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목차

1. 연구개발과제의 개요 20

가. 연구개발 목적 20

나. 연구개발 필요성 20

다. 연구개발 범위 22

라. 연구기간 및 예산 23

마. 추진체계 23

바. 기술개발 동향 24

2. 연구수행내용 및 성과 27

가. 추진 경과 27

나. 1차년도 연구 성과 28

연구성과 요약 28

(1) 능동조향시스템 기본설계안 도출 29

(2) 능동조향시스템 센서부 1차년도 시제제작 44

(3) 능동조향시스템 구동부 1차년도 시제제작 45

(4) 능동조향 시제대차 기본설계안 도출 46

(5) 능동조향 시제대차 기본설계안 조향성능 해석 56

다. 2차년도 연구 성과 59

연구성과 요약 59

(1) 능동조향시스템 상세설계안 도출 60

(2) 능동조향 시제대차 상세설계안 도출 82

(3) 능동조향 시제대차 대차프레임 제작 102

(4) 능동조향대차용 축상스프링 시제 제작 112

(5) 능동조향대차용 상세설계안 조향성능 해석 114

라. 3차년도 연구 성과 120

연구성과 요약 120

(1) 능동조향시스템 시제 제작(전부대차용 1set) 121

(2) 시제대차 대차프레임 피로시험 127

(3) 능동조향대차 횡압측정용 윤축 제작 131

(4) 능동조향 시제대차 조립체 구성(전부대차용 1set) 138

마. 4차년도 연구 성과 152

연구성과 요약 152

(1) 기존 수동대차 횡압측정용 윤축 제작 154

(2) 능동조향 시제대차 조립체 구성(후부대차용 1set) 158

(3) 능동조향 시제대차 주행안정성 평가 166

(4) 능동조향 시제대차 조향각 구현성능 평가 176

바. 5차년도 연구 성과 179

연구성과 요약 179

(1) 능동조향 시제대차 적용 시험차 구성[성과지표-1] 180

(2) 능동조향시험차 통합 계측시스템 구성[성과지표-2] 190

(3) 능동조향 시제대차 시험선 주행안전성 평가[성과지표-3] 195

(4) 능동조향 시제대차 시험선 조향성능 평가[성과지표-4] 201

(5) M-car용 능동조향대차 실물 Mock-up 제작(참고) 211

(6) 유지보수매뉴얼 및 최종 설계안(별첨) 212

사. 연구성과의 우수성 213

3. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 221

가. 목표 221

나. 목표 달성 여부 221

4. 연구개발성과의 활용계획 225

가. 활용 계획 225

나. 철도 유관기관 기술설명회 229

다. 연구 성과 홍보 230

라. 실용화 연구 추진 계획 232

붙임. 참고문헌 238

표 1-바-1. 철도차량용 조향기술 개발 사례 24

표 2-가-1. 능동조향대차 기술개발 추진 경과 27

표 2-나-1. 능동조향기술 조향 시 조향성능 해석결과 42

표 2-나-2. 능동조향기술 Fail-safe 기능 42

표 2-나-3. Fail-safe 해석조건 43

표 2-나-4. Fail 가정 주행안전성 해석결과 43

표 2-나-5. 능동조향대차 기초제동장치 형식 48

표 2-나-6. 시제대차 주요 제원 50

표 2-나-7. 대차프레임 구조 해석 하중조건 52

표 2-나-8. 주요 재질의 기계적 특성 52

표 2-나-9. 기본설계안 선형 임계속도 해석 결과 56

표 2-나-10. 기본설계안 비선형 임계속도 해석 결과 57

표 2-나-11. 능동조향대차 기본설계안 주행안전성 해석결과 57

표 2-나-12. 능동조향대차 기본설계안 조향성능 해석결과 58

표 2-다-1. 능동조향시스템 제작사양안 60

표 2-다-2. 능동조향시스템 센서부 특징 68

표 2-다-3. 능동조향시스템 제어부 제원 72

표 2-다-4. 능동조향 제어알고리즘 적용시 조향성능 해석결과 74

표 2-다-5. 능동조향시스템 Fail-Safe 기능 75

표 2-다-6. 능동조향시스템 시제 성능시험결과 77

