표제지
국문요약
목차
제1장 서론 9
1.1. 연구배경 및 필요성 9
1.2. 기존 소나 수중 위치 추정에 관한 연구 11
1.3. 연구목적 및 구성 13
제2장 관련 이론 14
2.1. Ray tracing for acoustic 14
2.1.1. Sound Speed profile 14
2.1.2. 직접파를 가정한 수평거리 추정 방법 16
2.1.3. Look-up table 을 이용한 수평거리 추정 방법 19
2.2. Sound Pressure Level(SPL) Calculation 24
2.3. Bottom reflection coefficient 26
제3장 SPL 경계를 이용한 수중 수평거리 추정 알고리즘 27
3.1. 반사파를 이용한 수평거리 추정 방법 27
3.2. 음압 (Sound Pressure) 경계 29
3.3. 음압 경계를 활용한 수평거리 추정 알고리즘 31
제4장 모의실험 및 결과 34
4.1. 모의실험 설정 및 가정 34
4.2. 반사파를 이용한 수평거리 추정 결과 35
제5장 결론 37
참고문헌 39
ABSTRACT 42
표 2-1. range-ToA table 21
표 4-1. 음압 경계 table 36
그림 1-1. 수중 위치 추정(Localization) 예시 10
그림 2-1. 선형화된 Sound Speed Profile 15
그림 2-2. raytracing 예시 15
그림 2-3. LUT 작성 흐름도 21
그림 2-4. LUT의 사용 알고리즘 흐름도 22
그림 2-5. ToA가 수신되었을 때 LUT의 사용 예시 23
그림 2-6. 단일 음선의 미소 변화 24
그림 2-7. 해저 입사각에 따른 해저 반사 계수 26
그림 3-1. 수평거리와 반사횟수에 따른 음압과 음압 경계 30
그림 3-2. 수신되는 음선의 정보 31
그림 3-3. 음압 경계 table 작성 방법 32
그림 3-4. 음압 경계 table을 이용한 수평 거리... 33
그림 4-1. 모의실험상의 Sound Speed Profile 34
그림 4-2. 반사횟수에 따른 Sound Pressure level 35
그림 4-3. 수평거리 추정 Simulation 결과 36