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SUMMARY(영문요약문)
Contents
목차
제1장 서론 10
1-1. 연구개발 개요 10
1. 연구개발 범위 10
2. 필요성 12
1-2. 중요성 및 파급 효과 12
1. 중요성 12
2. 파급 효과 13
제2장 국내외 기술개발 현황 14
2-1. 국내 기술 동향 및 수준 14
1. 로봇팔 기술 14
2. 로봇손 기술 15
3. 인명구조 구난로봇 기술 15
4. 다자유도 매니퓰레이터 원격제어 기술 16
5. 생체 신호 측정용 센서 16
2-2. 국외 기술 동향 및 수준 18
1. 로봇팔 기술 18
2. 말단장치 기술 19
3. 다자유도 매니퓰레이터 원격 제어 23
4. 소형 생체 신호 센서 23
2-3. 국내·외 시장 현황 25
1. 국내외 전문 서비스 로봇 시장동향 25
2. 국내외 구난/구호 서비스 로봇 시장규모 및 성장률 예측 25
3. 구호로봇의 국내외 시장규모 및 성장률 예측 26
4. 구호로봇기술의 민수(산업용) 시장 규모 28
2-4. 국내 지식 재산권 현황 28
1. 로봇팔 기술 28
2. 로봇손 등 말단장치 기술 29
3. 다자유도 매니퓰레이터 원격 제어 29
4. 소형 생체 신호 센서 29
2-5. 국외 지식 재산권 현황 30
1. 로봇팔 기술 30
2. 로봇손 등 말단장치 기술 30
3. 다자유도 매니퓰레이터 원격 제어 30
4. 소형 생체 신호 센서 31
제3장 연구개발수행 내용 및 결과 32
3-1. 연성 매니퓰레이터 개발 32
1. 요구사항 분석 32
2. 기본 기능 설계 36
3. 단품 개발 52
4. 기본시제 개발 71
3-2. 다기능 가젯 개발 91
1. 요구사항 분석 91
2. 구호작업을 위한 다기능 가젯 기본 기능 설계 97
3. 구호작업을 위한 다기능 가젯 단품 개발 129
4. 구호작업을 위한 다기능 가젯 기본시제 개발 161
3-3. 부가 기술(생체신호센서) 개발 182
1. 요구사항 분석 182
2. 기본 기능 설계 183
3. 단품 개발 186
4. 기본시제 개발 189
3-4. 부가 기술(원격제어) 개발 195
1. 요구사항 분석 195
2. 기본 기능 설계 197
3. 단품 개발 200
4. 기본시제 개발 203
3-5. 의료기기 표준 개발 206
1. 구호로봇의 의료기기 적용 기준규격 단체표준 초안 개발 206
2. 구호로봇 단체표준안 개발 207
제4장 연구개발 목표 달성도 및 성과 산출물 212
4-1. 연구개발 목표 달성도 212
1. 성능 시험 및 평가 결과 212
2. 성능 시험 세부 내용 214
3. 성능 시험 공인기관 시험성적서 289
4-2. 연구개발 성과 및 산출물 290
1. 연구개발 성과 290
2. 연구개발 산출물 291
3. 지재권 실적 294
4. 과제 홍보 299
제5장 연구개발결과의 활용계획 300
1. 예상 효과 300
가. 기술적 측면 300
나. 군사적 측면 300
다. 경제적 측면 300
2. 군수 적응성 300
가. 군수 적용 가능성 300
나. 군수 활용 분야 301
3. 민수 분야 실용화 추진 계획 302
4. 추가 기술 개발 방안 302
제6장 참고문헌 304
부록 306
1. 민·군겸용기술개발사업 "구호작업을 위한 안전보장형 연성매니퓰레이터 및 다기능 가젯 기술 개발"[기술 동향 분석 보고서] 307
1-1. 구호작업을 위한 다기능 가젯 기술(The multi-function gadgets for relief operation) 307
1-2. 연성 매니퓰레이터 기술동향 보고서(ROR-TAR-KETI-001) 399
2. 구호작업을 위한 안전보장형 연성 매니퓰레이터 및 다기능 가젯 기술 요구사항 정의서(Requirements for dependable soft manipulator and multi-function gadgets for relief operation)(ROR-SYS-001) 422
3. 구호작업을 위한 안전보장형 연성 매니퓰레이터 및 다기능 가젯 기술 시험 절차서(Performance test procedure for dependable soft manipulator and multi-function gadgets for relief operation) 472
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