 획득 비행경로 94

그림 2.10. 드론으로부터 건물의 이상적인 이미지 획득 비행경로 95

그림 2.11. DSMs으로부터 GNSS와 일치점에 대한 드론의 높이에 대한 비교;... 95

그림 2.12. 드론 및 지상촬영을 통한 영상정합 실시 96

그림 2.13. 영상정합을 위한 동구릉 실사촬영 드론 비행 구역 97

그림 2.14. 건원릉 전각 드론 촬영 이미지 3차원 영상정합 결과 97

그림 2.15. 드론 및 지상촬영을 통한 영상정합 실시 98

그림 2.16. 3차원 영상정합 CAD 확장자 변환 및 불러오기 99

그림 2.17. 드론 활용 수난구조 진행과정 102

그림 2.18. 드론 활용 산악구조 진행과정 103

그림 2.19. 드론 활용 고층건물 화재 진행과정 104

그림 2.20. Disaster Prevention Drone 111

그림 2.21. Availability of drone at disaster site 116

그림 2.22. 열화상 화점 탐지를 위한 Viewer 순서도 118

그림 2.23. 열화상 화점 탐지 결과 119

그림 2.24. 통합지상관제 시스템 UI 121

그림 2.25. 임무계획(지도) S / W UI 124

그림 2.26. 임무장비(영상) 제어 및 도시 UI 126

그림 3.1. 인접 채널 간섭 개념도 129

그림 3.2. 장애물이 존재하는 실내 무선 전파환경 131

그림 3.3. 콘크리트 벽면이 존재하는 실내 무선전파환경 132

그림 3.4. 강북 지역 수신전계 강도 136

그림 3.5. 강남 지역 수신전계 강도 136

그림 3.6. 서초구 반포，잠원동 일대의 지형 환경 및 전파 특성 137

그림 3.7. 강남구 강남구청 주변의 지형 환경 및 전파 특성 138

그림 3.8. Knife-edge Model 140

그림 3.9. Deygout 1994 141

그림 3.10. Subpath Model 141

그림 3.11. 평탄지형 모델 143

그림 3.12. 한축이 Sn인 셀들로 구성된 정방형 네트워크(이미지참조) 147

그림 3.13. 와샬 알고리즘 시뮬레이션 동작 절차도 149

그림 3.14. 연결성 확률이 95%인 경우, 노드 수에 따른 통달 거리 151

그림 3.15. 노드 수에 따른 K값의 변화 152

그림 3.16. 송신 단 설치 위치 및 높이 153

그림 3.17. 도심 환경에서의 측정 지점들 154

그림 3.18. 개활지 테스트 환경 155

그림 3.19. 실내 이동형 통신 인프라 개념 156

그림 3.20. 유선통식 방식 선정 156

그림 3.21. 무선통신방식 최소 충족요건 157

그림 3.22. 무선 통신방식 간 비교표 157

그림 3.23. UWB vs CSS 통신방식 비교 158

그림 3.24. 최종 선정된 UWB 및 Wi-Fi 모듈 159

그림 3.25. 소방대원용 무선 이동통신 모듈 개념 159

그림 3.26. SDS-TWR Algorithm 160

그림 3.27. 오디오 코덱 회로 163

그림 3.28. 좌 : UWB 전원，우 : Wi-Fi 전원 163

그림 3.29. 좌 : 이더넷 트랜스포머 회로，우 : LVDS 트랜스퍼 회로 164

그림 3.30. 대구지하철 화재 사고 현장 167

그림 3.31. 반월역 방향 대협실 비상구 표시등(좌)과... 171

그림 3.32. 대구 지하철 지하상가 계단(좌)와 사고 당시 CCTV장면(우) 171

그림 3.33. 대구지하철 중앙로역 역사 구조 173

그림 3.34. 이천시 소재의 물류창고 화재사고 현장 174

그림 3.35. 용적잡업을 실시한 문틀(좌)과... 176

그림 3.36. A동 지하 1층 평면도 및 사망자 발생위치 176

그림 3.37. 부산 실내 사격장 화재 사건 현장 177

그림 3.38. 부산 실내 사격장 구조 179

그림 3.39. 화재발생 1초전(O표시 부분이 발화추정 지점)(좌)과... 180

그림 3.40. 우신골든 스위트 화재 사고 현장 181

그림 3.41. 빌딩의 바람에 대한 영향 182

그림 3.42. 인도 쓰나미 대참사 현장 183

그림 3.43. 코코넛 나무와 파괴된 건물들 185

그림 3.44. 스리랑카 열차 전복 185

그림 3.45. 쓰나미로 인한 침식 전(좌)과 후(우) 186

그림 3.46. 중국 쓰촨성 대지진 현장 187

그림 3.47. 지진발생 원리(좌)와 진앙지 및 주요 지진피해 지역(우) 188

그림 3.48. 쓰촨성 지진으로 인한 건물 붕괴(좌)와 교량붕괴(우) 189

그림 3.49. 쓰촨성 지진으로 인한 산사태 189

그림 3.50. 아이티 지진 현장 190

그림 3.51. 아이티 지진 원인(좌)과 지진의 강도(우) 191

