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이동 로봇의 요소기술로 위치추정 기술은 로봇의 위치 판별과 사용자가 원하는 위치로 주행하기 위해 반드시 필요한 기술이다. 휠 구동을 기반으로 하는 로봇의 위치추정 방법은 오도메터리 정보를 이용한 기술이다. 그러나 오도메터리 정보를 이용한 위치추정은 이동로봇이 주행하는 동안 휠과 주행 바닥면 사이에서 슬립현상의 발생으로 실제 위치 차이가 발생하고 정량적인 오차 값 확인이 쉽지 않다. 본 연구에서는 이 문제를 해결하기 위해 오도메터리와 관성센서를 이용하여 위치추정 오차를 최소화하는 방법을 제시한다. 또한 관성센서가 영상을 이용한 SLAM에서도 위치오차를 줄일 수 있는 기법을 제시한다.

Positioning technology which a part technology of Mobile Robot is an essential technology to locate the position of Robot and navigate to wanted position. The Robot that based on wheel drive uses Odometry position technology. But, when using Odometry positioning technology, it's hard to find out constant error value because a slip phenomenon occurs as the Robot runs. In this paper, we present the way to minimize positioning error by using Odometry and Inertial sensor. Also, the way to reduce error with Inertial sensor on SLAM using image will be shown, too.

권호기사

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기사명 저자명 페이지 원문 목차
Electrical characteristics of IGBT for gate bias under γ irradiation Young Hwan Lho pp.1-6

불확실한 비선형 시스템에 대한 강인 유한 시간 안정화 서상보 ;심형보 ;서진헌 pp.7-14

마이크로프로세서를 이용한 자동청력검사 시스템 개발 노형욱 ;이탁형 ;김남현 ;김수찬 ;차은종 ;김덕원 pp.15-21

LCD 구동 모듈 PCB의 자동 기능 검사를 위한 Emulated Vision Tester 주영복 ;한찬호 ;박길흠 ;허경무 pp.22-27

관성센서를 이용한 SLAM 기반의 위치 오차 보정 기법에 관한 연구 강신혁 ;장문석 ;이동광 ;이응혁 pp.28-35

비분산 적외선 방식의 CO2 센서 모듈에 관한 연구 김규식 ;오준태 ;김희식 ;김조천 pp.36-40

뇌파기반 집중도 전송 및 BCI 적용에 관한 연구 이충헌 ;권장우 ;김규동 ;홍준의 ;신대섭 ;이동훈 pp.41-46

Low latency encoding algorithm for duo-binary turbo codes with tail biting trellises Sook Min Park ;Jaeyoung Kwak ;Kwyro Lee pp.47-51

시간지연 MIMO 비선형시스템의 MAC 제어기 설계 장원량 ;김홍철 ;정길도 pp.52-60

일정간격의 두 능동마커를 이용한 저가형 단안 PSD 모션캡쳐 시스템 개발 서평원 ;김유건 ;한창호 ;유영기 ;오춘석 pp.61-71

시리얼 데이터 통신을 위한 기준 클록이 없는 3.2Gb/s 클록 데이터 복원회로 김강직 ;정기상 ;조성익 pp.72-77

참고문헌 (10건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 차량 항법용 자이로 센서의 특성분석 및 혼합항법 알고리즘 개발에 관한 연구 소장
2 S.G.Kim, J.H.Choi, J.H.Kim, and J.H.Chun, “Char- acteristic Analysis of the Gyro Sensor & Development of Hybrid Algorithm for the Car Navigation System”, KSAE Spring Conference Proceedings, pp. 619-624, 1997. 미소장
3 R.Sim, M.Griffin, A.Shyr, and J.Little, “Scalable real-time vision-based SLAM for planetary rover”, IEEE IROS Workshop on Robot Vision for Space Applications, 2005. 미소장
4 H.Liu, “Accelerometer for Mobile Robot Positioning”, Industry Applications, IEEE Transaction, Vol. 37, No 3, pp. 812-819, 2001. 미소장
5 T. Sauer. C and H. Brugger, E.P.Hofer and B. Tibken, “Odometry error correction by sensor fusion for autonomous mobile robot navigation”, Instrumentation and Measurement Technology Conference, IMTC 2001, Proceedings of the 18th IEEE, Vol. 3, pp. 1654-1658, May, 2001. 미소장
6 K.C. Park, D.Y. Chung, H.Y. Chung, and J.G. Lee, “Dead reckoning navigation of a mobile robot using an indirect Kalman filter”, Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, IEEE/SICE/RSJ International Conference, pp. 132-138, Dec. 1996. 미소장
7 Mobile Robot Localization and Mapping using Scale-Invariant Features 소장
8 D.S Jung, J.H Choi, M.S. Jang, J.G. Ryu, O.S. Kwon, E.H. Lee, and J.H. Shim, “A Mapbuilding Method of Service Robot using Vision Sensor”, ITC-CSCC 2006, Vol. 2, pp. 89-92, 2006. 미소장
9 http://www.robotics.co.kr 미소장
10 http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp 미소장

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