표제지
목차
국문초록 9
ABSTRACT 10
제1장 서론 11
1.1. 연구 배경 및 목적 11
1.2. 연구 범위 및 기대효과 12
제2장 관련 연구 13
2.1. 무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle) 13
2.2. 무인항공기의 착륙지점 탐색 기법 15
제3장 무인항공기의 비상착륙지 선정 모델 17
3.1. 제안 모델 17
3.2. 고도 및 이미지 데이터 19
3.3. 착륙지 후보 추출 방법론 21
3.4. 장애물 추출 및 분류 24
3.5. 착륙지 거리 평가 25
3.6. 착륙지의 장애물 위험도 평가 26
3.7. 착륙지 순위 산정 27
제4장 실험 및 평가 28
4.1. 실험 환경 28
4.2. 결과 분석 30
4.2.1. 장애물 추출 및 분류 결과 32
4.2.2. 랭킹 산정 및 최종 후보지 결정 34
제5장 결론 37
참고문헌 38
[표 2-1] 착륙 기법에 관한 선행 연구 15
[표 4-1] 시스템 스펙 29
[표 4-2] 카메라 스펙 29
[표 4-3] Knn 테스트 결과 33
[표 4-4] 후보지에 대한 장애물 위험도 33
[표 4-5] 이미지 내 랭킹 결과 35
[표 4-6] 최종 실험 결과 35
[그림 2-1] 고정익 무인 비행체(좌)와 회전익 무인비행체(우) 13
[그림 3-1] 비상착륙지 선정 모델 17
[그림 3-4] 드론의 오차 20
[그림 3-6] HSI 히스토그램 21
[그림 3-7] 카메라 캘리브레이션 예시 22
[그림 3-8] 장애물 검출 영역 24
[그림 3-9] 무인항공기의 거리 측정 25
[그림 3-10] 사용자 화면 27
[그림 4-1] 원본 사진 예시(Glaus) 28
[그림 4-2] Convexhull Area 적합도 평가 30
[그림 4-3] 이미지내 원 검출 과정 31
[그림 4-4] 장애물 추출 32
[그림 4-5] K-nn 데이터 사례 32
[그림 4-6] 최종 이미지 프로세싱 결과 34
[그림 4-7] (좌) 이미지 1 탐색 결과 (우) 색 세분화 이미지 35