표제지
목차
I. 서론 8
II. 초음파와 서보모터 10
1. 초음파 10
2. SONAR 방정식 19
3. 서보 모터 24
III. RUUS를 이용한 장애물 형태 검출 27
1. 장애물 형태 검출 28
2. RUUS의 각도 이동 31
3. 위험거리 판단 35
IV. 실험 및 결과 39
1. 거리를 이용한 형태 검출 39
2. 위험 거리 판단 42
V. 결론 46
참고문헌 47
ABSTRACT 49
표 2-1. 초음파 센서의 응용분야에 따른 종류 11
표 2-2. 초음파 센서 종류에 따른 특징 12
표 3-1. 매질에 따른 초음파의 차이(공기, 물) 28
그림 2-1. 직접 반사형 초음파 센서와 투과형 초음파 센서 12
그림 2-2. 개방형 공중 초음파 센서의 구조 14
그림 2-3. 고주파 초음파 센서의 구조 15
그림 2-4. 초음파의 속도에 대한 온도의 영향 17
그림 2-5. 거리에 따른 음파 감쇠 특성 18
그림 2-6. 음파의 반사 및 투과 23
그림 2-7. DC 서보 모터와 AC 서보 모터의 구조 24
그림 2-8. AC 서보 모터의 전기적 구성 25
그림 3-1. RUUS를 이용한 장애물 형태검출 전체 흐름도 27
그림 3-2. 거리 측정 알고리즘 29
그림 3-3. 장애물 형태 검출 알고리즘 31
그림 3-4. 서보 모터의 각도에 따른 펄스 신호 31
그림 3-5. 장애물 1과 2의 거리 32
그림 3-6. 검출된 장애물 형태 1과 2 32
그림 3-7. 장애물 3과 4의 거리 33
그림 3-8. 검출된 장애물 형태 3과 4 33
그림 3-9. 장애물 5과 6의 거리 34
그림 3-10. 검출된 장애물 형태 5과 6 34
그림 3-11. 위험 거리 검출 알고리즘 35
그림 3-12. 장애물 위험거리 36
그림 3-13. 위험 거리 위치 판단 알고리즘 37
그림 3-14. 장애물의 폭 38
그림 4-1. 장애물 1에 대한 거리 측정과 형태 검출 39
그림 4-2. 장애물 2에 대한 거리 측정과 형태 검출 41
그림 4-3. 장애물 3에 대한 거리 측정과 형태 검출 41
그림 4-4. 장애물 1에 대한 위험거리 42
그림 4-5. 장애물 2에 대한 위험거리 44
그림 4-6. 장애물 3에 대한 위험거리 45