감사의 글
국문요약
목차
제 1 장 서론 11
제 2 장 노면 기울기 판정 방법 16
제 1 절 차량 구동 토크를 이용한 노면 기울기 판정 16
제 2 절 종가속도 센서를 이용한 노면 기울기 판정 19
제 3 장 제어기 설계 23
제 1 절 PID 제어기 23
제 2 절 미분 필터 23
제 3 절 Anti windup 25
제 4 절 Computer implementation 26
제 5 절 목표 제어 성능 27
제 4 장 시스템 모델링 및 Simulation 29
제 1 절 종방향 차량 동력학 모델링 29
제 2 절 유압 회로 모델 31
제 3 절 Simulation 결과 및 분석 33
제 5 장 실차시험 결과 및 분석 37
제 1 절 시험 차량 구성 37
제 2 절 제어 시스템 구성 38
제 3 절 시험 결과 및 분석 41
제 6 장 결론 45
참고문헌 47
ABSTRACT 49
표 1 HDC 시스템 비교 13
표 2 각종 노면의 μ i-λ i 특성 변수 30
표 3 Valve on/off pattern 40
그림 1 제동력 제어 시스템의 개발 방향 12
그림 2 HDC 스위치 및 Lamp 14
그림 3 엔진 토크의 전달 과정 18
그림 4 차량 종가속도 센서 및 차륜 속도 센서 19
그림 5 노면 기울기에 따른 종가속도 센서 신호 20
그림 6 종가속도센서 Offset을 이용한 노면 기울기 판정(정차 상태) 21
그림 7 종가속도센서 Offset을 이용한 노면 기울기 판정(주행 상태) 21
그림 8 종가속도센서 Offset을 이용한 노면 기울기 판정(여러 주행 조건) 22
그림 9 Pseudo code of 3 point median filter 25
그림 10 Integral anti windup 26
그림 11 2차계의 단위 계단 응답특성 28
그림 12 노면별 마찰계수와 상대 슬립율 31
그림 13 단순화된 유압회로 모델 32
그림 14 PD 제어시 응답 특성 (최대 유지 시간=70 msec) 35
그림 15 PD 제어시 응답 특성 (최대 유지 시간=350 msec) 35
그림 16 PID 제어시 적분게인에 따른 응답특성(최대 유지 시간=70 msec) 36
그림 17 실차시험 장치 구성 37
그림 18 HDC 시스템의 작동 flow 38
그림 19 ESP Hydraulic circuit diagram 39
그림 20 목표 속도 제어 성능 (10 km/h) 42
그림 21 목표 속도 변경시 제어 성능 (10→25 km/h) 42
그림 22 HDC 및 ABS 협조 제어 (연구 결과) 43
그림 23 HDC 및 ABS 협조 제어 (BMW X-5) 44