표 2-다-7. 능동조향시스템 시제 내구성 시험결과 79

표 2-다-8. 센서부 내구시험 조건 79

표 2-다-9. 능동조향시스템 전기특성 시험결과 80

표 2-다-10. 능동조향 시제대차 상세설계안 82

표 2-다-11. 능동조향 시제대차 제작사양(안) 목록 84

표 2-다-12. 능동조향대차 제작사양서 84

표 2-다-13. 시제대차 주요 제원 91

표 2-다-14. 대차프레임 구조 해석 하중조건 93

표 2-다-15. 주요 재질의 기계적 특성 94

표 2-다-16. 구동대차 프레임 정하중 해석결과 94

표 2-다-17. 부수대차 프레임 정하중 해석결과 95

표 2-다-18. 시제대차 차축 구조해석 결과 96

표 2-다-19. 축상스프링 설계안 도출 과정 97

표 2-다-20. 시제대차용 대차프레임 102

표 2-다-21. M-car용 대차프레임 제작 공정 102

표 2-다-22. T-car용 대차프레임 제작공정 105

표 2-다-23. 대차프레임 정하중시험 조건 108

표 2-다-24. 대차프레임 정하중 시험결과 111

표 2-다-25. 축상스프링 성능시험 결과 112

표 2-다-26. 선형 임계속도 해석 결과 114

표 2-다-27. 비선형 임계속도 해석 결과 114

표 2-다-28. 능동조향대차 상세설계안 주행안전성 해석결과 115

표 2-다-29. 주행안전성 해석결과(탈선계수) 116

표 2-다-30. 주행안전성 해석결과(윤중감소율) 116

표 2-다-31. 주행안전성 해석결과(횡압) 116

표 2-다-32. 승차감 해석결과 116

표 2-다-33. 원곡선 주행 시 곡률반경 예측결과 117

표 2-다-34. 원곡선 주행 시 T-car의 윤축 횡변위 117

표 2-다-35. 윤축 횡변위 결과(T-car 공차하중 조건) 117

표 2-다-36. 원곡선 주행 시 T-car의 외궤 차륜 공격각 118

표 2-다-37. 외궤 차륜 공격각(T-car의 공차 조건) 118

표 2-다-38. 원곡선 주행 시 T-car의 조향각 118

표 2-다-39. 원곡선 주행 시 T-car 공차의 마모지수 118

표 2-다-40. 차륜 마모 지수(T-car의 공차 조건) 119

표 2-다-41. 원곡선 주행 시 T-car의 횡압 119

표 2-다-42. 차륜 횡압(T-car의 공차 조건) 119

표 2-다-43. 차륜 횡압(T-car의 영차 조건) 119

표 2-라-1. 시제대차 장착용 능동조향시스템 시제 개요 122

표 2-라-2. 시제 성능시험 항목(전수시험) 122

표 2-라-3. 능동조향시스템 시제 성능시험 결과 123

표 2-라-4. 대차프레임 피로하중시험 조건 127

표 2-라-5. 시제대차 구성품 제작사양 138

표 2-라-6. 대차 검사 항목 148

표 2-라-7. 대차조립체 검사 및 시험 항목 148

표 2-마-1. 기존 수동대차 횡압측정용 윤축 횡압 교정치 156

표 2-마-2. 기존 수동대차 횡압측정용 윤축 윤중 교정치 156

표 2-마-3. 시제대차 장착용 능동조향시스템 시제 개요 158

표 2-마-4. 능동조향시스템 시제 성능시험 항목 158

표 2-마-5. 능동조향시스템 시제 성능시험 결과[원문불량;p.140-141] 159

표 2-마-6. 시제대차 주행안정성시험 개요 166

표 2-마-7. 대차동특성시험기 사양 166

표 2-마-8. 철도차량 기술기준(KRTS-VE-Part51-2014(R1)) 5.2.3 대차안정성시험 167

표 2-마-9. 시제대차 주행안정성시험 측정항목 및 위치 170

표 2-마-10. 공차하중조건하에서의 주행안정성 시험결과 171

표 2-마-11. 영차하중조건하에서의 주행안정성 시험결과 171

표 2-마-12. 능동조향 시제대차 최대조향각시험 개요 176

표 2-마-13. 윤축 최대조향각 시험결과 177

표 2-바-1. 시운전 시험항목 181

표 2-바-2. 능동조향시험차 시운전 일정 181