그림 3.52. 붕괴된 대통령궁(좌)과 포르토프렝스 주교좌 성모승천대성당(우) 192

그림 3.53. 불타는 거리와 붕괴된 건물들 192

그림 3.54. 후쿠시마 원전사고 현장 193

그림 3.55. 당시 후쿠시마 제1원전 부지의 주요 방사선량 194

그림 3.56. 후쿠시마 제1원전 사고직후 원자로 상황 194

그림 3.57. 시간 경과 Time Table 204

그림 3.58. 중앙로 역사 평면도 205

그림 3.59. 피난 로의 화재사고 현장 211

그림 3.60. 중앙로역 전동차 정차 위치 214

그림 3.61. 화재인지 후 행동 216

그림 3.62. 피난결정요인 217

그림 3.63. 피난 시 층별 시야확보거리 218

그림 3.64. 피난 시 층별 화재로 인한 열기 219

그림 3.65. 대구 지하철 중앙로 역사 지상 출구 220

그림 3.66. 각 출구별 피난 현황 221

그림 3.67. 피난예상경로와 피난경로 222

그림 3.68. 앞으로 이동하기 위한 방법 223

그림 3.69. 피난 시 계단의 장애여부 224

그림 3.70. 지하 3층 피난장애 요소 225

그림 3.71. 위기 발생 경로 227

그림 3.72. 위기관리체제와 현장대응 조직의 구성 230

그림 3.73. 대구 지하철 화재의 재난발생과정 233

그림 3.74. 09 : 57~10 : 05 피난·구조 활동 237

그림 3.75. 10 : 06~10 : 20 피난·구조 활동 237

그림 3.76. 10 : 21~11 : 00 피난·구조 활동 238

그림 3.77. 단열재의 종류와 각 단열재의 특성과 시공성 및 유해성 246

그림 3.78. 장시간 사용에 따른 재료의 내부구조변화와 재료특성평가법 256

그림 3.79. 통신 케이블 성능표 257

그림 3.80. 통신 모듈 성능표 257

그림 3.81. 다중접속 간섭 모델 258

그림 3.82. 빌딩 내에서 층간 간섭분석 모델 259

그림 3.83. 가정 및 수식 262

그림 3.84. 해석에 사용한 Cerak Wool과 Reflex Therm 단열재 262

그림 3.85. 다양한 형상의 모델링 263

그림 3.86. 해석을 위한 단열재 두께 조건 264

그림 3.87. Type 1의 해석결과 265

그림 3.88. Type 2의 해석결과 266

그림 3.89. Type 2의 공기층 두께 변경 해석결과 267

그림 3.90. Type 1의 단열재 두께 변경 해석결과 268

그림 3.91. Type 3의 해석결과 270

그림 3.92. Type 1, Type 2, Type 3의 해석결과 비교 270

그림 3.93. 단열재 Reflex Therm 변경 해석결과 271

그림 3.94. 직육면체에서 단면적이 같은 원기둥으로 모델링 변경 272

그림 3.95. Type 1 의 원기둥 해석결과 273

그림 3.96. Type 1 의 직육면체와 원기둥 해석결과 비교 273

그림 3.97. Type 2의 해석결과 274

그림 3.98. PoE 규격 및 이용 예시 277

그림 3.99. 실험에 사용한 시멘트 저항 278

그림 3.100. 실험에 사용한 케이블 및 전원공급장치 등 279

그림 3.101. 실험 수행 모습 280

그림 3.102. 10V 2A 측정(좌 : 전압과 전류 측정, 우 : 부하 저항) 281

그림 3.103. 부하변화에 따른 전력효율의 변화 284

그림 3.104. 입력전압과 전력효율의 관계 285

그림 3.105. 도식화된 유선 연결도 287

그림 3.106. 유무선 이동통신 인프라 모듈 개념도 288

그림 3.107. 고압 전원 흐름도 289

그림 3.108. 독립 전원 관리 프로세서 회로 289

그림 3.109. 독립 전원부 보드 290

그림 3.110. 입출력 게이트 드라이버 회로 291

그림 3.111. 케이블 전원 입출력 게이트 회로 291

그림 3.112. 독립 전원 관리부 전원 회로 292

그림 3.113. AC / DC 평활회로 : 출력 DC 340V 292

그림 3.114. 2cell PCM 회로 293

그림 3.115. 5A 충방전 게이트 회로 293

그림 3.116. 리튬 계열 배터리 충전회로 294

그림 3.117. 메인 정류기 회로(DC300V to DC12V) 295

그림 3.118. 메인 프로세서 보드 295

그림 3.119. Wi-Fi 모듈 보드 296

그림 3.120. Wi-Fi 이중 인터페이스 커넥터 회로 296

그림 3.121. Wi-Fi Core 전원 회로 297

그림 3.122. Wi-Fi Rail 전원 회로 297

그림 3.123. UWB Rail 전원 회로 298

그림 3.124. LVDS 중계 회로도 298

그림 3.125. UWB 모듈 보드 299

