표제지
목차
국문요약 10
제 1 장 서론 11
제 2 장 센서퓨전을 이용한 장애물 인식 및 회피 15
제1절 초음파 센서를 이용한 거리 측정 15
제2절 초음파 센서 어레이를 이용한 장애물 인식 17
제3절 센서퓨전을 이용한 장애물의 폭 검출 및 회피 18
제 3 장 시스템 구현 24
제1절 하드웨어 구성 25
1. 주제어부 25
2. 모터 구동부 26
3. 초음파 센서부 28
제2절 소프트웨어 구성 30
1. USB 디바이스 드라이버 31
2. 응용 프로그램 41
제 4 장 실험 결과 및 고찰 43
제1절 초음파 센서 구동을 통한 장애물 위치 추정 실험 43
제2절 센서퓨전을 통한 조향각 산출 44
1. 하나의 장애물이 존재할 경우 45
2. 두 개의 장애물이 존재할 경우 49
제 5 장 결론 55
참고문헌 56
ABSTRACT 59
감사의 글 61
표 2-1 거리에 따른 픽셀 값 20
표 4-1 장애물의 위치에 따른 선세 측정값 44
표 4-2 장애물의 거리에 따른 회피하기 위한 결과값 53
그림 2-1 초음파 거리 측정 시스템의 전형적인 반사파형 16
그림 2-2 전방 장애물에 대한 폭 측정 원리 17
그림 2-3 룩업 테이블 계산 19
그림 2-4 장애물을 회피하기 위한 조향각 계산 20
그림 2-5 장애물 회피 순서도 22
그림 2-6 장애물 회피 과정 23
그림 3-1 전체 시스템 구성 24
그림 3-2 모터 구동부의 블럭도 26
그림 3-3 모터 제어 순서도 27
그림 3-4 초음파 센서부 구성도 28
그림 3-5 초음파 센서 전면부 29
그림 3-6 초음파 컨트롤 보드 29
그림 3-7 주변 장치의 데이터 입출력 형태 30
그림 3-8 USB 디바이스 드라이버 구성 32
그림 3-9 USB 디바이스 드라이버 모듈 동작 원리 40
그림 3-10 응용 프로그램 순서도 42
그림 4-1 원 영상 45
그림 4-2 이진화한 영상 46
그림 4-3 윤곽 검출한 영상 46
그림 4-4 세그먼트화한 영상 47
그림 4-5 결과 영상 47
그림 4-6 하나의 장애물과 좌측 위치 48
그림 4-7 하나의 장애물과 우측 위치 48
그림 4-8 원 영상 49
그림 4-9 이진화한 영상 49
그림 4-10 윤곽 검출한 영상 50
그림 4-11 세그먼트화한 영상 50
그림 4-12 결과 영상 51
그림 4-13 두 개의 장애물과 좌측 위치 52
그림 4-14 두 개의 장애물과 우측 위치 52
그림 4-15 전방 장애물 회피 모습 54