표 2-바-3. 능동조향 시운전열차 계측항목 190

표 2-바-4. 능동조향시험차 계측시스템 Channel 191

표 2-바-5. 능동조향시험차 시험선 주행안전성 시험절차서 195

표 2-바-6. 능동조향시험차 시험선 주행안전성 평가결과 198

표 2-바-7. 능동조향시험차 시험선 조향성능 시험절차서 201

표 2-바-8. 곡률반경 추출결과 204

표 2-바-9. 조향각 시험결과 205

표 2-바-10. 시운전 후 차륜 플랜지 마모 측정결과 206

표 2-바-11. 능동조향 구동대차 주요 제원 211

표 2-사-1. 곡선부 곡률반경 추출기술 비교 213

표 2-사-2. 시험선 성능시험 결과 215

표 2-사-3. 능동조향대차 적용 시 편익 분석 215

표 2-사-4. 해외 능동조향기술 경제성 분석 사례 216

표 2-사-5. 특허 및 논문 실적 217

표 2-사-6. 능동조향대차 기술개발관련 시험성적서 220

표 3-가-1. 계획대비 실적 221

표 3-가-2. 1차년도 목표 달성도 221

표 3-가-3. 2차년도 목표 달성도 222

표 3-가-4. 3차년도 목표 달성도 222

표 3-가-5. 4차년도 목표 달성도 222

표 3-가-6. 5차년도 목표 달성도 223

표 3-가-7. 과제 연구내용 대비 달성도 223

표 4-가-1. 국내 노후 전동차 교체 수요 225

표 4-가-2. 서울교통공사 노후 전동차 능동조향대차 적용성 검토 226

표 4-라-1. 실용화 연구 추진과련 사전점검회의 의견 232

표 4-라-2. 실용화 연구 주요 내용 232

표 4-라-3. 능동조향대차 실용화 기술개발 RFP(안) 233

그림 1-나-1. 차륜마모 사례 20

그림 1-나-2. 도시철도구간 급곡선 분포[원문불량;p.1] 20

그림 1-나-3. 기존 차량의 차륜 마모 현황 20

그림 1-나-4. 기존 차량의 차륜 삭정주기 20

그림 1-나-5. 기존 차량 차륜의 분진 발생량 21

그림 1-나-6. 곡선 통과시 윤축의... 21

그림 1-나-7. 도시철도차량 조향각 성능 21

그림 1-나-8. 능동조향기술의 구성 22

그림 1-나-9. 공격각 저감 22

그림 1-나-10. 차륜 횡압 저감 22

그림 1-다-1. 국토교통 R&D 연구개발 단계 22

그림 1-마-1. 능동조향대차 기술개발 추진 체계 23

그림 1-바-1. 철도차량용 조향기술 개발동향 24

그림 1-바-2. Bombardier 조향대차 25

그림 1-바-3. Bombardier 조향... 25

그림 1-바-4. Bombardier의 Test Train 25

그림 1-바-5. DCD 조향대차 25

그림 1-바-6. DCD의 조향 메커니즘[원문불량;p.6] 25

그림 1-바-7. 일본 RTRI 조향대차 25

그림 1-바-8. RTRI의 공압...[원문불량;p.6] 25

그림 1-바-9. 한국철도기술연구원의 능동조향대차 축소모델... 26

그림 2-나-1. 능동조향기술에 의한... 29

그림 2-나-2. 능동조향대차 요소 기술 29

그림 2-나-3. 기존 전동차 공격각 특성... 30

그림 2-나-4. 기존 전동차 조향각 특성... 30

그림 2-나-5. 일본 능동조향대차 주행시험 결과 30

그림 2-나-6. 이상적인 윤축 정렬시의 조향각 31

그림 2-나-7. 도시철도차량 곡선구간... 31

그림 2-나-8. R200 곡선구간 통과 시... 32

그림 2-나-9. 능동조향시스템 구성도 33

그림 2-나-10. 차량 간 능동조향시스템 편성 배치도 33

그림 2-나-11. 능동조향시스템 제어부 구성도 35

그림 2-나-12. 능동조향시스템 구성도 36

그림 2-나-13. 곡률반경 추정 해석결과 37

그림 2-나-14. 센서부 설계안[원문불량;p.18] 37

그림 2-나-15. 센서부 대차 설치위치[원문불량;p.18] 37

그림 2-나-16. 조향 구동부 38

그림 2-나-17. 구동부 설계안[원문불량;p.19] 38