그림 3.126. 이더넷 트랜스포머 회로 299

그림 3.127. L2 스위칭 허브 회로 300

그림 3.128. I2C 확장 I / O 회로 301

그림 3.129. DIP 스위치 회로 302

그림 3.130. LED 인터페이스 회로 302

그림 3.131. 개별 LED 드라이버 회로 303

그림 3.132. 실내 이동형 통신 인프라 개념도 304

그림 3.133. 모니터링 프로그램 UI 구성도 307

그림 3.134. 모니터링 프로그램 통신 흐름도 307

그림 3.135. 임시 모니터링 허브 308

그림 3.136. 평면 실내공간 모니터링 화면 309

그림 3.137. 두 유무선 이동통신 인프라 모듈에서 들어오는 메시지 310

그림 3.138. 좌 : 지휘부 모습, 우 : 설치된 유무선 이동통신 인프라 모듈 311

그림 3.139. 좌 : 연구실에 모듈 설치 중，우 : 회의실에 설치된 모듈 312

그림 3.140. 좌 : 행정실에 모듈 설치 중, 우 : 대표이사실에 설치된 모듈 312

그림 3.141. 층간 입체 공간 모니터링 화면 313

그림 3.142. 상 : 지휘부 모습, 하 : 5층 계단실 앞에 설치된 유무선 인프라... 314

그림 3.143. 좌 : 5층과 6층 사이에 설치된 모습，우: 6층 계단실 앞에... 314

그림 3.144. 6층 옥상에 마지막 유무선 인프라 모듈이 설치된 모습 315

그림 3.145. 광역 실내 공간 모니터링 화면 316

그림 3.146. 좌 : 주차장 출입구에 설치된 모습, 우 : 세 번째 유무선 모듈 317

그림 3.147. 좌 : 네 번째 유무선 모듈, 우 : 다섯 번째 유무선 모듈 317

그림 3.148. 무선 이동통신 모듈 구성도 318

그림 3.149. 무선 이동통신 모듈 - 통신 및 프로세서 회로 319

그림 3.150. 무선 이동통신 모듈 - 오디오 회로 320

그림 3.151. 무선 이동통신 모듈 - 배터리 회로 321

그림 3.152. 무선 이동통신 모듈 - 프로세서 회로 323

그림 3.153. PEEK의 특성 324

그림 3.154. 시제품 설계안 325

그림 3.155. 시제품 내부 설계안 326

그림 3.156. 변경된 시제품 설계안 327

그림 3.157. 2차 시제품 내부 설계안 328

그림 3.158. 내부 PCB 3차원 설계안 329

그림 3.159. 변경된 시제품 설계안 330

그림 3.160. 제작된 시제품 331

그림 3.161. 최종 시제품 설계도 332

그림 3.162. 제작된 최종 시제품 334

그림 3.163. 케이블 시제품 설계도 335

그림 3.164. 케이블 시제품 결선도 335

그림 3.165. 제작된 케이블 시제품 336

그림 3.166. UWB보드 구성 337

그림 3.167. UWB 연결 커넥터 338

그림 3.168. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - L2 스위칭 회로 339

그림 3.169. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 메인 프로세서 회로 341

그림 3.170. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 메인보드 전원회로 343

그림 3.171. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - Wi-Fi모듈 회로 344

그림 3.172. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 다운 컨버터 회로 346

그림 3.173. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 전원 프로세서 회로 347

그림 3.174. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 대전류 분기회로 348

그림 3.175. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - AC / DC 정류회로보드 350

그림 3.176. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - LED 구동회로 351

그림 3.177. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 배터리용 회로 352

그림 3.178. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 다운 컨버터 회로 354

그림 3.179. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 메인보드 전원 커넥터 회로 355

