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1장 로봇공학의 개요1.1 로봇의 정의1.1.1 로봇의 어원1.1.2 로봇의 정의1.1.3 로봇의 역사1.2 로봇의 응용분야1.2.1 산업용 로봇1.2.2 가정용 로봇1.2.3 의료용 로봇1.2.4 군사용 로봇1.2.5 기타1.3 로봇의 분류1.3.1 구동법에 의한 분류1.3.2 작업 영역에 의한 분류1.3.3 제어법에 의한 분류1.4 로봇의 구조1.4.1 매니퓰레이터1.4.2 말단효과장치(end effector) 1.4.3 액추에이터(actuator) 1.4.4 센서장치1.4.5 제어기1.5 로봇산업의 전망1.5.1 로봇산업의 미래1.5.2 로봇의 개발분야1.5.3 로봇도 진화한다. 2장 로봇의 공간표시2.1 표현법2.1.1 위치 표시2.1.2 방위 표시2.2 프레임의 종류2.3 변환의 표현2.3.1 순수이동2.3.2 한 축에 대한 순수회전2.3.3 이동과 회전의 조합2.3.4 회전 좌표계에 대한 변환2.4 위치에 대한 표현2.4.1 직교좌표계2.4.2 실린더 좌표계2.4.3 구형 좌표계2.4.4 다관절형 좌표계2.5 방위에 대한 표현2.5.1 롤, 피치, 요(RPY) 각도2.5.2 오일러(Euler) 각2.5.3 방향에 대한 표현3장 로봇 기구학3.1 로봇 매니퓰레이터의 기구학3.2 Denavit-Hartenberg 좌표계3.2.1 D-H 표시법3.2.2 액츄에이터 및 직각좌표공간3.2.3 산업용 로봇의 기구학 예3.2.4 자유도3.3 로봇 매니퓰레이터 역기구학3.3.1 해의 존재3.3.2 n<6일때 부분공간의 개념3.3.3 대수적 해와 기하적 해3.3.4 다항식 변환에 의한 대수해3.3.5 역기구학의 예(1)3.3.6 역기구학의 예(2)3.3.7 자코비안(Jacobian)4장 이동로봇 특징4.1 이동로봇의 구분4.2 바퀴형 이동로봇의 특징4.2.1 바퀴형 이동로봇의 특징4.2.2 바퀴의 특성4.3 자유도에 따른 분류4.4 의사-역행렬을 위한 행렬이론4.4.1 행렬의 정의4.4.2 수반행렬4.4.3 역행렬5장 이동로봇의 기구학5.1 좌표 시스템 할당5.2 좌표변환 행렬5.3 자코비안 행렬5.4 전향 기구학과 역 기구학 해5.5 4-바퀴 2자유도 이동로봇의 기구학 모델링5.6 Dead-Reckoning6장 이동로봇 동력학6.1 동력학 모델링 구조6.1.1 힘/토크 모델링 6.1.2 힘/토크 전파 (force/torque propagation)6.1.3 힘/토크 동작 방정식6.2 동력학 방정식 해6.2.1 구동된 역 동력학 해 (actuated inverse dynamic solution)6.2.2 측정된 전향 동력학 해 (sensed forward dynamic solution)6.3 4-바퀴 2자유도 이동로봇의 동력학 모델링6.3.1 동력학 모델링 6.3.2 힘/토크 동작방정식6.3.3 동력학 동작 방정식6.3.4 동력학 해7장 로봇 제어시스템7.1 제어 시스템의 종류7.1.1 외란 제거방법에 따른 분류 7.1.2 조절부의 동작에 따른 분류7.1.3 제어기법에 따른 분류7.2 동작오차와 주위환경의 모델링7.2.1 오차의 원인7.2.2 오차의 분석7.2.3 주위환경의 모델링8장 로봇의 미래8.1 로봇혁명은 시작됐다8.1.1 각국의 로봇 육성전략8.1.2 실용위주의 로봇8.1.3 몸 속을 여행하며 치료하는 로봇8.2 또 하나의 IT혁명 ‘지능형 로봇’8.2.1 정말 로봇이 한식구가 되는 것일까8.2.2 경제성 있는 로봇의 탄생8.2.3 일본은 네트워크, 미국은 인공지능 중심8.2.4 인간친화 로봇의 개발전망 8.3 새로운 일자리 창출8.3.1 로봇, PC처럼 각 가정에 보급된다8.3.2 한국의 경쟁자는 일본8.4 한국로봇 산업의 현주소8.4.1 선진외국의 로봇산업현장8.4.2 우리나라 로봇산업현황과 기술경쟁력8.4.3 국내서도 ‘휴보’ ‘마루’ 등 잇따라 선보여8.4.4 IT기술력으로 로봇 3대 강국 도전 8.5 로봇은 한국을 먹여 살릴 주력산업참고문헌찾아보기
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