그림 2-나-18. 구동부 대차 장착 설계안 38

그림 2-나-19. DD모터의 연속 토크... 39

그림 2-나-20. 조향시스템 제어부의 구성 39

그림 2-나-21. 조향시스템 제어부 회로도 40

그림 2-나-22. 조향시스템 제어부 설계안 40

그림 2-나-23. 조향시스템 제어부 3D 모델링 40

그림 2-나-24. 제어부 1차년도 시제 40

그림 2-나-25. 제어부 1차년도 시제... 40

그림 2-나-26. 기존 능동조향제어 방법[원문불량;p.22] 41

그림 2-나-27. 능동조향제어 블록다이어그램 41

그림 2-나-28. 역조향 가정 구내시운전 시험결과... 43

그림 2-나-29. 센서부 1차년도 시제 44

그림 2-나-30. 센서부 1차년도 시제... 44

그림 2-나-31. 센서부 1차년도 시제 현차적용 시험 44

그림 2-나-32. 곡률반경 추정 시험결과 44

그림 2-나-33. DD모터... 45

그림 2-나-34. 구동부 1차년도 시제 45

그림 2-나-35. 조향시스템 1/4 모델 시제 구성도 45

그림 2-나-36. 조향시스템 1/4 모델 시제 형상 46

그림 2-나-37. 구동부 1차년도 시제... 46

그림 2-나-38. 구동부 반응속도 및... 46

그림 2-나-39. 능동조향시스템 개발 성능시험 흐름도 47

그림 2-나-40. 능동조향대차 시험차 편성(안) 47

그림 2-나-41. 능동 조향시 제륜자 접촉상태 48

그림 2-나-42. 기존 사이드프레임간... 48

그림 2-나-43. 사이드프레임간 거리... 48

그림 2-나-44. 사이드프레임 중앙부... 49

그림 2-나-45. 조향시스템 취부 브래킷형상 49

그림 2-나-46. 기존 공기스프링가이드...[원문불량;p.30] 49

그림 2-나-47. 능동조향대차...[원문불량;p.30] 49

그림 2-나-48. 능동조향대차 M-car 차축 49

그림 2-나 49. 능동조향대차 T-car 차축 49

그림 2-나-50. 액슬박스 형상 49

그림 2-나-51. 액슬박스 조립형상 49

그림 2-나-53. 능동조향대차 구동대차 형상 50

그림 2-나-54. 능동조향대차 부수대차 형상 50

그림 2-나-55. 능동조향대차 구동대차 설계안[원문불량;p.32] 51

그림 2-나-56. 능동조향대차 부수대차 설계안[원문불량;p.32] 51

그림 2-나-57. M-car용 대차프레임 52

그림 2-나-58. T-car용 대차프레임 52

그림 2-나-59. 구동대차 대차프레임... 53

그림 2-나-60. 구동대차 수직, 좌우하중... 53

그림 2-나-61. 부수대차 대차프레임... 53

그림 2-나-62. 부수대차 수직, 좌우하중... 53

그림 2-나-63. M-car 휠디스크형... 54

그림 2-나-64. T-car 윤축 54

그림 2-나-65. 코니컬러버스프링 1차...[원문불량;p.35] 54

그림 2-나-66. 코니컬러버스프링 1차 시제품 54

그림 2-나-67. 코니컬러버스프링 2차...[원문불량;p.35] 54

그림 2-나-68. 코니컬러버스프링... 54

그림 2-나-69. 코일스프링형식...[원문불량;p.35] 54

그림 2-나-70. 코일스프링 형식... 54

그림 2-나-71. 코일 축상스프링 조립체 55

그림 2-나-72. 축상스프링 조립체...[원문불량;p.36] 55

그림 2-나-73. 공기스프링 55

그림 2-나-74. 견인 장치 55

그림 2-나-75. M-car 제동장치 55

그림 2-나-76. T-car 제동장치 55

그림 2-나-77. 조향구동장치 및 조향링크 56

그림 2-나-78. 능동조향 차량 동역학 모델 56

그림 2-나-79. T-car 임계속도 56

그림 2-나-80. M-car 임계속도 56

그림 2-나-81. T-car 비선형 임계속도 해석결과 57

그림 2-다-1. 능동조향시스템 구성도 68

