국문목차
표제지=0,1,3
목차=i,4,2
그림목차=ii,5,2
표목차=iii,6,1
I. 서론=1,7,1
1. 연구 동향=1,7,2
2. 연구 배경 및 목적=2,8,2
II. ZMP 제어 이론=4,10,1
1. ZMP의 정의=4,10,2
2. 동적 보행에서의 ZMP 궤적=5,11,3
III. 4족 보행 로봇의 구성=8,14,1
1. 로봇의 설계=8,14,1
2. 로봇의 구조=9,15,3
3. 센서장치=11,17,6
4. 로봇의 제어시스템=16,22,1
1) 제어시스템의 개요=16,22,2
2) 4족 보행 로봇의 제어시스템=17,23,2
3) Main controller와 보조 controller의 연결=19,25,1
4) Main controller와 보조 controller의 데이터 전송=19,25,3
IV. 로봇의 보행실험=22,28,1
1. 실험과정=22,28,2
2. 동적 안정성=24,30,3
3. 보행패턴=27,33,5
V. 결론=32,38,1
참고문헌=33,39,2
감사의 글=35,41,1
Fig.1 질점에 대한 벡터의 정의=4,10,1
Fig.2 1각지지구간의 ZMP=6,12,1
Fig.3 2각지지구간의 ZMP=6,12,1
Fig.4 4족 로봇의 ZMP 위치=6,12,1
Fig.5 4족 보행 로봇의 최종 설계=8,14,1
Fig.6 로봇의 기구적 구적=9,15,1
Fig.7 FSR Model #402의 구조=12,18,1
Fig.8 FSR의 힘 특성=12,18,1
Fig.9 FSR 회로 구조=13,19,1
Fig.10 FSR 센서 배치도=14,20,1
Fig.11 발바닥 구조=15,21,1
Fig.12 센서의 분포와 힘의 방향=15,21,1
Fig.13 로봇의 시스템 구성=18,24,1
Fig.14 Main controller와 보조 controller의 데이터 전송=19,25,1
Fig.15 4족 보행 로봇=21,27,1
Fig.16 직진 보행시 로봇의 궤적=22,28,2
Fig.17 ZMP 적용 모멘트 비교=24,30,1
Fig.18 착지 시간 비교 결과=25,31,1
Fig.19 하중 인가시 모멘트 비교=26,32,1
Fig.20 직진 보행시 다리 구조=27,33,1
Fig.21 보행실험(1)=28,34,1
Fig.22 보행실험(2)=28,34,1
Fig.23 보행실험(3)=29,35,1
Fig.24 보행실험(4)=29,35,1
Fig.25 보행실험(5)=30,36,1
Fig.26 보행실험(6)=30,36,1
Fig.27 보행실험(7)=31,37,1
Fig.28 보행실험(8)=31,37,1
Table1. 모터의 사양=10,16,1
Table2. Micro controller 사양=18,24,1
Table3. 각 포트의 사용=20,26,1