그림 3.180. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - LED 구동회로 356

그림 3.181. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - Wi-Fi회로 357

그림 3.182. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 파워보드 프로세서회로 358

그림 3.183. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 파워보드 릴레이 회로 359

그림 3.184. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - UWB보드 360

그림 3.185. 파워보드 - 게이트 회로 363

그림 3.186. 전원 관리 프로세서 - LVDS 회로 363

그림 3.187. 300VDC / 15VDC 다운 컨버터 회로 364

그림 3.188. 300VDC / 15VDC 다운 컨버터 동작 364

그림 3.189. 배터리 전압 / 전원관리 프로세서 - 전압 다운컨버터 회로 365

그림 3.190. 배터리 충 / 방전 회로 365

그림 3.191. L2 스위치 회로 366

그림 3.192. Wi-Fi 모듈(WF121) 사양 367

그림 3.193. Wi-Fi 회로 367

그림 3.194. 메인프로세서(STM32F765ZG) 사양 368

그림 3.195. 메인 프로세서 회로 369

그림 3.196. 메인 프로세서 프로그램의 동작 구조 370

그림 3.197. 무선 이동통신 모듈과의 접속 및 데이터 송수신 과정 371

그림 3.198. 유무선 이동통신 인프라 모듈 구성도 372

그림 3.199. 1차년도와 2차년도 아트웍 수정] 373

그림 3.200. 통신 실험 환경 구성 375

그림 3.201. 1 : 1 통신 실험 376

그림 3.202. 1 : N 통신 실험 377

그림 3.203. wireshark 수신 데이터 379

그림 3.204. ISO 모델을 따른 스마트 스쿼드 네트워크 모델 380

그림 3.205. IEEE802.15.4-2011 PHY Protocol Data Unit 380

그림 3.206. IEEE802.15.4-2011 MAC Frame format 381

그림 3.207. 소유 모듈 및 거리 테이블 381

그림 3.208. UWB 무선 통신 모듈장치 383

그림 3.209. 실험장소 385

그림 3.210. A Lateral View of Stairs Sector with installed UWB Module 386

그림 3.211. Result of TOF measurement for UWB at Open Sector 387

그림 3.212. Result of TOF measurement for UWB at Pathway Sector in... 388

그림 3.213. Result of TOF measurement for UWB at Office Sector in... 389

그림 3.214. Result of TOF measurement for UWB at Office and... 391

그림 3.215. Result of TOF measurement for UWB at Office and... 391

그림 3.216. 모니터링 허브 395

그림 3.217. 모니터링 프로그램에 각 모듈들이 표시된 모습 396

그림 3.218. 모니터링 프로그램에 캡처된 TCP / IP 패킷들 397

그림 3.219. 모니터링 프로그램에 캡처된 TCP / IP 패킷의 세부 397

그림 3.220. 유무선 통신 인프라용 특수 케이블이 적용된 모습 398

그림 3.221. 좌 : AC / DC 전원 모듈,... 399

그림 3.222. 좌 : 유무선 인프라 모듈 2번, 우 : 유무선 인프라 모듈 3번 399

그림 3.223. 좌 : 회의실에 설치된 모습, 우 : 대표이사실에 설치된 모습 399

그림 3.224. 모니터링 허브 400

그림 3.225. 모니터링 프로그램에 캡처된 TCP / IP 패킷들 401

그림 3.226. 옥상에 설치된 유무선 인프라 모듈 3번 402

그림 3.227. 계단실에 설치된 유무선 인프라 모듈 2번 402

그림 3.228. 좌 : 계단실 안의 케이블, 우 : 5층에 설치된 유무선 인프라모듈 402

그림 3.229. 모니터링 모습 403

그림 3.230. 모니터링 프로그램에 캡처된 TCP / IP 패킷들 404

그림 3.231. 좌 : 주차장 입구에 설치된 모습, 우 : 주차장에 설치된 모습 405

그림 3.232. 좌 : 유무선 인프라 모듈 2번, 우 : 1번과 2번이 연결된 모습 405

그림 3.233. 유무선 인프라 모듈 1번과 무선 이동통신 모듈이 놓여진모습 405

그림 3.234. 유무선 인프라 모듈 겉 케이스(뚜껑 제외) 408

그림 3.235. 유무선 인프라 모듈 겉 케이스(뚜껑 포함) 409

그림 3.236. 내부 태플론 보호벽 409

그림 3.237. 겉 케이스(뚜껑제외) + 내부 태플론 보호벽(뚜껑제외) + 서포터 410

그림 3.238. 겉 케이스(뚜껑제외) + 내부 태플론 보호벽 + 서포터 410

그림 3.239. 겉 케이스 + 내부 태플론 보호벽 + 서포터 411

그림 3.240. 유무선 인프라 모듈 + 서포터 411

그림 3.241. 겉 케이스(뚜껑제외) + 내부 태플론 보호벽(뚜껑제외)... 412