그림 2-다-2. A-type 센서부 설계안 69

그림 2-다-3. B-type 센서부 설계안 69

그림 2-다-4. 센서부 시제대차 장착도 69

그림 2-다-5. A-type 센서부 시제 69

그림 2-다-6. B-type 센서부 시제 69

그림 2-다-7. 센서부 시제 현차장착... 69

그림 2-다-8. 곡률반경 추정 결과 비교 70

그림 2-다-9. R300 곡선구간 추정 결과 70

그림 2-다-10. 능동조향 구동부 70

그림 2-다-11. DD모터의 3D모델[원문불량;p.51] 70

그림 2-다-12. DD모터 해석 모델 70

그림 2-다-13. 구동부 설계안 71

그림 2-다-14. 구동부 시제 71

그림 2-다-15. 조향시스템 제어부의 구성[원문불량;p.53] 72

그림 2-다-16. 보조전원 블록다이어그램 72

그림 2-다-17. 제어부 블록다이어그램[원문불량;p.53] 72

그림 2-다-18. 조향시스템... 73

그림 2-다-19. 조향시스템...[원문불량;p.54] 73

그림 2-다-20. 제어부 시제 73

그림 2-다-21. 제어부 제어판넬[원문불량;p.54] 73

그림 2-다-22. 능동조향제어 블록다이어그램 74

그림 2-다-23. 능동조향시스템 Fail-Safe 흐름도 75

그림 2-다-24. 능동조향시스템 Fail-Safe 흐름도 75

그림 2-다-25. 능동조향시스템 구동부... 76

그림 2-다-26. 능동조향시스템 구동부... 76

그림 2-다-27. 조향시스템 테스트벤치 구성도 76

그림 2-다-28. 조향시스템 테스트벤치 시제 형상 76

그림 2-다-29. 전기특성 시험 81

그림 2-다-30. 능동조향시스템 성능시험 성적서 81

그림 2-다-31. 능동조향시스템 전기특성시험 성적서 82

그림 2-다-32. 능동조향대차 구동대차 형상 91

그림 2-다-33. 능동조향대차 부수대차 형상 91

그림 2-다-34. 능동조향대차 구동대차(M-car) 설계안[원문불량;p.73] 92

그림 2-다-35. 능동조향대차 부수대차(T-car) 설계안[원문불량;p.73] 92

그림 2-다-36. M-car용 대차프레임 93

그림 2-다-37. T-car용 대차프레임 93

그림 2-다-38. M-car용 대차프레임 설계안[원문불량;p.74] 93

그림 2-다-39. T-car용 대차프레임 설계안[원문불량;p.74] 93

그림 2-다-40. 구동대차 대차프레임... 94

그림 2-다-41. 수직하중과 좌우하중의... 94

그림 2-다-42. 부수동대차 대차프레임... 95

그림 2-다-43. 비틀림 고려 수직, 좌우하중... 95

그림 2-다-44. M-car 윤축 95

그림 2-다-45. T-car 윤축 95

그림 2-다-46. M-car 윤축 설계안[원문불량;p.77] 96

그림 2-다-47. T-car 윤축 설계안[원문불량;p.77] 96

그림 2-다-48. 시제대차 구동대차용 차축의 응력 분포 96

그림 2-다-49. M-car 저널박스 설계안 96

그림 2-다-50. T-car 저널박스 설계안 97

그림 2-다-51. 저널박스 응력 분포 해석 97

그림 2-다-52. 저널박스 피로해석 결과 97

그림 2-다-53. 축상스프링(T-car) 설계안[원문불량;p.79] 98

그림 2-다-54. 축상스프링(M-car) 설계안[원문불량;p.79] 98

그림 2-다-55. 축상스프링 시제 특성시험 98

그림 2-다-56. 공기스프링 설계안[원문불량;p.80] 99

그림 2-다-57. 공기스프링 장착 형상 99

그림 2-다-58. 견인장치 설계안[원문불량;p.80] 99

그림 2-다-59. M-car 기초제동장치... 100

그림 2-다-60. T-car 기초제동장치... 100

그림 2-다-61. M-car 기초제동장치 설계안[원문불량;p.81] 100

그림 2-다-62. T-car 기초제동장치 설계안[원문불량;p.81] 100

