표제지
목차
요약 8
제1장 서론 9
제2장 ZigBee 통신 12
2.1. ZigBee의 개요 12
2.2. ZigBee의 기술 13
2.2.1. ZigBee의 Stack 13
2.2.2. Mesh Network 24
2.2.3. 모듈 (with Antenna)/KW-ZM-GPA1-JN1 25
2.2.4. ZigBee 활용 분야 25
제3장 퍼지 이론 27
3.1. 퍼지 이론의 개요 27
3.2. 퍼지 추론과 제어 29
제4장 자율주행 로봇의 기구학 34
4.1. 위치 추정 및 지도 작성 38
4.1.1. 위치 추정 38
4.1.2. 지도 작성 41
4.2. 자율주행 로봇의 주행 42
제5장 실험 및 결과 분석 48
5.1. 시스템의 최적 로직설계 48
1) 메인 컨트롤 Firmware 보드 설계 및 개발 48
2) 흡진부 49
3) 센서부 49
4) 구동부 55
5) 송·수신부 57
6) 메인 컨트롤 Firmware 보드 설계 및 개발 57
5.2. 시스템의 제작 60
제6장 결론 65
참고문헌 67
표 4.1. 대표적인 로봇의 자기 위치 추정법 40
표 5.1. 입력에 따른 출력의 진리표 56
그림 2.1. ZigBee Stack 구조(1) 14
그림 2.2. ZigBee Stack 구조(2) 14
그림 2.3. Superframe 구조 16
그림 2.4. Data의 수신 16
그림 2.5. busy channel에서 maximum backoff 값 증가 17
그림 2.6. Backoff number의 generation 17
그림 2.7. IEEE802.15.4에 정의된 frame 18
그림 2.8. ZigBee topology models 19
그림 2.9. ZigBee network model 21
그림 2.10. ZigBee Network 동작의 이해 22
그림 2.11. ZigBee의 주파수대역 22
그림 2.12. ZigBee, Bluetooth and WiFi simple comparison 23
그림 2.13. ZigBee 활용분야 26
그림 3.1. 2개의 규칙집합에 대한 추론방법 31
그림 3.2. 퍼지 제어시스템의 불록 다이어그램 33
그림 4.1. 자율주행 로봇의 구조 35
그림 4.2. 자율주행 로봇의 지도작성 예 42
그림 4.3. 확대된 장애물을 이용한 운항법의 예 44
그림 5.1. 시스템 불록 다이어그램 49
그림 5.2. 각종센서의 입력단 및 증폭회로 51
그림 5.3. 적외선 센서회로 51
그림 5.4. A-수광센서(2V/D), B-OPAMP의 비교기신호(1V/D) 52
그림 5.5. 수광센서가 적외선을 감지했을 때 OPAMP의 출력파형 52
그림 5.6. 초음파 센서 53
그림 5.7. 초음파센서 회로도 53
그림 5.8. 초음파센서 특징 53
그림 5.9. 물체가 가까이 있을 때 B의 Echo펄스의 길이 54
그림 5.10. 물체가 멀리 있을 때 B의 Echo펄스의 길이 54
그림 5.11. 모터구동 회로 55
그림 5.12. L298의 입력단의 신호분석(5VOLTS/DIV) 56
그림 5.13. 입력 A, B에 의한 L298의 출력 E, F 신호(2VOLTS/DIV) 57
그림 5.14. Main 회로 58
그림 5.15. PCB 회로1 59
그림 5.16. PCB 회로2 59
그림 5.17. 메인 컨트롤 Firmware 보드 60
그림 5.18. 제작과정 1 61
그림 5.19. 제작과정 2 61
그림 5.20. 자율주행 로봇 62
그림 5.21. 실시간 모니터링 제어 화면 63
그림 5.22. 실시간 모니터링 화면 64