표제지
Abstract
요약
목차
제1장 서론 13
1.1. 연구의 배경 및 목적 15
1.2. 선행연구 분석 16
1.2.1. 국내 관련 특허 현황 16
1.2.2. 국외 관련 특허 현황 17
1.3. 이중주차의 정의 18
1.4. 이중주차의 현황 및 문제점 18
1.5. 차량이동 장치개발의 필요성 및 중요성 21
제2장 이중 주차 차량용 자동 이동 장치 개발 22
2.1. 기구부 22
2.1.1. 기구부 구성 제한조건 23
2.1.2. 기구부 구성 26
2.2. 제어부 31
2.2.1. 제어부의 모터와 드라이버 32
2.2.2. 제어부의 전원부 37
2.3. 센서부 38
2.4. 동작알고리즘과 인터페이스 43
2.4.1. 이동장치 동작 흐름도 43
제3장 실험 및 고찰 46
3.1. 장애물이 없는 환경 46
3.2. 고정 장애물이 있는 환경 47
3.3. 이동 장애물이 있는 환경 50
3.4. 고 중량 차량의 전 후진 51
제4장 결론 52
참고문헌 54
[표1-1] 연도별 자동차 등록 추이 14
[표1-2] 구미시 자동차 등록 통계 자료 14
[표1-3] 최근 5년간 구미시 자동차 등록 대수 14
[표1-4] 아파트단지별 세대수와 주차 공간 15
[표1-5] 국내 관련 특허 16
[표1-6] 국외 관련 특허 17
[표2-1] 이동장치 개발 평가 항목 22
[표2-2] 자동차 부위별 세부 수치 23
[표2-3] 지면에서부터 차 바닥까지의 높이 24
[표2-4] 기구부 모터 부품 사양 32
[그림1-1] 이중주차 현황 모습 19
[그림1-2] 이중 주차된 차량과 접촉 사고 20
[그림2-1] 이동장치 모식도 22
[그림2-2] 자동차 부분별 모식도 23
[그림2-3] 차량 외장형 장치 기구부 구성도 예 25
[그림2-4] 이동장치 롤러 부 26
[그림2-5] 이동장치 기구부 도면 27
[그림2-6] 이동장치 기구부 설계도-A 27
[그림2-7] 이동장치 기구부 설계도-B 28
[그림2-8] 이동장치 기구부 설계도-C 28
[그림2-9] 이동장치 전체 구조 29
[그림2-10] 실제 제작된 이동장치 모습 29
[그림2-11] 이동장치의 세부 부분 30
[그림2-12] 제어부 구성 31
[그림2-13] KDC248H 실험 프로그램 소스 33
[그림2-14] MoonWalker를 이용한 모터제어 실험 하드웨어 구성 34
[그림2-15] MoonWalker를 사용한 모터 제어 프로그램 소스 34
[그림2-16] Ezi-Servo 모터 실험을 위한 하드웨어 구성 35
[그림2-17] Ezi-Servo를 사용한 모터 제어 프로그램 소스 36
[그림2-18] 이동장치의 전원부 37
[그림2-19] 이동장치에 사용된 초음파 센서 38
[그림2-20] 초음파 센서 1개를 이용한 실험 38
[그림2-21] 초음파 센서 실내 측정 실험 39
[그림2-22] 거리측정을 위한 실외 실험 40
[그림2-23] 초음파 센서의 간격 및 배치 방향 실험 41
[그림2-24] 초음파 센서 배치 방향 41
[그림2-25] 초음파 센서 데이터에 따른 모터 구동 실험 42
[그림2-26] 초음파 센서 실험을 위함 프로그램 소스 42
[그림2-27] 이동장치의 구성도 43
[그림2-28] 이동장치 동작 흐름도 44
[그림2-29] 이동장치의 인터페이스 45
[그림3-1] 장애물이 없는 환경에서의 정해진 거리만큼 전진 실험 46
[그림3-2] 장애물이 없는 환경에서의 정해진 거리만큼 후진 실험 46
[그림3-3] 전방 우측방향에 고정 장애물을 둔 상태에서 전진 실험 47
[그림3-4] 후방 우측방향에 고정 장애물을 둔 상태에서 후진 실험 48
[그림3-5] 후방 중앙에 고정 장애물을 둔 상태에서 후진 실험 49
[그림3-6] 후방 우측 방향에 폭이 좁은 고정 장애물이 있는 환경 49
[그림3-7] 후방 중앙에 폭이 좁은 고정 장애물이 있는 환경 49
[그림3-8] 후방 좌측에 폭이 좁은 고정 장애물이 있는 환경 50
[그림3-9] 전방 이동하는 감지대상 출몰 상황 50
[그림3-10] 후방 이동하는 감지대상 출몰 상황 51
[그림3-11] SUV 차량을 이용한 실험 51