그림 2-다-63. 브레이크 유닛 전체 응력 분포 100

그림 2-다-64. 조향구동장치 및 조향링크... 101

그림 2-다-65. 조향시스템 설계안[원문불량;p.82] 101

그림 2-다-66. 능동조향 시제대차 도면 목록[원문불량;p.82] 101

그림 2-다-67. 정하중 시험장치 109

그림 2-다-68. 수직 하중시험 109

그림 2-다-69. 좌우 하중시험 110

그림 2-다-70. 전후 하중시험 110

그림 2-다-71. Lozenging 하중시험 110

그림 2-다-72. 비틀림 하중시험 110

그림 2-다-73. 견인전동기 Inertia 하중시험 110

그림 2-다-74. 견인전동기 구동하중시험 110

그림 2-다-75. 비상제동 하중시험 110

그림 2-다-76. 조향 하중시험 110

그림 2-다-77. 시제대차 대차프레임 정하중 시험성적서 111

그림 2-다-78. 축상스프링 시제 112

그림 2-다-79. 축상스프링 시험성적서 113

그림 2-다-80. 능동조향차량 동역학 모델 114

그림 2-다-81. T-car 임계속도 114

그림 2-다-82. M-car 임계속도 114

그림 2-다-83. T-car 비선형 임계속도 해석결과 115

그림 2-다-84. M-car 비선형 임계속도 해석결과 115

그림 2-다-85. 곡률반경 추정 결과 117

그림 2-다-86. T-car 공차 조건에서의 조향각 118

그림 2-라-1. 센서부 파손 사례 121

그림 2-라-2. 센서부 수정 설계안[원문불량;p.102] 121

그림 2-라-3. 능동조향시스템 3차년도 시제(대차 1set분) 122

그림 2-라-4. 능동조향시스템 시제 성능시험 123

그림 2-라-5. 능동조향시스템 시제 전수시험 성적서 126

그림 2-라-6. 피로하중시험 조건 127

그림 2-라-7. 대차프레임 시제 피로하중 시험장치 128

그림 2-라-8. 대차프레임 시제 피로하중 착수 128

그림 2-라-9. 대차프레인 시제 피로하중 사이클[원문불량;p.109] 128

그림 2-라-10. 피로하중 시험 1,000만회 종료 후 비파괴 검사 129

그림 2-라-11. 대차프레임 피로하중시험 성적서 130

그림 2-라-12. measuring 윤축 제작 공정 131

그림 2-라-13. 차륜 구조해석을 위한 유한요소모델 132

그림 2-라-14. 수직하중 작용시 변형[원문불량;p.113] 132

그림 2-라-15. 수직하중 작용 시 응력분포[원문불량;p.113] 132

그림 2-라-16. 수직하중 작용시 윤중...[원문불량;p.113] 132

그림 2-라-17. 수평하중 작용시 윤중...[원문불량;p.113] 132

그림 2-라-18. 수직하중 작용시 외측...[원문불량;p.113] 132

그림 2-라-19. 수평하중 작용시 외측...[원문불량;p.113] 132

그림 2-라-20. 수직하중 작용시 내측...[원문불량;p.113] 133

그림 2-라-21. 수평하중 작용시 내측...[원문불량;p.113] 133

그림 2-라-22. measuring 윤축 홀 가공 위치 133

그림 2-라-23. measuring 윤축 홀 가공 133

그림 2-라-24. 스트레인게이지... 133

그림 2-라-25. 브릿지회로 결선도 133

그림 2-라-26. 응력집중게이지... 134

그림 2-라-27. 횡압(외측) 응력집중게이지...[원문불량;p.115] 134

그림 2-라-28. 응력집중게이지... 134

그림 2-라-29. 윤중 응력집중게이지 시험...[원문불량;p.115] 134

그림 2-라-30. 스트레인게이지 부착... 134

그림 2-라-31. 스트레인게이지 부착 134

그림 2-라-32. 스트레인게이지 결선 134

그림 2-라-33. 터미널 작업 134

그림 2-라-34. 스트레인게이지 표면... 134

그림 2-라-35. telemetry 신호 송신부 134

