표제지
Abstract
요약
목차
기호 설명(내용없음) 12
제1장 서론 13
제2장 기존 시스템 문제점 분석 15
제3장 소형잠수함 위치추정시스템 설계 18
3.1. 항해센서 18
3.1.1. 관성항법장치 18
3.1.2. 심도센서 24
3.1.3. 대지 속력계 26
3.1.4. 대수 속력계 29
3.2. 사용 좌표계 31
3.2.1. 동체좌표계 31
3.2.2. NED좌표계 34
3.3. 항해필터 35
3.4. 항해데이터 출력 37
제4장 실험 및 성능평가 38
4.1. 모델링 및 모의실험 38
4.1.1. 위치추정 시스템 모델링 구성 38
4.2. 성능평가 48
4.2.1. 위치정보 출력 48
제5장 결론 및 향후연구 52
참고문헌 54
표1. 압력 데이터 26
표2. 6자유도(6DOF) 33
그림1. 가속도 출력을 이용한 위치 측정 15
그림2. 위성항법장비(GPS)-관성항법장치(INS)보정사례 16
그림3. 잠수함 위치추정 시스템 구성도 18
그림4. 전투체계/관성항법장치 연동구성도 20
그림5. 함 자세 및 좌표계 20
그림6. Heading 각 정의 21
그림7. Pitch 각 정의 22
그림8. Roll 각 정의 22
그림9. 전투체계/심도측정센서 연동구성도 25
그림10. 전투체계/도플러로그 연동구성도 27
그림11. 대지속력 측정 28
그림12. 대수속력 측정 29
그림13. 전투체계/대수속력계 연동구성도 30
그림14. 대수속력계 속력 측정방법 30
그림15. 동체 좌표계(Manta UUV사례) 32
그림16. 6자유도 운동 33
그림17. NED 좌표계 34
그림18. 확장 칼만 필터 알고리즘 36
그림19. Matlab Simulink 개요 38
그림20. 위치추정 시스템 모델링 구조도 38
그림21. 위치추정 시스템 모델링 구성도 39
그림22. 6자유도 운동모델링 40
그림23. 항해센서 모델링 41
그림24. 관성항법장치 센서 모델링 42
그림25. 심도센서 모델링 43
그림26. 대지속력계 모델링 44
그림27. 대수속력계 모델링 45
그림28. 항해필터 내부 모델링 46
그림29. 출력 모델링 47
그림30. 6자유도 운동모델 위치 출력값 48
그림31. INS 1 노이즈 출력값 49
그림32. INS 2 노이즈 출력값 49
그림33. INS 1&2 위치오차 rms 출력값 50
그림34. 항해필터 오차 rms 값 50
그림35. 항해필터와 INS 1&2 오차 rms 출력값 비교 51
수식 3.1. (제목없음) 25
수식 3.2. (제목없음) 34
수식 3.3. (제목없음) 47