그림 3.242. 겉 케이스(뚜껑제외) + 내부 태플론 보호벽 + 서포터 + 모듈 412

그림 3.243. 겉 케이스 + 내부 태플론 보호벽 + 서포터 + 모듈 413

그림 3.244. 유무선 인프라 모듈 겉 케이스 치수 414

그림 3.245. 유무선 인프라 모듈 겉 케이스 치수 415

그림 3.246. 무선 이동통신 모듈 416

그림 3.247. 무선 이동통신 모듈 + 내장 배터리 416

그림 3.248. 무선 이동통신 모듈 케이스 417

그림 3.249. 무선 이동통신 모듈 케이스 + 무선 이동통신 모듈 + 배터리 417

그림 3.250. 무선 이동통신 모듈 케이스 치수 418

그림 3.251. 유무선 인프라 시스템의 운용시간 측정을 위한 연결도 419

그림 3.252. 운용시간 측정을 위해 유무선 인프라 시스템을 구성한 모습 420

그림 3.253. 초기 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.447V 421

그림 3.254. 초기 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.138V 421

그림 3.255. 유무선 인프라 모듈 03에서 온 모듈 상태 패킷 422

그림 3.256. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 422

그림 3.257. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 423

그림 3.258. 유무선 인프라 모듈 01에서 온 모듈 상태 패킷 423

그림 3.259. 1시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.249V 424

그림 3.260. 1시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.089V 424

그림 3.261. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 425

그림 3.262. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 425

그림 3.263. 유무선 인프라 모듈 이에서 온 모듈 상태 패킷 425

그림 3.264. 2시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.125V 426

그림 3.265. 2시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.075V 426

그림 3.266. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 427

그림 3.267. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 427

그림 3.268. 유무선 인프라 모듈 이에서 온 모듈 상태 패킷 427

그림 3.269. 3시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.064V 428

그림 3.270. 3시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.057V 428

그림 3.271. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 429

그림 3.272. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 429

그림 3.273. 유무선 인프라 모듈 01에서 온 모듈 상태 패킷 429

그림 3.274. 4시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.038V 430

그림 3.275. 4시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.050V 430

그림 3.276. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 431

그림 3.277. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 431

그림 3.278. 유무선 인프라 모듈 이에서 온 모듈 상태 패킷 431

그림 3.279. 5시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.023V 432

그림 3.280. 5시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.044V 432

그림 3.281. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 433

그림 3.282. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 433

그림 3.283. 유무선 인프라 모듈 이에서 온 모듈 상태 패킷 433

그림 3.284. 6시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.010V 434

그림 3.285. 6시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.038V 434

그림 3.286. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 435

그림 3.287. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 435

그림 3.288. 유무선 인프라 모듈 01 에서 온 모듈 상태 패킷 435