그림 2-라-36. 능동조향대차 횡압 측정용 윤축 형상 135

그림 2-라-37. measuring 윤축 횡압 교정... 135

그림 2-라-38. measuring 윤축 횡압 교정... 135

그림 2-라-39. measuring 윤축 횡압 교정치 135

그림 2-라-40. measuring 윤축 윤중 교정치 135

그림 2-라-41. measuring 윤축 시험성적서(1/2) 136

그림 2-라-42. measuring 윤축 시험성적서(2/2) 137

그림 2-라-43. 저널박스 시제 138

그림 2-라-44. 저널박스 검사 성적서[원문불량;p.119] 138

그림 2-라-45. 윤축 시제 138

그림 2-라-46. 윤축 검사 성적서[원문불량;p.120] 139

그림 2-라-47. 제동디스크, 제동실린더 시제 139

그림 2-라-48. 제동장치 어셈블리 시제 139

그림 2-라-49. 제동디스크...[원문불량;p.120] 139

그림 2-라-50. 제동장치 검사성적서[원문불량;p.121] 140

그림 2-라-51. 공기스프링 시제 140

그림 2-라-52. 공기스프링 검사성적서 140

그림 2-라-53. 축상스프링 시제 141

그림 2-라-54. 축상스프링 시제 검사성적서[원문불량;p.122] 141

그림 2-라-55. 횡댐퍼 시제 142

그림 2-라-56. 횡댐퍼 검사성적서[원문불량;p.123] 142

그림 2-라-57. 센터피봇 시제[원문불량;p.123] 142

그림 2-라-58. 센터피봇 검사성적서[원문불량;p.123] 142

그림 2-라-59. 모노링크 시제 143

그림 2-라-60. 모노링크 검사성적서[원문불량;p.124] 143

그림 2-라-61. 횡버퍼 시제 143

그림 2-라-62. 횡버퍼 검사 성적서[원문불량;p.124] 143

그림 2-라-69. 차압밸브 시제 144

그림 2-라-63. 차압밸브... 144

그림 2-라-64. 레벨링밸브... 144

그림 2-라-65. 레벨링밸브 검사성적서 144

그림 2-라-66. 어스브러쉬... 144

그림 2-라-67. 어스브러쉬... 144

그림 2-라-68. 시제대차 조립 공정 147

그림 2-라-69. 능동조향 시제대차 조립체 147

그림 2-라-70. 시제대차 조립체 조립검사 149

그림 2-라-71. 능동조향 시제대차 조립체 검정확인서 151

그림 2-마-1. 횡압(외측) 응력집중게이지... 155

그림 2-마-2. 윤중 응력집중게이지 시험... 155

그림 2-마-3. 스트레인게이지 취부... 155

그림 2-마-4. 스트레인게이지 결선... 155

그림 2-마-5. 기존 수동대차 횡압측정용 윤축 형상 155

그림 2-마-6. measuring 윤축 횡압 교정... 156

그림 2-마-7. measuring 윤축 횡압 교정... 156

그림 2-마-8. 기존 수동대차 횡압측정용 윤축 시험성적서 157

그림 2-마-9. 센서부 시제 설계도면[원문불량;p.139] 158

그림 2-마-10. 구동부 시제 설계도면[원문불량;p.139] 158

그림 2-마-11. 제어부 시제 설계도면[원문불량;p.139] 158

그림 2-마-12. 후부 시제대차용... 158

그림 2-마-13. 능동조향시스템 시제 성능시험장치 159

그림 2-마-14. 후부 능동조향 시제대차 장착용 능동조향시스템 시제 시험성적서 161

그림 2-마-15. 능동조향대차 부수대차 162

그림 2-마-16. 능동조향대차...[원문불량;p.143] 162

그림 2-마-17. 후부 능동조향 시제대차 조립공정 163

그림 2-마-18. 후부대차용 능동조향 시제대차 조립체 163

그림 2-마-19. 후부대차용 능동조향 시제대차 조립체 조립검사 164

그림 2-마-20. 후부대차용 능동조향 서제대차 조립체 검정확인서 165

그림 2-마-21. 대차동특성시험기 구조[원문불량;p.148] 167

그림 2-마-22. 능동조향 시제대차 170

