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최근 들어 무인 자율주행 기반의 수요응답형 순환교통(PRT)시스템에 대한 수요가 증가하고 있다. 이에 따라 유형 궤도 및 일반적인 도로에서 운용 가능한 PRT 시스템의 적용이 다양하게 검토되고 있다. 유형 궤도가 없이 일반 도로 상에서 운행되는 무인자동 차량의 경우, 실시간으로 차량의 위치 정보를 계측하는 것은 무인 차량의 자동 안내를 위해 매우 중요하다. 위성항법장치(GPS)는 차량의 위치 확인을 위해 상업적으로 적용되어 활용되고 있다. 하지만 터널 또는 빌딩 등의 실내 환경에서 적용될 수 없다. 본 논문에서는 이러한 환경적 제약을 극복할 수 있는 자기표지 기반의 PRT 차량 무인운전 시스템의 구성장치와 제어시스템에서 사용하기 위한 차량의 주행제어 모델을 제시하였다. 또한 차량의 주행중 실시간 위치를 추정하기 위해 개발된 자기검출센서를 제시하였고 차량의 무인운전에 필요한 지령을 생성하기 위한 제어SW와 이를 통한 제어시험 결과를 제시하였다.
권호기사
참고문헌 (14건) : 자료제공( 네이버학술정보 )
| 번호 | 참고문헌 | 국회도서관 소장유무 |
|---|---|---|
| 1 | J.H. Irving, H. Bernstein, C.L. Olson, and J. Buyan, Fundamentals of Personal Rapid Transit, D.C. Health and Company, Lexington M.A., 1979. | 미소장 |
| 2 | Autonomous GPS/INS navigation experiment for space transfer vehicle  |
미소장 |
| 3 | Autonomous Traveling of Unmanned Golf-Car using GPS and Vision system | 소장 |
| 4 | J.C. Andersen, N.A. Andersen, and O. Ravn, Vision Assisted Laser Scanner Navigation for Autonomous Robots, Experimental Robotics. Springer Berlin Heidelberg, 2008. | 미소장 |
| 5 | Visual Control of Autonomous Vehicle by Neural Networks Using Fuzzy-Supervised Learning |
미소장 |
| 6 | http://www.2getthere.eu/ | 미소장 |
| 7 | Rag-Gyo Jeong, et al., “Development of Technologies for On-demand Circulator Transit System (PRT),” Korea Railroad Research Institute (KRRI) 1st year report, 2012. | 미소장 |
| 8 | Vision-based Mobile Robot Localization And Mapping Using Scale-invariant Features |
미소장 |
| 9 | Vision–IMU Integration Using a Slow-Frame-Rate Monocular Vision System in an Actual Roadway Setting |
미소장 |
| 10 | A Sensor Fusion Framework Using Multiple Particle Filters for Video-Based Navigation |
미소장 |
| 11 | Land-vehicle navigation using GPS |
미소장 |
| 12 | D. Mc Neil, “Multi-rate sensor fusion for GPS Navigation using Kalman filtering,” M. Sc. Report. Virginia Polytechnic Institute., May. 1999. | 미소장 |
| 13 | Data Fusion of Four ABS Sensors and GPS for an Enhanced Localization of Car-like Vehicles |
미소장 |
| 14 | Interacting Multiple Model Filter-Based Sensor Fusion of GPS With In-Vehicle Sensors for Real-Time Vehicle Positioning |
미소장 |
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