그림 3.289. 7시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.990V 436

그림 3.290. 7시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.031V 436

그림 3.291. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 437

그림 3.292. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 437

그림 3.293. 유무선 인프라 모듈 01에서 온 모듈 상태 패킷 437

그림 3.294. 8시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.947V 438

그림 3.295. 8시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.026V 438

그림 3.296. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 439

그림 3.297. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 439

그림 3.298. 유무선 인프라 모듈 01 에서 온 모듈 상태 패킷 439

그림 3.299. 9시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.901V 440

그림 3.300. 9시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.007V 440

그림 3.301. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 441

그림 3.302. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 441

그림 3.303. 유무선 인프라 모듈 01 에서 온 모듈 상태 패킷 441

그림 3.304. 10시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.827V 442

그림 3.305. 10시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 3.986V 442

그림 3.306. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 443

그림 3.307. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 443

그림 3.308. 유무선 인프라 모듈 01 에서 온 모듈 상태 패킷 443

그림 3.309. 11시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.743V 444

그림 3.310. 11시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 3.967V 444

그림 3.311. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 445

그림 3.312. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 445

그림 3.313. 유무선 인프라 모듈 01에서 온 모듈 상태 패킷 445

그림 3.314. 12시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.656V 446

그림 3.315. 12시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 3.945V 446

그림 3.316. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 447

그림 3.317. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 447

그림 3.318. 유무선 인프라 모듈 01 에서 온 모듈 상태 패킷 447

그림 3.319. 13시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.588V 448

그림 3.320. 13시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 3.923V 448

그림 3.321. 14시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.545V 449

그림 3.322. 14시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 3.900V 449

그림 3.323. 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 그래프 450

그림 3.324. 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 그래프 450

그림 3.325. 유무선 인프라 모듈의 데이터 전송 속도 측정 구성 452

그림 3.326. 유무선 인프라 모듈의 데이터 전송 속도 측정 구성 452

그림 3.327. 전송되는 UDP 패킷의 내용 453

그림 3.328. 전송되는 UDP 패킷의 엔캡슐레이션 정보 453

그림 3.329. 타임 오프셋이 2초가 된 직후의 패킷 454

그림 3.330. 타임 오프셋이 3초가 되기 직전의 패킷 454

그림 3.331. 현재 선택된 패킷들의 수 455

그림 3.332. 전송되는 프레임의 내용 456