그림 2-마-23. 능동조향 시제대차 주행안정성 시험 170

그림 2-마-24. 능동조향 시제대차 주행안정성 시험성적서 175

그림 2-마-25. 윤축 조향각 측정 시험장치... 177

그림 2-마-26. 윤축 조향각 측정 센서 177

그림 2-마-27. 공차하중 적재 177

그림 2-마-28. 영차하중 적재 177

그림 2-마-29. 공차 하중조건하에서의 윤축 최대조향각 시험 결과 178

그림 2-마-30. 영차 하중조건하에서의 윤축 최대조향각 시험 결과 178

그림 2-바-1. 시운전 열차 편성 180

그림 2-바-2. 능동조향 시험차 구성 협조 공문 183

그림 2-바-3. 능동조향 시험차 구성 차량사업소 공정일정 184

그림 2-바-4. 능동조향 시험차 조성 185

그림 2-바-5. 능동조향 시험차 중수선 출장보고서 187

그림 2-바-6. 능동조향시험차 조성 완료 187

그림 2-바-7. 능동조향시험차 시운전열차 운행 공문 188

그림 2-바-8. 능동조향시험차 축상베어링 온도 측정 결과 189

그림 2-바-9. 능동조향 시험차 계측시스템 구성도 190

그림 2-바-10. 능동조향 시험차 계측시스템 배치도 190

그림 2-바-11. 능동조향차량 조향시스템 배선도 191

그림 2-바-12. 능동조향시험차 계측시스템 구성 192

그림 2-바-13. 능동조향차량 계측시스템 형상 193

그림 2-바-14. 능동조향제어기 모니터 형상 193

그림 2-바-15. 차륜 횡압 계측시스템 193

그림 2-바-16. 차륜 소음 계측시스템 194

그림 2-바-17. 차륜 monitoring 영상 측정 시스템 194

그림 2-바-18. Data acquisition system 194

그림 2-바-19. 능동조향시험차 시험선 주행안전성 시험결과 198

그림 2-바-20. 능동조향대차 주행안전성 시험성적서(1/2) 199

그림 2-바-21. 능동조향대차 주행안전성 시험성적서(2/2) 200

그림 2-바-22. 곡률반경 추출 결과 204

그림 2-바-23. 조향각 측정결과 205

그림 2-바-24. 목표조향각 대비 조향각 분석결과 205

그림 2-바-25. 차륜 횡압 시험결과 205

그림 2-바-26. 급곡선 통과 시 차륜횡압 저감(Tc : 기존차량, T1 : 능동조향차량) 205

그림 2-바-27. 급곡선구간 차륜 소음 시험데이터 206

그림 2-바-28. 능동조향대차 조향성능 시험성적서(1/2) 207

그림 2-바-29. 능동조향대차 조향성능 시험성적서(2/2) 208

그림 2-바-30. 능동조향대차 차륜소음 시험성적서(1/2) 209

그림 2-바-31. 능동조향대차 차륜소음 시험성적서(2/2) 210

그림 2-바-32. 능동조향 구동대차 실물 Mock-up 211

그림 2-바-33. 능동조향 구동대차 실물 Mock-up 최대조향각 시험결과 211

그림 2-사-1. 센서부 시제 213

그림 2-사-2. 조향 메커니즘 비교 214

그림 2-사-3. 능동조향제어 블록다이어그램[원문불량;p.195] 214

그림 2-사-4. 능동조향대차 적용 시험차 구성 215

그림 2-사-5. 2018 철도 10대기술 선정 216

그림 2-사-6. 2018년 신기술(NET) 인증 216

그림 4-가-1. 국내 노후 전동차 교체 수요 225

그림 4-가-2. 서울교통공사 1호선 대차구조 226

그림 4-가-3. 서울교통공사 2호선 대차구조 226

그림 4-가-4. 서울교통공사 3호선 대차구조 227

그림 4-가-5. 서울교통공사 4호선 대차구조 227

그림 4-가-6. 서울교통공사 5호선 대차구조 227

그림 4-가-7. 서울교통공사 6호선 대차구조 227

그림 4-가-8. 서울교통공사 7,8호선... 228

그림 4-가-9. 능동조향대차 구조 228

그림 4-나-1. 철도유관기관 대상 기술설명회 230

그림 4-다-1. 언론 홍보 실적 230

그림 4-다-2. 전시회 및 세미나 실적 231