기존의 내연기관을 대신할 미래 친환경 자동차의 후보인 HEV(Hybrid Electric Vehicle), FCEV(Feul Cell Electric Vehicle), BEV(Battery Electric Vehicle)은 모두 전기모터가 구동시스템에 적용되어 있다는 공통점이 있다. 구동용 전기모터는 넓은 정출력 영역과 영속에서부터 최대토크가 가능하므로 보통 변속기 없이 모터와 감속기만 사용하여 전기 자동차에 적용되고 있다.
하지만 감속기를 통해서 구동축이 직결되는 구조는 모터 토크리플이 운전자에게 직접 전달되어서 불쾌감을 초래하기도 한다. 특히 등판 등의 저속 고부하 조건의 경우, 모터 토크 리플로 인한 차량 진동은 운전자가 인지할 수 있을 정도의 불편을 초래하기도 한다. 이런 문제를 해결하기 위해서 전기자동차 구동모터는 회전자 자속을 skew 시키는 등의 설계적 대응 방법과 진동을 저감할 수 있도록 진동에 역보상하는 전류제어와 같은 제어적 방법이 모색되고 있다.
이 논문에서는 오늘날 현대적인 브레이크시스템에 일반적으로 장착되어 있는 가속도 센서의 값을 이용하여 진동성분을 추출하여 Iterative Learning Control 기법으로 진동을 저감하는 방법을 제안하였다. 그리고 전기기계적인 모델을 구축하여 시뮬레이션한 결과를 통해 제안된 로직의 진동 저감 효과를 검증하도록 하겠다.