그림 3.333. 전송되는 UDP 패킷의 정보 456

그림 3.334. 25미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 457

그림 3.335. 25미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 457

그림 3.336. 선택된 패킷의 수 : 92개 457

그림 3.337. 30미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 458

그림 3.338. 30미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 458

그림 3.339. 선택된 패킷의 수 : 93개 458

그림 3.340. 35미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 459

그림 3.341. 35미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 459

그림 3.342. 선택된 패킷의 수 : 92개 459

그림 3.343. 40미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 460

그림 3.344. 40미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 460

그림 3.345. 선택된 패킷의 수 : 93개 460

그림 3.346. 45미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 461

그림 3.347. 45미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 461

그림 3.348. 선택된 패킷의 수 : 93개 461

그림 3.349. 50미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 462

그림 3.350. 50미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 462

그림 3.351. 선택된 패킷의 수 : 93개 462

그림 3.352. 55미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 463

그림 3.353. 55미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 463

그림 3.354. 선택된 패킷의 수 : 92개 463

그림 3.355. 통신 실험 구성도 465

그림 3.356. WF121 이 지원하는 변조방식 및 속도 465

그림 3.357. PC에서 수신되고 있는 UDP 패킷 468

그림 3.358. 패킷에 실려있는 내용 468

그림 3.359. UDP 패킷 정보 468

그림 3.360. 거리 측정 실험 준비 470

그림 3.361. 복도에 등간격으로 있는 검은 색 선의 거리 471

그림 3.362. 첫 번째 검은색 선 위에 위치시킨 모습 471

그림 3.363. 실제거리와 각 채널 별 측정된 거리값 그래프 506

그림 3.364. 채널 별 오차 그래프 507

그림 3.365. 채널 별 오차의 표준편차 그래프 508

그림 3.366. 실내 유무선 통신 인프라 시스템 연결도 509

그림 3.367. 캡처된 수신 패킷 510

그림 3.368. 첫 번째 유무선 인프라 모듈 510

그림 3.369. 두 번째 유무선 인프라 모듈 511

그림 3.370. 세 번째 유무선 인프라 모듈 511

그림 3.371. 네 번째 유무선 인프라 모듈 511

그림 4.1. Naza-M V2 520

그림 4.2. 9개 형태의 멀티로터 제어 521

그림 4.3. 3가지 제어모드 521

그림 4.4. Naza-M V2 Setting up 522

그림 4.5. 콘트롤러 제어화면(지정위치 자율 주행 가능) 523

그림 4.6. 완성된 드론 주행 사진 523

그림 4.7. R2NP와 WLM200NX 524

그림 4.8. 데이터 전송 모듈 525

그림 4.9. 영상 / 음성 전송 시스템 구현 526

그림 4.10. 장비의 탈 / 장착을 위한 기술 연구 진행 527

그림 4.11. 기존 HD카메라 527

그림 4.12. 짐벌 카메라 고정용 528

그림 4.13. 카메라 고정 브라켓 528

그림 4.14. DSS-M15S 529

그림 4.15. HD카메라 케이스장착 530

그림 4.16. 설치된 마운트 및 브라켓 531

그림 4.17. 카메라 고정 브라켓장착 531

그림 4.18. 특수작동모듈 532

그림 4.19. 음성 및 경보음 스피커 532

그림 4.20. 4축, 6축 드론설계 및 파손드론 533

그림 4.21. Ansys Maxwell 해석결과_전류 535

그림 4.22. Ansys Maxwell 해석결과_전압 535

그림 4.23. Ansys Maxwell 해석결과_에너지 및 자속밀도 537

그림 4.24. 8축 드론의 외형구조 538

그림 4.25. 8축 드론 비행 영상 538

그림 4.26. TAROT T1000 외형구조 539

그림 4.27. MT4114 외형 모습 541

그림 4.28. 짐벌(ALIGN G800M) 외형 구조 542

그림 4.29. 짐벌(ALIGN G800M) 3D 모델링 542

그림 4.30. 카메라(CX320) 외형 구조 543

그림 4.31. DI-SC110 카메라 544

그림 4.32. 카메라줌을 이용한 원거리 촬영(예시) 545

