표제지
목차
제1장 서론 8
1.1. 연구배경 및 목적 8
1.2. 연구 내용 및 범위 10
제2장 2족 보행 로봇의 구성 11
2.1. 로봇의 설계시 고려사항 11
2.2. 실험에 사용된 로봇의 구조 12
2.3. 발바닥 구조 및 Force Sensing Resistors(FSR) 14
2.4. 제어보드 설계 15
2.5. ZMP 보상 17
제3장 2자유도 관절의 모델링 27
제4장 로봇의 보행 실험 31
4.1. 보상알고리즘 31
4.2. 실험 및 결과 32
제5장 결론 38
참고문헌 40
감사의 글 42
Table 1. 제작된 로봇의 기본 사양 12
Table 2. RC서보모터의 사양 13
Fig. 1. 로봇구조 12
Fig. 2. 제작된 로봇구조 12
Fig. 3. 이족보행로봇의 관절 구성 14
Fig. 4. 발바닥 FSR 15
Fig. 5. 제어보드 제어프로그램 흐름도 16
Fig. 6. 발바닥 FSR 좌표 설정 18
Fig. 7. 발바닥 ZMP 안정적인 공간 20
Fig. 8. 뒷면 하중 관절 보상 22
Fig. 9. 옆면 하중 관절보상 22
Fig. 10. 모서리 하중 관절 보상 22
Fig. 11. 한발 보상법 적용 23
Fig. 12. 두발 보상에서의 수평 유지 24
Fig. 13. 두발 보상 무릎관절 수평 유지 각도 24
Fig. 14. X축 회전축 27
Fig. 15. Y축 회전축 27
Fig. 16. 2자유도 관절의 도면 28
Fig. 17. 회전축의 모형도 29
Fig. 18. 2자유도 관절 결합도 29
Fig. 19. 2자유도 관절을 적용한 로봇 다리 관절형태 29
Fig. 20. 실제 2자유도 관절을 적용한 모습 30
Fig. 21. 보상 알고리즘 31
Fig. 22. 로봇 보행시 발바닥 지지 상태별 FSR검출(기존 2족로봇) 32
Fig. 23. 기존 2족로봇의 보행 모습 33
Fig. 24. ZMP point 측정 기준 33
Fig. 25. 기존 2족로봇의 보행상태에서의 ZMP(왼쪽다리) 33
Fig. 26. 기본 2족로봇의 보행상태에서의 ZMP(오른쪽다리) 34
Fig. 27. 보행상태에서의 왼발ZMP 분포도(기존2족로봇) 34
Fig. 28. 로봇 보행시 발바닥 지지 상태별 FSR 검출(2자유도관절 발목적용) 35
Fig. 29. 2자유도 관절의 발목적용 실제 보행 모습 35
Fig. 30. 2자유도 관절의 보행상태에서의 ZMP(왼쪽다리) 36
Fig. 31. 2자유도 관절의 보행상태에서의 ZMP(오른쪽다리) 36
Fig. 32. 보행상태에서의 왼발 ZMP 분포도(2자유도 관절 발목적용) 36