그림 4.33. FLIR VUE Pro 카메라 545

그림 4.34. 데이터 수집용 이동장비 구성도 546

그림 4.35. 데이터 수집용 이동장비 예상 모델링 548

그림 4.36. 데이터 수집장비 549

그림 4.37. 소방현장지휘차량 내 통합관제시스템 구축 내부 구성도 551

그림 4.38. 4기 통제운용개념도 552

그림 4.39. 스마트 스쿼드 시스템 구성도 553

그림 4.40. 기체 프레임 설계 554

그림 4.41. 기체 실제형상 및 길이 554

그림 4.42. 암폴딩 고리 555

그림 4.43. 소방드론 전체 설계 형상 및 실제형상 556

그림 4.44. 소방드론 정면 및 측면 형상 556

그림 4.45. 암 커버 및 랜딩기어 커버 557

그림 4.46. 배터리 커버 557

그림 4.47. 기체 하부 558

그림 4.48. 시험형상 559

그림 4.49. PWM대비 추력비교 562

그림 4.50. 전류대비 추력비교 562

그림 4.51. RPM대비 추력비교 563

그림 4.52. 추력대비 효율비교 563

그림 4.53. 항전시스템 구성도 564

그림 4.54. 배선도면 565

그림 4.55. Computer Software Component 566

그림 4.56. Guidance Navigation Control 567

그림 4.57. 시뮬레이션 비교검증 574

그림 4.58. 자세제어기 구조 574

그림 4.59. 자세 제어기 Root Locus 575

그림 4.60. 자세 제어 시뮬레이션 575

그림 4.61. 추력 곡선 577

그림 4.62. 호버 쓰로틀 구간 577

그림 4.63. 수직속도 제어기 578

그림 4.64. 카메라 Type(A, B) 581

그림 4.65. 3축 짐벌 582

그림 4.66. 통신장비 베어보드 583

그림 4.67. 통신장비 성능 사양표 585

그림 4.68. RF Link Budget Calculator... 585

그림 4.69. RF Link Budget Calculator Fade... 586

그림 4.70. 제어거리 시험 위치 586

그림 4.71. 제어고도 시험 결과표 587

그림 4.72. 온습도 시험 형상 588

그림 4.73. 온습도시험 설정 프로파일 589

그림 4.74. 온습도챔버 실동작 프로파일 589

그림 4.75. 실 온습도시험 사진 590

그림 4.77. 저온시험 GCS 상태 결과 591

그림 4.78. 고온시험 GCS 상태 결과 592

그림 4.79. IP 시험 등급 593

그림 4.80. IP 시험 등급 설명 593

그림 4.81. IP 시험 성적서 595

그림 4.82. IP 시험 사진 596

그림 4.83. IPX6 시험 성적서 597

그림 4.84. IPX6 시험 사진 598

그림 4.85. IPX6 시험 후 내부 사진 599

그림 4.86. 체계 비행시험 형상 600

그림 4.87. 체계 비행시험 601

그림 4.88. 비행테스트 자세 응답 604

그림 4.89. 비행테스트 고도 응답 605

그림 4.90. 비행테스트 위치 및 속도 응답 606

그림 4.91. 통합 지상관제시스템 형상 607

그림 4.92. 통합 지상관제시스템 HWCI 608

그림 4.93. 통합 지상관제시스템 인터페이스 구성도 608

그림 4.94. 파일럿 박스 개념설계안 610

식 3.1 130

식 3.2 131

식 3.3 131

식 3.4 133

식 3.5 134

식 3.6 134

식 3.7 134

식 3.8 135

식 3.9 135

식 3.10 135

식 3.11 139

식 3.12 140

식 3.13 142

식 3.13 142

식 3.15 142

식 3.16 142

식 3.17 142

식 3.18 143

식 3.19 143

식 3.20 143

식 3.21 144

식 3.22 144

식 3.23 144

식 3.24 144

식 3.25 144

식 3.26 146

식 3.27 146

식 3.28 146

식 3.29 146

식 3.30 146

식 3.31 147

식 3.32 147

식 3.33 147

식 3.34 148

식 3.35 148

식 3.36 148

식 3.37 150

식 3.38 152

식 3.39 152

식 3.40 161

식 3.41 283

식 3.42 414

식 3.43 415

식 3.44 418

식 3.45 455

식 3.46 457

식 3.47 458

식 3.48 459

식 3.49 460

식 3.50 461

식 3.51 462

식 3.52 463

식 3.53 464

식 3.54 472

식 3.55 473

식 3.56 474

식 3.57 474

식 3.58 475

식 3.59 476

식 3.60 476

식 3.61 477

식 3.62 478

식 3.63 478

식 3.64 506

식 4.1 568

식 4.2 568

식 4.3 568

식 4.4 568

식 4.5 568

식 4.6 569

식 4.7 569

식 4.8 569

식 4.9 569

식 4.10 570

식 4.11 570

식 4.12 570

식 4.13 570

식 4.14 570

식 4.15 571

식 4.16 571

식 4.17 571

식 4.18 571

식 4.19 572

식 4.20 572

식 4.21 572

식 4.22 572

식 4.23 573

식 4.24 573

식 4.25 573

식 4.26 573

식 4.27 573

식 4.28 573